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公開番号2025011405
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-24
出願番号2023113500
出願日2023-07-11
発明の名称情報処理方法および情報処理装置
出願人ウーブン・バイ・トヨタ株式会社
代理人弁理士法人秀和特許事務所
主分類G06T 11/60 20060101AFI20250117BHJP(計算;計数)
要約【課題】隣接する道路グラフを高精度に結合可能な技術を提供する。
【解決手段】第1の領域に対応する第1の道路グラフと、前記第1の領域と一部が重なる第2の領域に対応する第2の道路グラフとを結合する情報処理方法であって、前記第1の道路グラフと前記第2の道路グラフにおいて互いに重なる複数のエッジの中からいずれか1つのエッジを選択し、選択されたエッジを維持し選択されなかったエッジを削除する、選択ステップと、削除されたエッジに接続されていた第1のノードについて、当該第1のノードをマージするか否かの判断、およびマージする場合にはマージ対象の第2のノードの選択を行い、前記第1のノードを前記第2のノードにマージするマージステップと、を含む、ことを特徴とする。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
第１の領域に対応する第１の道路グラフと、前記第１の領域と一部が重なる第２の領域に対応する第２の道路グラフとを結合する情報処理方法であって、
前記第１の道路グラフと前記第２の道路グラフにおいて互いに重なる複数のエッジの中からいずれか１つのエッジを選択し、選択されたエッジを維持し選択されなかったエッジを削除する、選択ステップと、
削除されたエッジに接続されていた第１のノードについて、当該第１のノードをマージするか否かの判断、およびマージする場合にはマージ対象の第２のノードの選択を行い、前記第１のノードを前記第２のノードにマージするマージステップと、
を含む、ことを特徴とする情報処理方法。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記マージステップは、
前記第１のノードに最も近いノードを前記第２のノードとして選択するステップと、
所定の条件を満たす場合に前記第１のノードと前記第２のノードとをマージするステップと、
を含み、
前記所定の条件は、
前記第１のノードと前記第２のノードの間の距離が閾値未満であり、
前記第１のノードと前記第２のノードが接続されておらず、かつ、
マージ後の前記第１のノードに接続されるエッジの数と前記選択ステップ前に前記第１のノードに接続されるエッジの数の差が、マージ前の前記第１のノードに接続されるエッジの数と前記選択ステップ前に前記第１のノードに接続されるエッジの数の差、よりも小さい、
という条件である、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理方法。
【請求項３】
前記マージステップにおいて、前記第１のノードと前記第２のノードのマージ後のノードの位置は、前記第１のノードの位置、前記第２のノードの位置、前記第１のノードの位置と前記第２のノードの位置の平均位置、および、ノードに接続されているエッジのスコアに基づく重みを用いた前記第１のノードの位置と前記第２のノードの位置の重み付け平均位置、の少なくともいずれかである、ことを特徴とする請求項２に記載の情報処理方法。
【請求項４】
前記選択ステップは、前記複数のエッジのスコアを算出するステップと、前記複数のエッジのうち最も高いスコアのエッジを選択するステップと、を含み、
前記スコアは、エッジと当該エッジが属する道路グラフの中心との間の距離が近いほど高く、かつ、エッジの長さが長いほど高く算出される、
こと特徴とする請求項１に記載の情報処理方法。
【請求項５】
プロセッサと記憶装置とを備える情報処理装置であって、
前記記憶装置は、前記プロセッサによって実行されたときに前記プロセッサに、
第１の領域に対応する第１の道路グラフと前記第１の領域と一部が重なる第２の領域に対応する第２の道路グラフにおいて互いに重なる複数のエッジの中からいずれか１つのエッジを選択し、選択されたエッジを維持し選択されなかったエッジを削除する、選択ステップと、
削除されたエッジに接続されていた第１のノードについて、当該第１のノードをマージするか否かの判断、およびマージする場合にはマージ対象の第２のノードの選択を行い、前記第１のノードを前記第２のノードにマージするマージステップと、
を実行させるプログラムを記憶している、ことを特徴とする情報処理装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報処理方法および情報処理装置に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示される地図タイル作成システムは、領域をサブ領域に分割し、分割されたサブ領域の境界線に影響を受けないように道路または鉄道路線に対する名前を使用し、最終的な地図を生成する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１２－１６８９６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本開示の態様の一つは、隣接する道路グラフを高精度に結合可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の態様の一つは、第１の領域に対応する第１の道路グラフと、前記第１の領域と一部が重なる第２の領域に対応する第２の道路グラフとを結合する情報処理方法であって、前記第１の道路グラフと前記第２の道路グラフにおいて互いに重なる複数のエッジの中からいずれか１つのエッジを選択し、選択されたエッジを維持し選択されなかったエッジを削除する、選択ステップと、削除されたエッジに接続されていた第１のノードについて、当該第１のノードをマージするか否かの判断、およびマージする場合にはマージ対象の第２のノードの選択を行い、前記第１のノードを前記第２のノードにマージするマージステップと、を含む、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本開示の態様によれば、隣接する道路グラフを高精度に結合可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
道路グラフ作成装置（情報処理装置）を説明する図。
道路グラフを結合する際に維持するエッジを選択する選択処理を説明する図。
道路グラフを結合する際のマージ処理を説明する図。
マージ処理の具体例を説明する図。
道路グラフの結合処理を並列実行するための処理を説明する図。
道路グラフの結合処理を並列実行する処理の一例を説明する図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
衛星画像や空撮画像などの道路を撮影した画像を元に、道路グラフの作成が行われている。数百ｋｍあるいはそれ以上の広い範囲の道路グラフを作成したいという要求があるが、計算上の制約から小さいサイズの画像から道路グラフを作成し、これら複数の道路グラフを結合して広い範囲の道路グラフを作成する必要がある。そこで、道路グラフの結合処理を、精度良くまた効率的に行うことが求められる。
【０００９】
（全体構成）
図１（Ａ）は、一実施形態における道路グラフ作成装置（情報処理装置）１００の構成を示す図である。道路グラフ作成装置１００は、プロセッサ１１０とメモリ１２０を備える。メモリ１２０は、プロセッサ１１０を画像入力部１１１、ＲＯＩ入力部１１２、ＲＯＩ分割部１１３、画像抽出部１１４、道路グラフ抽出部１１５、および結合部１１６として機能させるためのコンピュータプログラムを非一時的に格納する。結合部１１６は選択部１１７とマージ部１１８をサブ機能部として有する。
【００１０】
図１（Ｂ）は、衛星画像や空撮画像などの道路画像から道路グラフを作成する処理を説明する図である。図１（Ｂ）を参照しながら道路グラフ作成装置１００の各機能部の概略を説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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