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公開番号2025003029
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-09
出願番号2023103473
出願日2023-06-23
発明の名称動作検証装置、動作検証プログラム、および、動作検証方法
出願人コベルコ建機株式会社
代理人弁理士法人ATEN
主分類E02F 3/36 20060101AFI20241226BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】仮想空間において作業機械を作動させる際に、適切な出力音を決定する。
【解決手段】動作検証装置1は、作業機械60の作動を仮想空間において模擬する計算機13を備える。計算機13は、状態判定部33と、出力音決定部35と、を備える。状態判定部33は、仮想空間における、作業機械60および作業機械60の周囲の少なくともいずれかの状態を判定する。出力音決定部35は、状態判定部33が判定した状態に基づいて、出力音を決定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
作業機械の作動を仮想空間において模擬する計算機を備え、
前記計算機は、
前記仮想空間における、前記作業機械および前記作業機械の周囲の少なくともいずれかの状態を判定する状態判定部と、
前記状態判定部が判定した状態に基づいて、出力音を決定する出力音決定部と、
を備える、
動作検証装置。
続きを表示（約 2,100 文字）【請求項２】
請求項１に記載の動作検証装置であって、
前記作業機械は、磁力により作業対象物を吸着するマグネットを備え、
前記状態判定部は、
前記作業対象物が、前記マグネットに磁力により吸着され、前記マグネットに接触する状態である吸着接触状態と、
前記作業対象物が、前記マグネットに磁力により吸着されることなく、前記マグネットに接触する状態である非吸着接触状態と、
前記作業対象物が、前記マグネットに接触しない状態である接触なし状態と、
のうち少なくとも２つの状態の、どの状態であるかを判定する、
動作検証装置。
【請求項３】
請求項１に記載の動作検証装置であって、
前記作業機械は、磁力により作業対象物を吸着するマグネットを備え、
前記出力音決定部は、前記作業対象物が前記マグネットに接触すると前記状態判定部が判定した場合、
前記マグネットに接触する前記作業対象物の物理量と、
前記マグネットに接触する前記作業対象物の個数と、
の少なくともいずれかに基づいて、前記出力音を決定する、
動作検証装置。
【請求項４】
請求項１に記載の動作検証装置であって、
前記状態判定部は、
前記作業機械の駆動源であるエンジンが停止している状態であるエンジン停止中状態と、
前記エンジンが停止している状態から始動する状態に変化する状態であるエンジン始動状態と、
前記エンジンが連続的に作動している状態であるエンジン作動中状態と、
前記エンジンが作動している状態から停止する状態に変化する状態であるエンジン作動終了状態と、
のうち少なくとも２つの状態の、どの状態であるかを判定する、
動作検証装置。
【請求項５】
請求項１に記載の動作検証装置であって、
前記出力音決定部は、前記作業機械の駆動源であるエンジンが連続的に作動していると前記状態判定部が判定した場合、
前記エンジンの回転数と、
前記エンジンにかかる負荷と、
の少なくともいずれかに基づいて、前記出力音を決定する、
動作検証装置。
【請求項６】
請求項１に記載の動作検証装置であって、
前記状態判定部は、
作業を行うアタッチメントを作動させるシリンダの伸縮が停止している状態であるシリンダ停止中状態と、
前記シリンダが伸縮している状態であるシリンダ通常作動中状態と、
前記シリンダが伸縮可能な範囲の限界に達し、前記シリンダのシリンダチューブに前記シリンダのシリンダロッドが衝突する状態であるシリンダ衝突状態と、
前記シリンダが伸縮可能な範囲の限界近傍に達し、前記シリンダチューブと前記シリンダロッドとの衝突がクッション機構により緩衝される状態であるクッション機構作動中状態と、
のうち少なくとも２つの状態の、どの状態であるかを判定する、
動作検証装置。
【請求項７】
請求項１に記載の動作検証装置であって、
前記出力音決定部は、作業を行うアタッチメントを作動させるためのシリンダが伸縮していると前記状態判定部が判定した場合、前記シリンダの伸縮速度に基づいて、前記出力音を決定する、
動作検証装置。
【請求項８】
請求項１に記載の動作検証装置であって、
前記状態判定部は、
作業を行うアタッチメントの作動が停止している状態であるアタッチメント停止中状態と、
前記アタッチメントが作動している状態であるアタッチメント作動中状態と、
前記アタッチメントが可動範囲の限界位置に接近または到達している状態であるアタッチメント限界状態と、
のうち少なくとも２つの状態の、どの状態であるかを判定する、
動作検証装置。
【請求項９】
請求項１に記載の動作検証装置であって、
前記出力音決定部は、作業を行うアタッチメントが作動していると前記状態判定部が判定した場合、前記アタッチメントの作動速度に基づいて、前記出力音を決定する、
動作検証装置。
【請求項１０】
請求項１に記載の動作検証装置であって、
前記作業機械は、
下部本体と、
前記下部本体に対して旋回する上部旋回体と、
を備え、
前記状態判定部は、
前記下部本体に対する前記上部旋回体の旋回が停止している状態である旋回停止中状態と、
前記下部本体に対する前記上部旋回体の旋回が加速している状態である旋回加速中状態と、
前記下部本体に対する前記上部旋回体の旋回が減速している状態である旋回減速中状態と、
前記下部本体に対して前記上部旋回体が定速旋回している状態である定速旋回中状態と、
のうち少なくとも２つの状態の、どの状態であるかを判定する、
動作検証装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械の作動を仮想空間において模擬する、動作検証装置、動作検証プログラム、および、動作検証方法に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１に、実機の作業機械を遠隔操作する場合や実機の運転室から作業箇所が見えない場合でも、オペレータが作業状態を把握できるようにするための、音を生成する発明が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平８－３３８０４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
仮想空間において作業機械を作動させる際に、適切な出力音を決定できることが望まれる。
【０００５】
そこで、本発明は、仮想空間において作業機械を作動させる際に、適切な出力音を決定することができる、動作検証装置、動作検証プログラム、および、動作検証方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
動作検証装置は、作業機械の作動を仮想空間において模擬する計算機を備える。前記計算機は、状態判定部と、出力音決定部と、を備える。前記状態判定部は、前記仮想空間における、前記作業機械および前記作業機械の周囲の少なくともいずれかの状態を判定する。前記出力音決定部は、前記状態判定部が判定した状態に基づいて、出力音を決定する。
【０００７】
動作検証プログラムは、作業機械の作動を仮想空間において模擬するためのプログラムである。動作検証プログラムは、状態判定ステップと、出力音決定ステップと、を計算機に実行させる。前記状態判定ステップは、前記仮想空間における、前記作業機械および前記作業機械の周囲の少なくともいずれかの状態を判定する。前記出力音決定ステップは、前記状態判定ステップが判定した状態に基づいて、出力音を決定する。
【０００８】
動作検証方法は、作業機械の作動を仮想空間において模擬するための方法である。動作検証方法は、状態判定ステップと、出力音決定ステップと、を備える。前記状態判定ステップは、前記仮想空間における、前記作業機械および前記作業機械の周囲の少なくともいずれかの状態を判定する。前記出力音決定ステップは、前記状態判定ステップが判定した状態に基づいて、出力音を決定する。
【発明の効果】
【０００９】
上記の動作検証装置、動作検証プログラム、および、動作検証方法のそれぞれにより、仮想空間において作業機械を作動させる際に、適切な出力音を決定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
動作検証装置１のブロック図である。
図１に示す出力音処理部３０のブロック図である。
図１に示す計算機１３が計算する仮想空間における、マグネット６５ｍを備える作業機械６０を示す図である。
図３に示す計算機１３が計算する仮想空間における、バケット６５ｋを備える作業機械６０を示す図である。
図２に示す出力音処理部３０の一例であるマグネット音処理部１３０のブロック図である。
図５に示すマグネット接触状態判定部１３３の処理のフローチャートである。
図５に示すマグネット音決定部１３５の処理のフローチャートである。
図２に示す出力音処理部３０の一例であるエンジン音処理部２３０のブロック図である。
図８に示すエンジン状態判定部２３３の処理のフローチャートである。
図５に示すエンジン音決定部２３５の処理のフローチャートである。
図２に示す出力音処理部３０の一例であるアタッチメント音処理部３３０のブロック図である。
図１１に示すアタッチメント状態判定部３３３の処理のフローチャートである。
図１１に示すアタッチメント音決定部３３５の処理のフローチャートである。
図２に示す出力音処理部３０の一例である旋回音処理部４３０のブロック図である。
図１４に示す旋回状態判定部４３３の処理のフローチャートである。
図１４に示す旋回音決定部４３５の処理のフローチャートである。
図２に示す出力音処理部３０の一例である走行音処理部５３０のブロック図である。
図１７に示す走行状態判定部５３３の処理のフローチャートである。
図１７に示す走行音決定部５３５の処理のフローチャートである。
図２に示す出力音処理部３０の一例である解放音処理部６３０のブロック図である。
図２０に示す解放状態判定部６３３の処理のフローチャートである。
図２０に示す解放音決定部６３５の処理のフローチャートである。
図２に示す出力音処理部３０の一例である掘削音処理部７３０のブロック図である。
図２３に示す掘削状態判定部７３３の処理のフローチャートである。
図２３に示す掘削音決定部７３５の処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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