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公開番号2025011520
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-24
出願番号2023113690
出願日2023-07-11
発明の名称制御方法、プログラム及び移動体
出願人三菱重工業株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250117BHJP(制御;調整)
要約【課題】障害物を適切に回避する。
【解決手段】制御方法は、基準経路に従って移動体を移動させるステップと、移動体が基準経路に従って移動している際に、センサに、移動体の進行方向である第1方向側に位置する障害物を検出させるステップと、第1方向側に障害物が存在する場合に、回避経路を設定するステップと、移動体を回避経路に従って移動させるステップと、移動体が回避経路に従って移動している際に、センサによる障害物の検出結果に基づき、回避経路を更新するステップと、を含み、回避経路を更新するステップにおいては、センサによる障害物の検出結果が所定の条件を満たさない場合には、サブゴールを目的位置として、更新用の回避経路を設定し、センサによる障害物の検出結果が所定の条件を満たす場合には、基準経路上の位置を目的位置として、更新用の回避経路を設定する。
【選択図】図14
特許請求の範囲【請求項１】
自動で移動する移動体の制御方法であって、
基準経路に従って移動体を移動させるステップと、
前記移動体が前記基準経路に従って移動している際に、前記移動体に設けられたセンサに、前記移動体の進行方向である第１方向側に位置する障害物を検出させるステップと、
前記第１方向側に障害物が存在する場合に、前記障害物を回避しつつ前記第１方向に向かう回避経路を設定するステップと、
前記移動体を前記回避経路に従って移動させるステップと、
前記移動体が前記回避経路に従って移動している際に、前記センサによる障害物の検出結果に基づき、前記回避経路を更新するステップと、
を含み、
前記回避経路を更新するステップにおいては、
前記センサによる障害物の検出結果が所定の条件を満たさない場合には、前記障害物の位置及び前記基準経路上の位置とは異なる位置にあるサブゴールを目的位置として、更新用の前記回避経路を設定し、
前記センサによる障害物の検出結果が前記所定の条件を満たす場合には、前記基準経路上の位置を目的位置として、更新用の前記回避経路を設定する、
制御方法。
続きを表示（約 1,800 文字）【請求項２】
前記回避経路を更新するステップにおいては、前記センサによる障害物の検出結果に基づき、前記障害物と干渉しない非干渉領域を設定し、前記非干渉領域が所定の条件を満たさない場合には、前記サブゴールを目的位置とし、前記非干渉領域が所定の条件を満たす場合には、前記基準経路上の位置を目的位置とする、請求項１に記載の制御方法。
【請求項３】
前記回避経路を更新するステップにおいては、前記第１方向に直交する第２方向における前記非干渉領域の端点と、前記基準経路との、前記第２方向における距離が、閾値未満である場合には、前記サブゴールを目的位置とし、前記距離が前記閾値以上である場合には、前記基準経路上の位置を目的位置とする、請求項２に記載の制御方法。
【請求項４】
前記回避経路を更新するステップにおいては、前記非干渉領域の前記第１方向における長さが閾値未満である場合には、前記サブゴールを目的位置とし、前記長さが前記閾値以上である場合には、前記基準経路上の位置を目的位置とする、請求項２又は請求項３に記載の制御方法。
【請求項５】
前記第１方向側に障害物が存在する場合に、前記移動体を停止させるステップと、
前記基準経路に基づいて、前記第１方向と反対側に位置する後退位置まで戻る後退経路を設定するステップと、
停止した前記移動体を、前記後退経路に従って前記後退位置まで移動させるステップと、
をさらに含み、
前記移動体を前記回避経路に従って移動させるステップにおいては、前記後退位置まで移動した前記移動体を、前記回避経路に従って移動させる、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項６】
自動で移動する移動体の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
基準経路に従って移動体を移動させるステップと、
前記移動体が前記基準経路に従って移動している際に、前記移動体に設けられたセンサに、前記移動体の進行方向である第１方向側に位置する障害物を検出させるステップと、
前記第１方向側に障害物が存在する場合に、前記障害物を回避しつつ前記第１方向に向かう回避経路を設定するステップと、
前記移動体を前記回避経路に従って移動させるステップと、
前記移動体が前記回避経路に従って移動している際に、前記センサによる障害物の検出結果に基づき、前記回避経路を更新するステップと、
を、コンピュータに実行させ、
前記回避経路を更新するステップにおいては、
前記センサによる障害物の検出結果が所定の条件を満たさない場合には、前記障害物の位置及び前記基準経路上の位置とは異なる位置にあるサブゴールを目的位置として、更新用の前記回避経路を設定し、
前記センサによる障害物の検出結果が前記所定の条件を満たす場合には、前記基準経路上の位置を目的位置として、更新用の前記回避経路を設定する、
プログラム。
【請求項７】
自動で移動する移動体であって、
基準経路に従って移動体を移動させる移動制御部と、
前記移動体が前記基準経路に従って移動している際に、前記移動体に設けられたセンサに、前記移動体の進行方向である第１方向側に位置する障害物を検出させる検出制御部と、
前記第１方向側に障害物が存在する場合に、前記障害物を回避しつつ前記第１方向に向かう回避経路を取得する回避経路取得部と、
を含み、
前記移動制御部は、前記移動体を前記回避経路に従って移動させ、
前記回避経路取得部は、
前記移動体が前記回避経路に従って移動している際に、前記センサによる障害物の検出結果に基づいて更新された前記回避経路を取得し、
前記センサによる障害物の検出結果が所定の条件を満たさない場合には、前記障害物の位置及び前記基準経路上の位置とは異なる位置にあるサブゴールを目的位置とした更新用の前記回避経路を取得し、
前記センサによる障害物の検出結果が前記所定の条件を満たす場合には、前記基準経路上の位置を目的位置とした更新用の前記回避経路を取得する、
移動体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御方法、プログラム及び移動体に関する。
続きを表示（約 2,700 文字）【背景技術】
【０００２】
周囲を検出するセンサを備えて自動で移動する移動体が知られている。例えば特許文献１には、障害物を検出し、障害物の検出結果に基づき、障害物の前面の位置及び姿勢を特定して、その特定結果に基づき、障害物を回避する回避パスを生成する旨が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１４１３８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、障害物を回避するように移動体を制御するには、改善の余地がある。
【０００５】
本開示は、上述した課題を解決するものであり、障害物を適切に回避可能な制御方法、プログラム及び移動体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る制御方法は、自動で移動する移動体の制御方法であって、基準経路に従って移動体を移動させるステップと、前記移動体が前記基準経路に従って移動している際に、前記移動体に設けられたセンサに、前記移動体の進行方向である第１方向側に位置する障害物を検出させるステップと、前記第１方向側に障害物が存在する場合に、前記障害物を回避しつつ前記第１方向に向かう回避経路を設定するステップと、前記移動体を前記回避経路に従って移動させるステップと、前記移動体が前記回避経路に従って移動している際に、前記センサによる障害物の検出結果に基づき、前記回避経路を更新するステップと、を含み、前記回避経路を更新するステップにおいては、前記センサによる障害物の検出結果が所定の条件を満たさない場合には、前記障害物の位置及び前記基準経路上の位置とは異なる位置にあるサブゴールを目的位置として、更新用の前記回避経路を設定し、前記センサによる障害物の検出結果が前記所定の条件を満たす場合には、前記基準経路上の位置を目的位置として、更新用の前記回避経路を設定する。
【０００７】
本開示に係るプログラムは、自動で移動する移動体の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、基準経路に従って移動体を移動させるステップと、前記移動体が前記基準経路に従って移動している際に、前記移動体に設けられたセンサに、前記移動体の進行方向である第１方向側に位置する障害物を検出させるステップと、前記第１方向側に障害物が存在する場合に、前記障害物を回避しつつ前記第１方向に向かう回避経路を設定するステップと、前記移動体を前記回避経路に従って移動させるステップと、前記移動体が前記回避経路に従って移動している際に、前記センサによる障害物の検出結果に基づき、前記回避経路を更新するステップと、を、コンピュータに実行させ、前記回避経路を更新するステップにおいては、前記センサによる障害物の検出結果が所定の条件を満たさない場合には、前記障害物の位置及び前記基準経路上の位置とは異なる位置にあるサブゴールを目的位置として、更新用の前記回避経路を設定し、前記センサによる障害物の検出結果が前記所定の条件を満たす場合には、前記基準経路上の位置を目的位置として、更新用の前記回避経路を設定する。
【０００８】
本開示に係る移動体は、自動で移動する移動体であって、基準経路に従って移動体を移動させる移動制御部と、前記移動体が前記基準経路に従って移動している際に、前記移動体に設けられたセンサに、前記移動体の進行方向である第１方向側に位置する障害物を検出させる検出制御部と、前記第１方向側に障害物が存在する場合に、前記障害物を回避しつつ前記第１方向に向かう回避経路を取得する回避経路取得部と、を含み、前記移動制御部は、前記移動体を前記回避経路に従って移動させ、前記回避経路取得部は、前記移動体が前記回避経路に従って移動している際に、前記センサによる障害物の検出結果に基づいて更新された前記回避経路を取得し、前記センサによる障害物の検出結果が所定の条件を満たさない場合には、前記障害物の位置及び前記基準経路上の位置とは異なる位置にあるサブゴールを目的位置とした更新用の前記回避経路を取得し、前記センサによる障害物の検出結果が前記所定の条件を満たす場合には、前記基準経路上の位置を目的位置とした更新用の前記回避経路を取得する。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、障害物を適切に回避できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、本実施形態に係る移動制御システムの模式図である。
図２は、移動体の構成の模式図である。
図３は、管理装置の模式的なブロック図である。
図４は、情報処理装置の模式的なブロック図である。
図５は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。
図６は、障害物の検出の一例を説明する模式図である。
図７は、移動体の停止の一例を説明する模式図である。
図８は、後退経路の一例を説明する模式図である。
図９は、回避経路の一例を説明する模式図である。
図１０は、更新した回避経路の一例を示す図である。
図１１は、更新した回避経路の一例を示す図である。
図１２Ａは、非干渉領域の一例を示す模式図である。
図１２Ｂは、非干渉領域の一例を示す模式図である。
図１３は、非干渉領域の一例を示す模式図である。
図１４は、移動体の制御フローを説明するフローチャートである。
図１５は、サブゴールの設定方法の例を示す模式図である。
図１６は、サブゴールの設定方法の例を示す模式図である。
図１７は、サブゴールの設定方法の例を示す模式図である。
図１８は、参照経路の設定の一例を示す模式図である。
図１９は、回避経路の設定の一例を示す模式図である。
図２０は、非干渉領域の設定を説明するための模式図である。
図２１は、非干渉領域の設定を説明するための模式図である。
図２２は、非干渉領域の設定の他の例を説明する模式図である。
図２３は、解析用点群の抽出方法の例を示す模式図である。
図２４は、他の移動体の回避経路を説明する模式図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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