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公開番号2025006983
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-17
出願番号2023108073
出願日2023-06-30
発明の名称無人搬送車
出願人中西金属工業株式会社
代理人弁理士法人柳野国際特許事務所
主分類B61B 13/00 20060101AFI20250109BHJP(鉄道)
要約【課題】走行面上を縦横に走行する無人搬送車の走行面に対する走破性を高める。
【解決手段】無人搬送車1は、車軸の方向が前後方向である複数の第1走行車輪11と、車軸の方向が左右方向である複数の第2走行車輪12と、第1走行車輪11及び第2走行車輪12の一方を走行面Gに接地させて他方を浮かせた状態にする走行車輪切替機構Cとを備える。無人搬送車1は、左右方向支軸10により中間位置を支持され、左右方向支軸10まわりに揺動する左右一対の前後方向へ延びるフレーム体8を有する。第2走行車輪12で走行する際に、走行面Gに対応して第2走行車輪12が上下方向に移動できる。走行車輪切替機構Cにより第1走行車輪11を走行面Gに接地させて第2走行車輪12を浮かせた状態にする際に、フレーム体8の左右方向支軸10まわりの揺動を規制するフレーム体揺動規制手段Aを備える。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
車軸の方向が前後方向である複数の第1走行車輪と、車軸の方向が左右方向である複数の第２走行車輪と、前記第１走行車輪及び前記第２走行車輪の一方を走行面に接地させて他方を浮かせた状態にする走行車輪切替機構とを備えた無人搬送車であって、
左右方向支軸により中間位置を支持され、前記左右方向支軸まわりに揺動する左右一対の前後方向へ延びるフレーム体を有し、
前記第２走行車輪の一部を、前記フレーム体の前端部及び後端部に配置し、
前記走行車輪切替機構により前記第１走行車輪を前記走行面に接地させて前記第２走行車輪を浮かせた状態にする際に、前記フレーム体の前記左右方向支軸まわりの揺動を規制するフレーム体揺動規制手段を備える、
無人搬送車。
続きを表示（約 810 文字）【請求項２】
前記フレーム体揺動規制手段は、
前記走行車輪切替機構による前記第２走行車輪の昇降動作に連動して、
前記第２走行車輪の上昇時に前記フレーム体の前記揺動を規制し、
前記第２走行車輪の下降時に前記フレーム体の前記揺動の規制を解除する、
請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項３】
前記フレーム体揺動規制手段は、前記第１走行車輪を支持する基体側に設けた、前記フレーム体に上方から当接する位置決め部であり、
前記位置決め部は、
前記フレーム体の前端部及び後端部に配置した第２走行車輪が前記走行面から浮いた際に、前記フレーム体が前記左右方向支軸まわりに前倒れ傾斜する場合には、前記左右方向支軸の後方に配置され、
前記フレーム体の前端部及び後端部に配置した第２走行車輪が前記走行面から浮いた際に、前記フレーム体が前記左右方向支軸まわりに後倒れ傾斜する場合には、前記左右方向支軸の前方に配置される、
請求項２に記載の無人搬送車。
【請求項４】
前記フレーム体揺動規制手段は、前記第１走行車輪を支持する基体側に設けた、前記フレーム体に上方から当接する位置決め部であり、
前記位置決め部は、前記左右方向支軸の前方及び後方に配置される、
請求項２に記載の無人搬送車。
【請求項５】
物品収納スペースを有する棚設備内、及び前記棚設備外の地上の両方を走行し、
前記棚設備内では、物品が載置される物品支持部材の下に潜り込んで前記物品の搬出又は搬入を行い、
前記フレーム体揺動規制手段により前記フレーム体の前記揺動が規制された状態で、前記フレーム体の前端部及び後端部に配置された前記第２走行車輪に下方から当接する仮想平面は略水平になる、
請求項１～４の何れか１項に記載の無人搬送車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行面上を縦横に走行する無人搬送車に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
走行面上を縦横に走行する従来の無人搬送車は、車軸の方向が前後方向である複数の第１走行車輪と、車軸の方向が左右方向である複数の第２走行車輪と、前記第１走行車輪及び前記第２走行車輪の一方を走行面に接地させて他方を浮かせた状態にする走行車輪切替機構とを備える（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
例えば特許文献１における物品移動装置３は、車軸の方向がＹ方向である複数のＸ方向走行輪３８、車軸の方向がＸ方向である複数のＹ方向走行輪４８、及び、図１３（ａ）のようにＸ方向走行輪３８を走行面に接地させてＹ方向走行輪４８を浮かせた状態と、図１３（ｂ）のようにＹ方向走行輪４８を走行面に接地させてＸ方向走行輪３８を浮かせた状態とを切り替える走行輪昇降手段（Ｘ方向走行輪３８についての図１０の走行輪昇降手段４０参照）を備える。
【０００４】
前記無人搬送車の例として、自動倉庫等の物品収納スペースを有する棚設備の内部の収容率を高めるために、前記棚設備内の限られた領域内を縦横に走行し、前記棚設備における、物品が載置される物品支持部材の下に潜り込んで、物品の搬出又は搬入を行う無人搬送車がある（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
例えば特許文献１における物品移動装置３は、図２の収容エリア７における、図３及び図１１の柱１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄによって分かれた区画内の物品支持部材１６ａ，１６ｂの下に潜り込んで物品Ｗの搬出又は搬入を行うことから、全高が低い低床型である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特許第６８４５９８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
走行面上を縦横に走行する無人搬送車は、前記棚設備外の地上も走行するように構成される場合があるとともに、前記地上の走行面には傾斜角度が変化する部分や凸凹が存在する場合がある。
【０００８】
傾斜角度が変化する部分や凸凹が存在する走行面に対して、本願の発明者は前記無人搬送車を走行させることを試みた。それにより、傾斜角度が変化する部分や凸凹が存在する走行面に対する走破性が低くなってしまうという前記無人搬送車の課題が明らかになった。特に前記無人搬送車が前記低床型である場合は、走行車輪の径が小さいこととも相俟って、傾斜角度が変化する部分や凸凹が存在する走行面に対する走破性の低下が顕著になる。
【０００９】
本発明は、走行面上を縦横に走行する無人搬送車において、傾斜角度が変化する部分や凸凹が存在する走行面に対する走破性を高めることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の第１観点に係る無人搬送車は、車軸の方向が前後方向である複数の第1走行車輪と、車軸の方向が左右方向である複数の第２走行車輪と、前記第１走行車輪及び前記第２走行車輪の一方を走行面に接地させて他方を浮かせた状態にする走行車輪切替機構とを備える。前記無人搬送車は、左右方向支軸により中間位置を支持され、前記左右方向支軸まわりに揺動する左右一対の前後方向へ延びるフレーム体を有し、前記第２走行車輪の一部を、前記フレーム体の前端部及び後端部に配置する。前記走行車輪切替機構により前記第１走行車輪を前記走行面に接地させて前記第２走行車輪を浮かせた状態にする際に、前記フレーム体の前記左右方向支軸まわりの揺動を規制するフレーム体揺動規制手段を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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