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公開番号2025008058
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-20
出願番号2023109907
出願日2023-07-04
発明の名称自律走行車両装置
出願人株式会社ソミックマネージメントホールディングス
代理人個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250109BHJP(制御;調整)
要約【課題】傾斜した路面に対して屈曲して延びる後続路面に移行する際に障害物などの検知対象物の検知外れを抑制することができる自律走行車両装置を提供する。
【解決手段】自律走行車両装置100は、下り路面DRに対して180°未満の角度範囲で屈曲して延びる下り後続路面DARを自走する自走車両体101を備えている。自走車両体101は、自走車両体101の前方の検知対象物OBを検知するための光学センサ110および制御装置120をそれぞれ備えている。光学センサ110は、下り路面DRと平行な仮想平面TPよりも上側に光を発する上向き角度で取り付けられている。制御装置120は、自走車両体の前方に存在する検知対象物OBとの距離を算出する測距部121と、測距部121によって算出された距離情報に基づいて自走車両体の走行または操舵のうちの少なくとも一方を制御する自律走行制御部122とを備えている。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
水平面に対して下り傾斜となる下り路面に対して１８０°未満の角度範囲で屈曲して延びる下り後続路面を自走する自走車両体と、
前記自走車両体の走行方向の前方に向けて設けられて直線状に光を発するとともにこの光の反射光を受光する光学センサと、
前記光学センサによる検出信号を用いて前記自走車両体の前方に存在する物体との距離を算出する測距部と、
前記測距部によって算出された距離情報に基づいて前記自走車両体の走行または操舵のうちの少なくとも一方を制御する自律走行制御部とを備え、
前記光学センサは、
前記下り路面と平行な仮想平面よりも上側に前記光を発する上向き角度で設けられていることを特徴とする自律走行車両装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
請求項１に記載した自律走行車両装置において、
前記光学センサは、
前記物体の高さの半分以下の高さ位置に設けられていることを特徴とする自律走行車両装置。
【請求項３】
水平面に対して上り傾斜となる上り路面に対して１８０°を超える角度範囲で屈曲して延びる上り後続路面を自走する自走車両体と、
前記自走車両体の走行方向の前方に向けて設けられて直線状に光を発するとともにこの光の反射光を受光する光学センサと、
前記光学センサによる検出信号を用いて前記自走車両体の前方に存在する物体との距離を算出する測距部と、
前記測距部によって算出された距離情報に基づいて前記自走車両体の走行または操舵のうちの少なくとも一方を制御する自律走行制御部とを備え、
前記光学センサは、
前記上り路面と平行な仮想平面よりも下側に前記光を発する上向き角度で設けられていることを特徴とする自律走行車両装置。
【請求項４】
請求項３に記載した自律走行車両装置において、
前記光学センサは、
前記物体の高さの半分以上の高さ位置に設けられていることを特徴とする自律走行車両装置。
【請求項５】
請求項１または請求項３に記載した自律走行車両装置において、さらに、
前記光学センサを支持して前記自走車両体に取り付けるセンサ取付部材を備えることを特徴とする自律走行車両装置。
【請求項６】
請求項５に記載した自律走行車両装置において、
前記センサ取付部材は、
前記光学センサを支持するセンサ支持部分が前記自走車両体に取り付けられる車両取付部に対して屈曲した傾斜面に形成されていることを特徴とする自律走行車両装置。
【請求項７】
請求項５に記載した自律走行車両装置において、
前記センサ取付部材は、
前記光学センサの取り付け角度を調整可能であることを特徴とする自律走行車両装置。
【請求項８】
請求項１または請求項３に記載した自律走行車両装置において、さらに、
前記自走車両体の傾斜角度に応じた検出信号を出力する傾斜センサと、
前記傾斜センサが出力する前記検出信号に基づいて前記傾斜角度を算出する傾斜角度算出部と、
前記光学センサの取り付け角度を調整する角度調整機構と、
前記算出した傾斜角度を用いて前記角度調整機構を制御して前記光学センサの取り付け角度を調整する取付角度制御部を備えることを特徴とする自律走行車両装置。
【請求項９】
請求項１または請求項３に記載した自律走行車両装置において、
前記光学センサは、
前記自走車両体の前方０．５ｍ以上かつ５ｍ以下の範囲における人の腰付近に前記光を照射する向きで設けられていることを特徴とする自律走行車両装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、進行方向上に存在する物体との接触または衝突を避けながら自律的に走行する自律走行車両装置に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、２次元ＬｉＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎＡｎｄＲａｎｇｉｎｇ）を用いて進行方向上に存在する障害物などの検知対象物を避けながら自律的に走行する自律走行車両装置がある。例えば、下記特許文献１には、２次元ＬｉＤＡＲで構成された障害物センサを搭載して後進時における障害物との接触を避ける自律走行車両装置としてのフォークリフトが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－３４４０８号公報
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載されたフォークリフトにおいては、障害物センサが路面近くに配置されて路面と平行な水平方向にレーザ光を照射していると考えられるため、フォークリフトが傾斜した路面から水平な路面に移行する際に障害物の検知外れが生じる場合があるという問題がある。
【０００５】
例えば、図１２に示すように、２次元ＬｉＤＡＲで構成された障害物センサ１を備えた自律走行車両装置２が下り傾斜となる下り路面ＤＲを走行する場合においては、水平な水平路面ＨＲに差し掛かった際に障害物センサ１から出射されるレーザ光Ｌが検知対象物ＯＢとして検出すべき人から外れて水平路面ＨＲに照射される。このため、自律走行車両装置２においては、検知対象物ＯＢを正しく検出することができないばかりでなく、水平路面ＨＲを検知対象物ＯＢとして誤認してしまうことがあるという問題があった。
【０００６】
なお、上記特許文献１に記載されたフォークリフトにおいては、床面上に載置されたパレットの形状を３次元的に測定するための２次元ライダーが床面にレーザ光を照射するように傾斜した状態で設けられている（図８）。しかしながら、上記特許文献１に記載された２次元ライダーは、水平な床面に載置されたパレットの３次元形状を測定してフォークを開口部に挿入する際に起動されるものであり、傾斜した路面上を走行する際に使用されるものではなく本願発明が想定する走行場面を全く想定していないものである。また、上記特許文献１に記載されたフォークリフトにおいては、パレットが傾斜した路面の前方に配置されることは全く想定されていないばかりでなく、仮に想定されていたとしても、例えば、上り傾斜となる上り路面の先の水平路面上に載置されたパレットについてはフォークリフトが上り路面を上りきる直前付近ではパレットが２次元ライダーの検出範囲から外れて３次元形状の測定が不可能である。
【０００７】
本発明は上記問題に対処するためなされたもので、その目的は、傾斜した路面に対して屈曲して延びる後続路面に移行する際に障害物などの検知対象物の検知外れを抑制することができる自律走行車両装置を提供することにある。
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明の特徴は、水平面に対して下り傾斜となる下り路面に対して１８０°未満の角度範囲で屈曲して延びる下り後続路面を自走する自走車両体と、自走車両体の走行方向の前方に向けて設けられて直線状に光を発するとともにこの光の反射光を受光する光学センサと、光学センサによる検出信号を用いて自走車両体の前方に存在する物体との距離を算出する測距部と、測距部によって算出された距離情報に基づいて自走車両体の走行または操舵のうちの少なくとも一方を制御する自律走行制御部とを備え、光学センサは、下り路面と平行な仮想平面よりも上側に光を発する上向き角度で設けられていることにある。
【０００９】
このように構成した本発明の特徴によれば、自律走行車両装置は、水平面に対して下り傾斜となる下り路面に対して１８０°未満の角度範囲で屈曲して延びる下り後続路面を自走する自走車両体に下り路面上で平行な仮想平面よりも上側に向けて光を発する対象物検知用の光学センサが設けられているため、下り路面から下り後続路面に移行する際に検知対象物の検知外れを抑制することができる。
【００１０】
また、本発明の他の特徴は、前記自律走行車両装置において、光学センサは、物体の高さの半分以下の高さ位置に設けられていることにある。
（【００１１】以降は省略されています）

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