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公開番号2025015767
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-30
出願番号2024201492,2020200120
出願日2024-11-19,2020-12-02
発明の名称自動操舵システム及び自動操舵方法
出願人ヤンマーホールディングス株式会社
代理人個人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250123BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】基準走行ラインに平行な設定走行ラインを容易に設定することを目的とする。
【解決手段】コンバインは、自動操舵による走行の方向を示す基準走行ラインを取得する基準走行ライン取得部と、自車の位置を示す位置情報を繰り返し取得する位置情報取得部と、前記基準走行ラインを取得した後、手動操舵による走行中に、前記基準走行ラインに平行かつ最新の前記位置情報が示す自車の位置に基づいて設定された基準点を通る設定走行ラインを表示部に表示させ、前記設定走行ラインを自車の移動に追従して平行移動させる表示制御部と、手動操舵から自動操舵に切り替える操作に基づいて位置が設定された前記設定走行ラインに沿って、自動操舵により自車を走行させる走行制御部と、を備える。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
自動操舵による走行の方向を示す基準走行ラインを取得する基準走行ライン取得部と、
自車の位置を示す位置情報を繰り返し取得する位置情報取得部と、
前記基準走行ラインを取得した後、手動操舵による走行中に、前記基準走行ラインに平行かつ最新の前記位置情報が示す自車の位置に基づいて設定された基準点を通る設定走行ラインを表示部に表示させ、前記設定走行ラインを自車の移動に追従して平行移動させる表示制御部と、
手動操舵から自動操舵に切り替える操作に基づいて位置が設定された前記設定走行ラインに沿って、自動操舵により自車を走行させる走行制御部と、を備えることを特徴とする自動操舵システム。
続きを表示（約 640 文字）【請求項２】
前記表示制御部は、自動操舵の開始に必要な条件が満たされた場合と前記条件が満たされていない場合とで、前記設定走行ラインの表示を異ならせることを特徴とする請求項１に記載の自動操舵システム。
【請求項３】
前記表示制御部は、自動操舵を開始する前に前記設定走行ラインに基づいて自車の作業領域の外縁を表示させることを特徴とする請求項１又は２に記載の自動操舵システム。
【請求項４】
自動操舵による走行中に前記設定走行ラインに交差する方向に自車の位置が変更された場合に、自動操舵による走行の始点と終点とを結ぶ直線に平行になるように前記基準走行ラインの方向を補正する補正部を備えることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の自動操舵システム。
【請求項５】
自動操舵による走行の方向を示す基準走行ラインを取得し、自車の位置を示す位置情報を繰り返し取得する情報取得工程と、
前記基準走行ラインを取得した後、手動操舵による走行中に、前記基準走行ラインに平行かつ最新の前記位置情報が示す自車の位置に基づいて設定された基準点を通る設定走行ラインを表示部に表示させ、前記設定走行ラインを自車の移動に追従して平行移動させる表示制御工程と、
手動操舵から自動操舵に切り替える操作に基づいて位置が設定された前記設定走行ラインに沿って、自動操舵により自車を走行させる走行制御工程と、を備えることを特徴とする自動操舵方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場で作業を行う自動操舵システム及び自動操舵方法に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、コンバインの作業効率を向上させる技術が検討されている。例えば、特許文献１では、手動操舵による手動走行と、基準走行ラインに平行に設定される設定走行ラインに沿って自動操舵により走行する自動走行と、を切替自在な走行機体と、手動走行と自動走行とを切替自在な切替スイッチと、切替スイッチによって手動走行から自動走行への切り替えを行った時点における走行機体の平面位置を、設定走行ラインの始点として設定する始点設定部と、を備える農作業機が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－１２３８０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１で提案された構成では、設定走行ラインがどの位置に設定されるのかが、自動操舵を開始するまでわからない。そのため、設定走行ラインの位置がずれていることが自動操舵の開始後に判明し、設定走行ラインの設定のやり直しが必要になるおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記事情を考慮し、基準走行ラインに平行な設定走行ラインを容易に設定することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明に係る自動操舵システムは、自動操舵による走行の方向を示す基準走行ラインを取得する基準走行ライン取得部と、自車の位置を示す位置情報を繰り返し取得する位置情報取得部と、前記基準走行ラインを取得した後、手動操舵による走行中に、前記基準走行ラインに平行かつ最新の前記位置情報が示す自車の位置に基づいて設定された基準点を通る設定走行ラインを表示部に表示させ、前記設定走行ラインを自車の移動に追従して平行移動させる表示制御部と、手動操舵から自動操舵に切り替える操作に基づいて位置が設定された前記設定走行ラインに沿って、自動操舵により自車を走行させる走行制御部と、を備える。
【０００７】
前記表示制御部は、自動操舵の開始に必要な条件が満たされた場合と前記条件が満たされていない場合とで、前記設定走行ラインの表示を異ならせてもよい。
【０００８】
前記表示制御部は、自動操舵を開始する前に前記設定走行ラインに基づいて自車の作業領域の外縁を表示させてもよい。
【０００９】
前記自動操舵システムは、自動操舵による走行中に前記設定走行ラインに交差する方向に自車の位置が変更された場合に、自動操舵による走行の始点と終点とを結ぶ直線に平行になるように前記基準走行ラインの方向を補正する補正部を備えていてもよい。
【００１０】
また、本発明に係る自動操舵方法は、自動操舵による走行の方向を示す基準走行ラインを取得し、自車の位置を示す位置情報を繰り返し取得する情報取得工程と、前記基準走行ラインを取得した後、手動操舵による走行中に、前記基準走行ラインに平行かつ最新の前記位置情報が示す自車の位置に基づいて設定された基準点を通る設定走行ラインを表示部に表示させ、前記設定走行ラインを自車の移動に追従して平行移動させる表示制御工程と、手動操舵から自動操舵に切り替える操作に基づいて位置が設定された前記設定走行ラインに沿って、自動操舵により自車を走行させる走行制御工程と、を備える。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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