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公開番号2025006041
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-17
出願番号2023106588
出願日2023-06-29
発明の名称列車停止検知装置
出願人株式会社高見沢サイバネティックス
代理人個人,個人,個人
主分類B61L 25/02 20060101AFI20250109BHJP(鉄道)
要約【課題】列車が停止したこと及び列車の停止位置の検知精度を高めることができる列車停止検知装置を提供する。
【解決手段】列車停止検知装置1は、鉄道駅のプラットホーム3上に設置され、複数の鉄道車両101が連結された列車100が停止したこと及び列車100の停止位置を検知する。列車停止検知装置1は、第1のレーダセンサ11と、第2のレーダセンサ12と、第1のステレオカメラ21と、第2のステレオカメラ22と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
鉄道駅のプラットホーム上に設置され、複数の鉄道車両が連結された列車が停止したこと及び前記列車の停止位置を検知する装置であって、
少なくとも１両の前記鉄道車両の所定部位を撮像して第１視差データを出力する第１のステレオカメラと、
少なくとも１両の前記鉄道車両の前記所定部位を撮像して第２視差データを出力する第２のステレオカメラと、
前記第１視差データに基づいて生成される、前記列車の停止の有無及び前記列車の停止位置に関する第１情報、及び、前記第２視差データに基づいて生成される、前記列車の停止の有無及び前記列車の停止位置に関する第２情報、のうち一方又は双方の情報に基づいて、前記列車が停止したか否かを判定し、且つ前記列車の停止位置に関する情報を生成する処理部と、
を備える、列車停止検知装置。
続きを表示（約 930 文字）【請求項２】
前記プラットホームを基準とする前記第１のステレオカメラの設置高さと、前記プラットホームを基準とする前記第２のステレオカメラの設置高さとが互いに異なる、請求項１に記載の列車停止検知装置。
【請求項３】
前記処理部は、第１の時間帯においては前記第１情報に基づいて、前記列車が停止したか否かの判定、及び前記列車の停止位置に関する情報の生成を行い、前記第１の時間帯とは異なる第２の時間帯においては前記第２情報に基づいて、前記列車が停止したか否かの判定、及び前記列車の停止位置に関する情報の生成を行う、請求項２に記載の列車停止検知装置。
【請求項４】
前記第１のステレオカメラを構成する２個のカメラを結ぶ軸線、及び前記第２のステレオカメラを構成する２個のカメラを結ぶ軸線のうち少なくとも一方の軸線が、前記プラットホームに対して平行である、請求項１～３のいずれか１項に記載の列車停止検知装置。
【請求項５】
前記第１のステレオカメラを構成する２個のカメラを結ぶ軸線、及び前記第２のステレオカメラを構成する２個のカメラを結ぶ軸線のうち少なくとも一方の軸線が、前記プラットホームに対して傾斜している、請求項１～３のいずれか１項に記載の列車停止検知装置。
【請求項６】
前記所定部位は、
互いに連結された２両の前記鉄道車両のうち前方の前記鉄道車両における後方寄りの側面の一部と、
前記２両の鉄道車両のうち後方の前記鉄道車両における前方寄りの側面の一部と、
前記２両の鉄道車両同士を繋ぐ貫通幌の側面の少なくとも一部と、
を含む、請求項１～３のいずれか１項に記載の列車停止検知装置。
【請求項７】
前記第１のステレオカメラ及び前記第２のステレオカメラの一方または双方は、斜め下方を向くように設置される、請求項１～３のいずれか１項に記載の列車停止検知装置。
【請求項８】
前記処理部は、前記列車が停止したと判定した際に、前記列車の停止位置が所定の範囲内であるか否かを判定する、請求項１～３のいずれか１項に記載の列車停止検知装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、列車停止検知装置に関する。本開示は、特に、ホームドアの付帯機器として、列車の停止、及び列車の停止位置を検知する列車停止検知装置に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、鉄道駅のプラットホームにホームドアが多く設置されている。安全のため、列車が予め定められた位置範囲に停止したときにのみ、ホームドアを開くことが望まれる。そのため、プラットホーム上に設置され、列車が停止したこと及び列車の停止位置を検知する装置が知られている。例えば、特許文献１，３に記載された装置では、列車の車両連結部に向けてレーザ光を走査して車両端までの距離を計測し、該距離に基づいて、車両連結部と予め定められた定位置範囲との位置関係を判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６０００４８８号公報
特許第６０８１５４９号公報
特開２０１２－０４６１２３号公報
特開２０１５－１４７４８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前述した特許文献１，３に記載された装置のように、列車に向けてレーザ光を走査して列車の停止位置を検知する構成には、いくつかの問題がある。まず、車両の表面色が黒色といった暗系の色である場合、車両表面からの反射光の強度が小さく、そのため距離の計測精度が低下する。その結果、列車が停止したこと及び列車の停止位置の検知精度が低下するおそれがある。また、車両の表面の光反射率が鏡面仕上げ等により高くなっている場合には、照射したレーザ光が計測装置とは全く異なる方向に反射してしまい、そのため距離の計測ができないことがある。それらの結果、列車が停止したこと及び列車の停止位置を検知することが不可能となるおそれがある。
【０００５】
本開示は、上記のような問題点に鑑みてなされたものであり、列車が停止したこと及び列車の停止位置の検知精度を高めることができる列車停止検知装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するために、［１］本開示による列車停止検知装置は、鉄道駅のプラットホーム上に設置され、複数の鉄道車両が連結された列車が停止したこと及び列車の停止位置を検知する装置であって、少なくとも１両の鉄道車両の所定部位を撮像して第１視差データを出力する第１のステレオカメラと、少なくとも１両の鉄道車両の所定部位を撮像して第２視差データを出力する第２のステレオカメラと、第１視差データに基づいて生成される、列車の停止の有無及び列車の停止位置に関する第１情報、及び、第２視差データに基づいて生成される、列車の停止の有無及び列車の停止位置に関する第２情報、のうち一方又は双方の情報に基づいて、列車が停止したか否かを判定し、且つ列車の停止位置に関する情報を生成する処理部と、を備える。
【０００７】
上記［１］の列車停止検知装置は、ステレオカメラ（第１のステレオカメラ及び第２のステレオカメラ）を備えている。ステレオカメラはレーザ光を照射しないので、車両の表面色や車両の表面の光反射率に影響されにくい。従って、前述したレーザ光による測距の欠点を克服することができる。また、ステレオカメラは、太陽光などの外乱光の影響によって、計測が不安定となることがある。そこで、上記［１］の列車停止検知装置では、処理部が、第１のステレオカメラ及び第２のステレオカメラといった２台のステレオカメラの一方又は双方からの情報に基づいて、列車が停止したか否かを判定し、且つ列車の停止位置に関する情報を生成する。これにより、太陽光などの外乱光の影響を抑制しつつ、列車が停止したこと及び列車の停止位置を精度良く検知することができる。
【０００８】
［２］上記［１］の列車停止検知装置において、プラットホームを基準とする第１のステレオカメラの設置高さと、プラットホームを基準とする第２のステレオカメラの設置高さとが互いに異なってもよい。その場合、同じ所定部位を撮影するために、第１のステレオカメラのレンズの光軸と、第２のステレオカメラのレンズの光軸との傾斜角が互いに異なることとなる。よって、第１のステレオカメラ及び第２のステレオカメラが太陽光などの外乱光の影響を同時に受けることを抑制できる。
【０００９】
［３］上記［２］の列車停止検知装置において、処理部は、第１の時間帯においては第１情報に基づいて、列車が停止したか否かの判定、及び列車の停止位置に関する情報の生成を行い、第１の時間帯とは異なる第２の時間帯においては第２情報に基づいて、列車が停止したか否かの判定、及び列車の停止位置に関する情報の生成を行ってもよい。その場合、時間帯に応じて変化する外乱光（例えば太陽光）の影響を回避しつつ、列車の停止判定及び停止位置の計測を好適に行うことができる。
【００１０】
［４］上記［１］～［３］のいずれか１つの列車停止検知装置において、第１のステレオカメラを構成する２個のカメラを結ぶ軸線、及び第２のステレオカメラを構成する２個のカメラを結ぶ軸線のうち少なくとも一方の軸線が、プラットホームに対して平行であってもよい。その場合、第１のステレオカメラ及び第２のステレオカメラの設置作業を容易にできる。
（【００１１】以降は省略されています）

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