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公開番号2025013807
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-28
出願番号2024173133,2022138882
出願日2024-10-02,2015-03-18
発明の名称フレーム構造のトップレベル
出願人オカド・イノベーション・リミテッド
代理人弁理士法人鈴榮特許綜合事務所
主分類B65G 1/04 20060101AFI20250121BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】1つ又は複数のロボットサービス装置の使用により、信頼性が向上し、又、大型の容器の処理システム全体のコストを減じるシステムと方法を提供する。
【解決手段】ロボットサービス装置が、ロボット取り出しシステムでの格子を使用するために開示されている。ロボットサービス装置は、メンテナンス操作又はクリーニングをするために、格子上の如何なる位置へも駆動することが可能である。更に、ロボットサービス装置は、取り出しシステムで操作可能な複数のロボット積物品取扱い装置を助けるように使用され得る。ロボットサービス装置は、ロボット積物品取扱い装置に、それをドッキング又はラッチさせることが解除可能なドッキング機構を有し得る。ロボットサービス装置には、又、クリーニング手段と、格子及びロボット積物品取扱い装置がモニターされ得るカメラ手段とが設けられ得る。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
格子を形成している互いに実質的に直交している２セットのレールと、この格子上にあるロボット積物品の取扱い装置とを備えたロボット取り出しシステムで動作するためのサービス装置であって、
このサービス装置は、２セットのホイールに装着された本体を有し、第１のセットのホイールは、第１のセットのレールのうちの少なくとも２つのレールと係合するように配設され、第２のセットのホイールは、第２のセットのレールのうちの少なくとも２つのレールと係合するように配設され、前記第１のセットのホイールは、１セットのホイールのみが、事前に格子と係合して、レールと係合されている前記セットのホイールのみが駆動されることにより、格子の如何なる地点へのレールに沿ったサービス装置の移動を可能にするように、前記第２のセットのホイールとは独立して駆動且つ移動可能で有り、又、
サービス装置には、解除可能なラッチ装置が設けられ、このラッチ装置は、サービス装置を格子上にある積物品の取扱い装置に解除可能にドッキングさせるように動作され得、又、
このラッチ装置は、更に、サービス装置が、積物品の取扱い装置の制御を果たし、取り出しシステムの制御のもとで、格子上の所定の場所に積物品の取扱い装置が移動するように、格子から積物品の取扱い装置を分離するように動作可能である、サービス装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記ラッチ装置は、積物品の取扱い装置をレールから確実に持ち上げて、この積物品の取扱い装置を前記格子上の所定の位置へと移動させるための手段を有している請求項１に記載のサービス装置。
【請求項３】
前記ラッチ装置は、サービス装置を積物品の取扱い装置に解除可能にドッキングさせる手段を有し、又、サービス装置は、更に、サービス装置が、前記格子上の所定の位置へと、積物品の取扱い装置を押す又は引張ることが可能なように、取り出しシステムのレールから両セットのホイールを解除するための手段を有している、請求項１に記載のサービス装置。
【請求項４】
このサービス装置は、更に、牽引測定システムを有し、この牽引測定システムは、前記格子に係合されている１つのセットのホイールを、他方のセットのホイールの格子との係合を停止させながら、駆動させるための駆動手段を有し、駆動手段は、適切な電気制御手段により制御される、請求項１乃至３のいずれか１に記載のサービス装置。
【請求項５】
前記電気制御手段は、前記格子上のホイールの牽引が測定され得るように、全てのセットのホイールの回転をモニターするための手段を有し、前記測定は、要求されている格子のクリーニングを果たすために、所定の牽引データと比較される、請求項４に記載のサービス装置。
【請求項６】
この装置は、更に、クリーニング装置を有している請求項１乃至５のいずれか１に記載のサービス装置。
【請求項７】
前記クリーニング装置は、前記格子上のこぼれ物を処理するように設定された、真空クリーナ、及び／又は、幾つかのブラシ、及び／又は、スプレー装置を有している請求項６に記載のサービス装置。
【請求項８】
更に、使用者がロボット積物品の取扱い装置又は格子を遠隔で観察可能な視覚システムを提供するカメラ手段を具備している請求項１乃至７のいずれか１に記載のサービス装置。
【請求項９】
この装置は、更に、前記サービス装置が、格子に対して手動の処置が必要になった場合に、その場で使用され得るように使用者に適した座部手段を具備している請求項１乃至８のいずれか１に記載のサービス装置。
【請求項１０】
格子を形成している互いに実質的に直交している２セットのレールと、この格子上にあるロボット積物品の取扱い装置とを備えたロボット取り出しシステムで動作するためのサービス装置であって、
このサービス装置は、２セットのホイールに装着された本体を有し、第１のセットのホイールは、第１のセットのレールのうちの少なくとも２つのレールと係合するように配設され、第２のセットのホイールは、第２のセットのレールのうちの少なくとも２つのレールと係合するように配設され、前記第１のセットのホイールは、１セットのホイールのみが、一度格子と係合して、レールと係合されている前記セットのホイールのみが駆動されることにより、格子の如何なる地点へとレールに沿ったサービス装置の移動を可能にするように、前記第２のセットのホイールとは独立して駆動且つ移動可能で有り、又、
サービス装置には、前記格子上に存在する汚染を除去するための手段を有するクリーニング機構が設けられている、サービス装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本願発明は、ロボット取り出しシステムの装置及び方法に関している。特に、限定されるものではないが、本願発明は、ロボット取り出しシステムで使用されるためのロボットサービス装置、及び、このようなシステムの信頼性を改善する方法に関している。
この出願は、２０１４年３月１８日に出願されたＵＫ特許出願 no.GB 1404870.6の優先権の利益を享受し、これは、参照としてここに組み入れられる。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
幾つかの商業上の及び工業上の活動は、多数の異なる商品の保管と回収とを可能にするシステムを必要としている。複数の生産ラインでの物品の保管と回収とのための既知のある形式のシステムは、保管用蓋付容器(bins)又はコンテナーを積層体(stacks)として互いに上下に重ねるように並べ、そして、これら積層体を複数の列に並べることを含んでいる。保管用蓋付容器又はコンテナーは、上側からアクセスされ、列間の通路側のものを取り出し、そして、多くのコンテナーは所定のスペースに保管され得る。
【０００３】
数列内で重ねられたコンテナーの取扱いの方法が、数十年来、良く知られている。このような幾つかのシステムのうち、例えば、Bertelに与えられたUS 2,701,065に開示されたシステムは、これらコンテナーを保管するのに必要な保管用空間を減じるために、必要に応じて特定のコンテナーにアクセス可能であるけれども、数列に並べられる自立式のコンテナーの積層体(free-standing stacks of container)を有している。このような所望のコンテナーへのアクセスは、コンテナーを積層体へと積んだり積層体から取り出しするのに使用され得る比較的複雑な持ち上げ機構(hoisting mechanism)を与えることにより、可能とされ得る。しかし、このようなシステムのコストは、多くの状況のもとで実用的ではなく、主として、大型の輸送用コンテナーの保管及び取扱いに対して商業化されている。
【０００４】
コンテナーの自立式の積層体を使用することと、特定のコンテナーの回収及び保管のための機構を与えることとの構想は、例えば、Cimcorpに与えられたEP 0 767113 Bに開示されているように、更に進展されている。この'113は、矩形のチューブの形態でのロボット積物品取扱い機(robot load handler)を使用して、複数の積み重ねられたコンテナーを取り出すための機構を開示している。尚、このチューブは、コンテナーの積層体の周囲で下降され、積層体のどのレベルでもコンテナーを掴む(grip)することができるように構成されている。この方法では、幾つかの(several)コンテナーが、一括して積層体から持ち上げられ得る。前記移動可能なチューブは、１つ積層体の上側から他の積層体の上へと幾つかのコンテナーを移動させるか、積層体から外の場所へと、又はその逆にコンテナーを移動させるために、使用され得る。このようなシステムは、各積層体のコンテナーの全てが同じ製品(一種類の製品の積層体として知られている)の場合には、実用上有用であり得る。
【０００５】
'113に記載されているシステムにおいて、チューブの高さは、コンテナーの最大高さの積層体が一度で取り出され得るように、コンテナーの最大高さの積層体の高さと少なくとも同じでなければならない。従って、保管所のように囲まれているスペースで使用されるときには、積層体の最大高さは、積物品取扱い機のチューブを収容するのに必要な高さに制限される。
【０００６】
内容が参照としてここに組み込まれるEP 1037828 (Autostore)は、コンテナーの積層体がフレーム構造物内に並べられているシステムを開示している。この形式のシステムが、添付の図面の図１乃至４に概略的に示されている。ロボット積物品の取扱い装置は、積層体の最上面の上で、トラックシステムに従って積層体の周囲を制御可能に移動し得る。
【０００７】
このロボット積物品の取扱い装置の１つの形態が、更に、内容が、参照としてここに組み込まれる取り入れるノールウェイ特許no.317336に記載されている。図３(ａ)及び３(ｂ)は、夫々、後及び前からの積物品の取扱い装置の概略的な斜視図であり、図３(ｃ)は、蓋付容器を持ち上げている積物品の取扱い装置の前からの概略的な斜視図である。
【０００８】
積物品の取扱い装置の更なる改良が、ＵＫ特許出願 No.1314313.6に記載されている。この出願では、各ロボット取扱い装置は、１つの格子状のスペース(one grid space)のみをカバーしており、かくして、高い密集性の積物品の取扱い装置を可能にして、所望のサイズのシステムの高いスループットを可能にしている。
【０００９】
このような蓋付容器の取り扱いシステムの幾かの実例において、単一の格子上で移動する非常に多数のロボット積物品の取扱い装置があり得る。これら積物品の取扱い装置では、時々幾つかの問題が生じ、有用なサービスに対応するために、改善又は他の処置を必要とし得る。更に、クリーニングが必要な、格子上の塵埃の付着又は堆積があり得る。
【００１０】
欠点のある積物品の取扱い装置を改善する、又は、格子をクリーンにするために、使用者は、積層体上の格子にアクセスして、手動で、積物品の取扱い装置を固定又は取り外すための、もしくは、格子をクリーンにするための必要な操作をすることが要求されている、欠点が、上述された従来技術ではある。
（【００１１】以降は省略されています）

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