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公開番号2024173583
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-12
出願番号2023181749
出願日2023-10-23
発明の名称制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人明成国際特許事務所
主分類G05D 1/249 20240101AFI20241205BHJP(制御;調整)
要約【課題】移動体の位置や向きの推定精度を高める技術を提供する。
【解決手段】本開示の制御装置は、複数の測距装置の測定結果を用いて、移動体を制御するための制御指令を生成する。制御装置は、複数の測距装置のうちの2つ以上の測距装置で得られた2つ以上の3次元点群データを結合して結合点群データを作成する点群結合部と、結合点群データを用いて移動体の位置及び向きの少なくとも一方を推定する推定処理を実行する推定部と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
複数の測距装置の測定結果を用いて、移動体を制御するための制御指令を生成する制御装置であって、
前記複数の測距装置のうちの２つ以上の測距装置で得られた２つ以上の３次元点群データを結合して結合点群データを作成する点群結合部と、
前記結合点群データを用いて前記移動体の位置及び向きの少なくとも一方を推定する推定処理を実行する推定部と、
を備える制御装置。
続きを表示（約 430 文字）【請求項２】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記推定部は、前記推定処理の許容処理時間が時間基準値以上である場合に、前記結合点群データを用いた前記推定処理を実行する、制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の制御装置であって、
前記推定部は、前記許容処理時間が前記時間基準値未満である場合に、単一の前記３次元点群データを用いて前記推定処理を実行する、制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記推定部は、前記制御の要求精度が精度基準値以上である場合に、前記結合点群データを用いた前記推定処理を実行する、制御装置。
【請求項５】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記推定部は、前記移動体の走行状況に応じて、前記結合点群データを用いた前記推定処理と、単一の前記３次元点群データを用いた前記推定処理と、のいずれかを選択して実行する、制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動体の制御装置に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
車両の製造工程において、車両を自走搬送させる技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特表２０１７－５３８６１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両などの移動体を自走搬送により移動させる際に、移動体の位置や向きを推定する処理が実行される。移動体の位置や向きは、カメラやレーダーなどの測距装置を用いて取得した３次元点群データを用いて推定できる。この推定処理は、移動体の走行制御の安定化の為に、早い周期での算出が必要になる。しかしながら、従来技術では、移動体の位置や向きの推定精度を高めることに関して十分に工夫されていなかった。また、移動体の位置や向きの推定精度と処理速度はトレードオフの関係にあるので、状況に応じて推定精度と処理速度のいずれかを優先することが望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
（１）本開示の一形態によれば、複数の測距装置の測定結果を用いて、移動体を制御するための制御指令を生成する制御装置が提供される。この制御装置は、前記複数の測距装置のうちの２つ以上の測距装置で得られた２つ以上の３次元点群データを結合して結合点群データを作成する点群結合部と、前記結合点群データを用いて前記移動体の位置及び向きの少なくとも一方を推定する推定処理を実行する推定部と、を備える。
この制御装置によれば、２つ以上の３次元点群データを結合した結合点群データを用いるので、移動体の位置や向きの推定精度を高めることができる。
（２）上記制御装置において、前記推定部は、前記推定処理の許容処理時間が時間基準値以上である場合に、前記結合点群データを用いた前記推定処理を実行するものとしてもよい。
この制御装置によれば、推定処理の許容処理時間が長い場合に、結合点群データを用いて推定精度を高めることができる。
（３）上記制御装置において、前記推定部は、前記許容処理時間が前記時間基準値未満である場合に、単一の前記３次元点群データを用いて前記推定処理を実行するものとしてもよい。
この制御装置によれば、推定処理の許容処理時間が短い場合に、単一の３次元点群データを用いて処理速度を高めることができる。
（４）上記制御装置において、前記推定部は、前記制御の要求精度が精度基準値以上である場合に、前記結合点群データを用いた前記推定処理を実行するものとしてもよい。
この制御装置によれば、制御の要求精度が高い場合に、結合点群データを用いて推定精度を高めることができる。
（５）上記制御装置において、前記推定部は、前記移動体の走行状況に応じて、前記結合点群データを用いた前記推定処理と、単一の前記３次元点群データを用いた前記推定処理と、のいずれかを選択して実行するものとしてもよい。
この制御装置によれば、移動体の走行状況に応じて推定精度と処理速度のいずれかを優先させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
実施形態における遠隔制御システムの構成を示す概念図。
第１実施形態における車両と遠隔制御装置の構成を示すブロック図。
第１実施形態における遠隔制御の処理手順を示すフローチャート。
使用する３次元点群データの数を変更する例を示す説明図。
第２実施形態における車両と遠隔制御装置の構成を示すブロック図。
第２実施形態における車両制御の処理手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
Ａ．第１実施形態
図１は、実施形態における遠隔制御システム１０の構成を示す概念図である。遠隔制御システム１０は、移動体としての１台以上の車両１００と、車両１００を遠隔制御するための制御指令を生成して車両１００に送信する遠隔制御装置２００と、車両１００の３次元点群データを測定する複数の測距装置３００と、車両１００の製造工程の管理を行う工程管理装置４００と、を備える。第１実施形態では、遠隔制御装置２００が本開示の「制御装置」に相当する。
【０００９】
車両１００は、電気自動車（BEV：Battery Electric Vehicle）であることが好ましい。なお、移動体は、電気自動車に限られず、例えば、ガソリン自動車や、ハイブリッド自動車や、燃料電池自動車でもよい。移動体は、車両１００に限られず、例えば、電動垂直離着陸機（いわゆる空飛ぶ自動車）でもよい。
【００１０】
本開示において、「移動体」は、移動し得る物体を意味する。車両は、車輪によって走行する車両であっても無限軌道によって走行する車両であってもよく、例えば、乗用車、トラック、バス、二輪車、四輪車、戦車、工事用車両などである。移動体が車両以外である場合には、本開示における「車両」「車」との表現を、適宜に「移動体」に置き換えることができ、「走行」との表現を、適宜に「移動」に置き換えることができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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