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公開番号2025009899
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-20
出願番号2024092800
出願日2024-06-07
発明の名称自動走行方法、自動走行プログラム、及び自動走行システム
出願人ヤンマーホールディングス株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250109BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】直進走行及び旋回走行を相互に切り替える際の作業車両の挙動を安定させることが可能な自動走行方法、自動走行プログラム、及び自動走行システムを提供する。
【解決手段】自動走行システム10は、コンバイン1を直進経路及び旋回経路を含む目標経路に従って自動走行させる。設定処理部112は、コンバイン1が前記直進経路及び前記旋回経路の一方から他方に移動する場合に、直進用目標位置及び旋回用目標位置の少なくともいずれかのコンバイン1からの距離を、コンバイン1の走行に応じて設定する。走行処理部111は、コンバイン1を前記直進用目標位置又は前記旋回用目標位置に追従するように走行させる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
作業車両を直進経路及び旋回経路を含む目標経路に従って自動走行させる自動走行方法であって、
前記作業車両が前記直進経路及び前記旋回経路の一方から他方に移動する場合に、直進用目標位置及び旋回用目標位置の少なくともいずれかの前記作業車両からの距離を、前記作業車両の走行に応じて設定することと、
前記作業車両を前記直進用目標位置又は前記旋回用目標位置に追従するように走行させることと、
を実行する自動走行方法。
続きを表示（約 880 文字）【請求項２】
前記作業車両が前記直進経路の終端位置に到達した場合に、前記旋回経路上における前記作業車両から第１距離だけ離れた位置に前記旋回用目標位置を設定し、前記作業車両が前記終端位置より進行方向側に移動した場合に、前記旋回経路上における前記作業車両から前記第１距離よりも長い第２距離だけ離れた位置に前記旋回用目標位置を設定する、
請求項１に記載の自動走行方法。
【請求項３】
前記終端位置から進行方向側に移動する前記作業車両までの距離に応じて、前記作業車両から前記旋回用目標位置までの距離を設定する、
請求項２に記載の自動走行方法。
【請求項４】
前記終端位置から進行方向側に移動する前記作業車両までの距離が長くなるほど、前記作業車両から前記旋回用目標位置までの距離を長く設定する、
請求項２に記載の自動走行方法。
【請求項５】
前記作業車両から前記直進用目標位置までの距離よりも短い所定距離以下の範囲で、前記作業車両から前記旋回用目標位置までの距離を設定する、
請求項２に記載の自動走行方法。
【請求項６】
前記直進経路と前記旋回経路との間に所定長さの非作業経路を生成する、
請求項２に記載の自動走行方法。
【請求項７】
前記所定長さは、前記作業車両の長さに基づいて設定される、
請求項６に記載の自動走行方法。
【請求項８】
前記第１距離を前記所定長さに設定する、
請求項６に記載の自動走行方法。
【請求項９】
前記作業車両が前記非作業経路の始端位置に到達した場合に、前記旋回用目標位置を前記旋回経路の始端位置に設定する、
請求項６に記載の自動走行方法。
【請求項１０】
前記作業車両が前記非作業経路の始端位置から進行方向側に移動するに従って、前記第１距離を長くする、
請求項９に記載の自動走行方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両を目標経路に従って自動走行させる技術に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、圃場において、作業車両（例えばコンバイン）を予め設定された目標経路に従って自動走行させるシステムが知られている。例えば、前記作業車両は、圃場において、目標経路に従って開始位置から終了位置まで直進経路及び旋回経路を自動走行しながら穀稈の刈取作業を行う（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－０７８４４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のシステムは、例えば、作業車両が直進経路を走行する場合に直進経路の延長線上に目標位置を設定することにより作業車両を直進経路の終端位置まで直進走行させ、作業車両が直進経路の終端位置（旋回経路の始端位置）に到達した場合に、目標位置を旋回経路上の予め設定された距離だけ離れた位置に変更することにより作業車両を旋回経路に従って旋回走行させる。
【０００５】
しかし、上記走行方法では、目標位置が直進経路の延長線上の位置から旋回経路上の位置に急に切り替わるため、操舵量が大きくなり作業車両の挙動が不安定になる問題が生じる。
【０００６】
本発明の目的は、直進走行及び旋回走行を相互に切り替える際の作業車両の挙動を安定させることが可能な自動走行方法、自動走行プログラム、及び自動走行システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る自動走行方法は、作業車両を直進経路及び旋回経路を含む目標経路に従って自動走行させる自動走行方法であって、前記作業車両が前記直進経路及び前記旋回経路の一方から他方に移動する場合に、直進用目標位置及び旋回用目標位置の少なくともいずれかの前記作業車両からの距離を、前記作業車両の走行に応じて設定することと、前記作業車両を前記直進用目標位置又は前記旋回用目標位置に追従するように走行させることと、を実行する。
【０００８】
本発明に係る自動走行方法は、作業車両を目標経路に従って自動走行させる自動走行方法であって、第１直進経路と、前記第１直進経路に接続する第２直進経路と、前記第２直進経路に接続する旋回経路とを生成することと、前記作業車両が前記第２直進経路の始端位置に到達した場合に、前記旋回経路上に旋回用目標位置を設定することと、前記作業車両を前記旋回用目標位置に追従するように走行させることと、を実行する。
【０００９】
本発明に係る自動走行プログラムは、作業車両を直進経路及び旋回経路を含む目標経路に従って自動走行させる自動走行プログラムであって、前記作業車両が前記直進経路及び前記旋回経路の一方から他方に移動する場合に、直進用目標位置及び旋回用目標位置の少なくともいずれかの前記作業車両からの距離を、前記作業車両の走行に応じて設定することと、前記作業車両を前記直進用目標位置又は前記旋回用目標位置に追従するように走行させることと、を一又は複数のプロセッサーに実行させるための自動走行プログラムである。
【００１０】
本発明に係る自動走行システムは、作業車両を直進経路及び旋回経路を含む目標経路に従って自動走行させる。前記自動走行システムは、設定処理部と走行処理部とを備える。前記設定処理部は、前記作業車両が前記直進経路及び前記旋回経路の一方から他方に移動する場合に、直進用目標位置及び旋回用目標位置の少なくともいずれかの前記作業車両からの距離を、前記作業車両の走行に応じて設定する。前記走行処理部は、前記作業車両を前記直進用目標位置又は前記旋回用目標位置に追従するように走行させる。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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