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公開番号2025002313
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-09
出願番号2023102397
出願日2023-06-22
発明の名称農業資材散布コントローラおよび農業資材散布コントローラを搭載した農作業機
出願人株式会社IHIアグリテック
代理人弁理士法人英知国際特許商標事務所
主分類A01C 15/00 20060101AFI20241226BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】散布作業終了時に農業資材を余らなくすること。
【解決手段】入力部と演算部を備え、前記入力部は、農機の圃場内の移動ルートと予定散布総量を自動または手動で受けるものであり、前記演算部は、測位手段から測位データを受け取り、前記測位データに照らし、前記移動ルート上の到達位置を監視するとともに、前記到達位置における散布済み農業資材の散布合計量を取得するものであり、そして、前記演算部は、前記到達位置と前記散布合計量に照らして、前記移動ルートの終点において、入力された前記予定散布総量を丁度散布し尽くすよう、修正散布量を求め、散布装置に散布信号を出力するものであることを特徴とする農業資材散布コントローラ。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
農業資材散布コントローラであって、
入力部と演算部を備え、
前記入力部は、農機の圃場内の移動ルートと予定散布総量を自動または手動で受けるものであり、
前記演算部は、測位手段から測位データを受け取り、前記測位データに照らし、前記移動ルート上の到達位置を監視するとともに、前記到達位置における散布済み農業資材の散布合計量を取得するものであり、
そして、前記演算部は、前記到達位置と前記散布合計量に照らして、前記移動ルートの終点において、入力された前記予定散布総量を丁度散布し尽くすよう、修正散布量を求め、散布装置に散布信号を出力するものであることを特徴とする農業資材散布コントローラ。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記演算部は、
前記到達位置までに散布しなければならない散布予定量を演算し、
前記散布予定量と前記散布合計量のずれ量を演算するものであり、
前記ずれ量を考慮して前記移動ルートの終点において、入力された前記予定散布総量を丁度散布し尽くすよう、前記修正散布量を求め、前記散布装置に前記散布信号を出力するものであることを特徴とする請求項１記載の農業資材散布コントローラ。
【請求項３】
さらに、前記移動ルートを予測する移動ルート予測部を備え、
前記入力部は、前記移動ルート予測部が予測した前記移動ルートを受け付けるものであることを特徴とする請求項１記載の農業資材散布コントローラ。
【請求項４】
前記移動ルート予測部は、
前記移動ルートのパターンを複数記憶する記憶部を備えており、
前記測位手段が検出する前記測位データから導かれる農機の散布初期の実移動ルートと前記パターンを比較することで、類似する少なくとも一つのパターンを選択することで予測するものであることを特徴とする請求項３記載の農業資材散布コントローラ。
【請求項５】
さらに、移動ルート生成部を備え、
前記移動ルート生成部は、少なくとも散布幅および圃場輪郭データに基づき、前記農機が圃場内を一筆書きする数学的な計算から自動的に生成されるものであり、
前記入力部は、前記移動ルート生成部が生成した前記移動ルートを受け付けるものであることを特徴とする請求項１記載の農業資材散布コントローラ。
【請求項６】
前記移動ルート予測部は、前記農機が圃場内を移動する学習済みモデルを備えており、前記学習済みモデルは、前記測位手段が検出する前記測位データから導かれる農機の散布初期の実移動ルートが入力されることで、予測した前記移動ルートを出力するものであり、
前記入力部は、予測した前記移動ルートを受け付けるものであることを特徴とする請求項３記載の農業資材散布コントローラ。
【請求項７】
前記移動ルート生成部は、前記農機が圃場内を移動する学習済みモデルを備えており、
前記学習済みモデルは、圃場輪郭データ、散布幅及び始点の位置データを少なくとも含むデータが入力されることで移動ルートを推奨するものであり、
前記入力部は、前記移動ルート生成部が生成した前記移動ルートを受け付けるものであることを特徴とする請求項５記載の農業資材散布コントローラ。
【請求項８】
前記入力部は、前記移動ルートに沿って、異なる散布量を指定する散布予定マップの入力を受け付けるものである請求項１記載の農業資材散布コントローラ。
【請求項９】
前記修正散布量は、ずれ量に合わせて散布量を所定割合増減するまたは所定量増減するものである請求項２記載の農業資材散布コントローラ。
【請求項１０】
前記修正散布量は、上限または下限があることを特徴とする、請求項１記載の農業資材散布コントローラ。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
肥料、薬剤などの農業資材を散布するために使われるコントローラに関する。また、当該コントローラを搭載した農作業機に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、肥料は、化成肥料、堆肥、液体状肥料、粒状肥料など様々な形態や成分のものが使われている。薬剤は、殺菌剤、殺虫剤、除草剤など様々な成分の薬剤があり、液状、粉状、粒状など様々な種類が使われている。
【０００３】
特許文献１は、単位面積当たり施肥量が均一となるように施肥を行う機構を備えた施肥装置を開示している。
特許文献２は、圃場に肥料或いは薬剤など土壌調整原料を散布する散布装置を走行車に装備させた散布作業機において、走行車の車速の検出に基づいて散布装置の散布量を自動調節する散布量調整手段を設けたことを特徴とする散布作業機を開示している。
特許文献１及び特許文献２は、圃場の状態を作業者が判断して、単位面積当たり一定量の農業資材を投入するものである。
【０００４】
また、近年、リモートセンシング技術が発展し、リモートセンシングの結果で得られた情報に基づき、施肥や病害虫防除を圃場の必要とされる位置に行う技術が実用化されている。例えば、特許文献３では、ＧＰＳなどのＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）測位装置が搭載された自動可変施肥機を備えたトラクタによって施肥作業を行なうことが記載されている。
引用文献３は、圃場単位ではなく、肥料の要求量により複数の領域に分け精密に施肥を行う技術を開示している。
【０００５】
いずれにせよ、従来の農業資材（肥料・薬剤等）の散布装置は、圃場に適した量の肥料を作業者またはリモートセンシングにより決め、その通りに散布するものであった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特開２００５－２２９８８７号公報
特開２００４－３２９０６７号公報
特開２０２２－１２７１７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来の農業資材散布装置を使用する作業者は、必要量の農業資材（肥料・薬剤等）を計算し用意することから作業を開始する。特許文献１や特許文献２の散布装置を使用する作業者は、農業資材が足りなくなることを畏れるため、単位面積当たりの散布量から計算される量より多めに農業資材を用意し、圃場に向かうことが多い。
作業者が、農業資材散布装置を運転して散布する以上、理想通りのコースをたどり、かつ、正確に運転することは不可能であり、圃場全体に対して均一に散布することができない。
【０００８】
また、特許文献３は、ＧＮＳＳ測位装置が搭載された自動可変施肥機で精密な散布量が計算できる散布装置を開示する。特許文献３の技術を使用する作業者は、ガイダンスに従い、自動可変施肥機により示されるコースを運転する。しかしながら、作業者が運転するため、どうしても運転誤差が生じる。
引用文献３の散布装置が、搭載されたＧＮＳＳ測位装置を利用し無人又は完全自動運転で走行できるとしても、必ず誤差は生じ、農業資材が足りなくなったり余ったりすることが起き得る。
【０００９】
農業資材の多くは、一度開封した資材を長期保存するなどということは想定していない。たとえば、液剤として散布される除草剤や殺虫剤の多くは、希釈して使われるため、余ったからといって保管することは困難である。
粒状の肥料は、袋を開封すると吸湿し変質するため、短期間での使用が推奨されている。
堆肥は、元肥として使用されるため、余った堆肥を翌年まで堆肥を保存することは想定されていない。
これまでは、余った農業資材は、廃棄処分せざるを得なかった。
【００１０】
近年、肥料などの農業資材は価格が高騰し、少しでもコストを削減したいところ、余った農業資材の扱いは問題となっていた。
本発明は、農作業において、作業終了時の農業資材の余剰を完全に無くす、または、きわめて少なくすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
（【００１１】以降は省略されています）

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