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公開番号2025015616
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-30
出願番号2024198202,2024001610
出願日2024-11-13,2018-11-20
発明の名称三次元データ符号化方法、三次元データ復号方法、三次元データ符号化装置、及び三次元データ復号装置
出願人パナソニックインテレクチュアルプロパティコーポレーションオブアメリカ,Panasonic Intellectual Property Corporation of America
代理人個人,個人,個人
主分類G06T 9/40 20060101AFI20250123BHJP(計算;計数)
要約【課題】三次元点を選択的に復号可能なビットストリームを生成する。
【解決手段】三次元データ符号化方法は、複数の三次元点のN(Nは2以上の整数)分木構造を符号化したデータを生成し、データを含むビットストリームを生成し、データの生成において、第1モードを用いて対象ノードを符号化する場合、対象ノード内の三次元点の残り位置を示すビット情報を符号化し(S1620)、第2モードを用いて対象ノードを符号化する場合、対象ノード内の各子ノードの存在を示すNビット情報を符号化する(S1615)。
【選択図】図85
特許請求の範囲【請求項１】
複数の三次元点のＮ（Ｎは２以上の整数）分木構造を符号化したデータを生成し、
前記データを含むビットストリームを生成し、
前記データの生成において、
第１モードを用いて対象ノードを符号化する場合、前記対象ノード内の三次元点の残り位置を示すビット情報を符号化し、
第２モードを用いて前記対象ノードを符号化する場合、前記対象ノード内の各子ノードの存在を示すＮビット情報を符号化する、
三次元データ符号化方法。
続きを表示（約 920 文字）【請求項２】
前記Ｎは８である、
請求項１記載の三次元データ符号化方法。
【請求項３】
前記対象ノードに含まれる三次元点の数が予め定められた閾値以下の場合、前記第１モードを用いて前記対象ノードを符号化する
請求項１記載の三次元データ符号化方法。
【請求項４】
前記対象ノードに含まれる三次元点の数が予め定められた閾値より大きい場合、前記第１モードを用いずに前記対象ノードを符号化する
請求項１記載の三次元データ符号化方法。
【請求項５】
前記対象ノードに含まれる三次元点の数が予め定められた閾値より大きい場合、前記第２モードを用いて前記対象ノードを符号化する
請求項１記載の三次元データ符号化方法。
【請求項６】
前記Ｎ分木構造の一部に前記第１モードを用い、前記Ｎ分木構造の他の一部に前記第２モードを用いる
請求項１乃至５のいずれか１項記載の三次元データ符号化方法。
【請求項７】
ビットストリームから、複数の三次元点のＮ（Ｎは２以上の整数）分木構造が符号化されたデータを復号し、
前記データの復号において、
第１モードを用いて対象ノードを復号する場合、前記対象ノード内の三次元点の残り位置を示すビット情報を復号し、
第２モードを用いて前記対象ノードを復号する場合、前記対象ノード内の各子ノードにそれぞれ対応するＮビット情報を復号する、
三次元データ復号方法。
【請求項８】
前記Ｎは８である、
請求項７記載の三次元データ復号方法。
【請求項９】
前記対象ノードに含まれる三次元点の数が予め定められた閾値以下の場合、前記第１モードを用いて前記対象ノードを復号する
請求項７記載の三次元データ復号方法。
【請求項１０】
前記対象ノードに含まれる三次元点の数が予め定められた閾値より大きい場合、前記第１モードを用いずに前記対象ノードを復号する
請求項７記載の三次元データ復号方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、三次元データ符号化方法、三次元データ復号方法、三次元データ符号化装置、及び三次元データ復号装置に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
自動車或いはロボットが自律的に動作するためのコンピュータビジョン、マップ情報、監視、インフラ点検、又は、映像配信など、幅広い分野において、今後、三次元データを活用した装置又はサービスの普及が見込まれる。三次元データは、レンジファインダなどの距離センサ、ステレオカメラ、又は複数の単眼カメラの組み合わせなど様々な方法で取得される。
【０００３】
三次元データの表現方法の１つとして、三次元空間内の点群によって三次元構造の形状を表すポイントクラウドと呼ばれる表現方法がある。ポイントクラウドでは、点群の位置と色とが格納される。ポイントクラウドは三次元データの表現方法として主流になると予想されるが、点群はデータ量が非常に大きい。よって、三次元データの蓄積又は伝送においては二次元の動画像（一例として、ＭＰＥＧで規格化されたＭＰＥＧ－４ＡＶＣ又はＨＥＶＣなどがある）と同様に、符号化によるデータ量の圧縮が必須となる。
【０００４】
また、ポイントクラウドの圧縮については、ポイントクラウド関連の処理を行う公開のライブラリ（ＰｏｉｎｔＣｌｏｕｄＬｉｂｒａｒｙ）などによって一部サポートされている。
【０００５】
また、三次元の地図データを用いて、車両周辺に位置する施設を検索し、表示する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
国際公開第２０１４／０２０６６３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
三次元データの符号化において、三次元点を選択的に復号可能なビットストリームを生成できることが望まれている。
【０００８】
本開示は、三次元点を選択的に復号可能なビットストリームを生成できる三次元データ符号化方法或いは三次元データ符号化装置、又は、三次元点を選択的に復号可能な三次元データ復号方法或いは三次元データ復号装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示の一態様に係る三次元データ符号化方法は、複数の三次元点のＮ（Ｎは２以上の整数）分木構造を符号化したデータを生成し、前記データを含むビットストリームを生成し、前記データの生成において、第１モードを用いて対象ノードを符号化する場合、前記対象ノード内の三次元点の残り位置を示すビット情報を符号化し、第２モードを用いて前記対象ノードを符号化する場合、前記対象ノード内の各子ノードの存在を示すＮビット情報を符号化する。
【００１０】
本開示の一態様に係る三次元データ復号方法は、ビットストリームから、複数の三次元点のＮ（Ｎは２以上の整数）分木構造が符号化されたデータを復号し、前記データの復号において、第１モードを用いて対象ノードを復号する場合、前記対象ノード内の三次元点の残り位置を示すビット情報を復号し、第２モードを用いて前記対象ノードを復号する場合、前記対象ノード内の各子ノードにそれぞれ対応するＮビット情報を復号する。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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