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公開番号2024180052
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-26
出願番号2023099476
出願日2023-06-16
発明の名称目標軌道生成装置及び方法、車両走行制御システム、装置、及び方法、並びにプログラム
出願人日本電気株式会社,先進モビリティ株式会社,中日本高速道路株式会社
代理人個人
主分類B60W 30/10 20060101AFI20241219BHJP(車両一般)
要約【課題】所望の地点において車両に進路変更を実施させる場合の目標軌道を生成する。
【解決手段】車両11は、自動運転が可能に構成される。車線情報取得部21は、車両11が走行する道路の走行車線の情報を示す車線情報を取得する。パタン取得部22は、車両11の直線道路における進路変更パタンを取得する。目標軌道生成部23は、車線情報取得部21が取得した車線情報と、パタン取得部22が取得した進路変更パタンとに基づいて、車両11の進路変更時の目標軌道を生成する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自動運転が可能に構成される車両が走行する道路の走行車線の情報を示す車線情報を取得する車線情報取得部と、
前記車両の直線道路における進路変更パタンを取得するパタン取得部と、
前記車線情報と、前記進路変更パタンとに基づいて、前記車両の進路変更時の目標軌道を生成する目標軌道生成部とを備える目標軌道生成装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記車両は、梯団走行する複数の車両に含まれる車両であり、かつ、前記複数の車両は、前記梯団走行において道幅方向に広がって展開走行する車両であり、
前記パタン取得部は、前記展開走行への移行が指示された場合、前記展開走行への移行時の進路変更パタンを取得する、請求項１に記載の目標軌道生成装置。
【請求項３】
前記パタン取得部は、前記展開走行の開始が指示された場合、前記展開走行時の進路変更パタンを取得する、請求項２に記載の目標軌道生成装置。
【請求項４】
前記目標軌道生成部は、前記進路変更パタンを複数の区間に分割し、該分割した複数の区間を、それぞれ各区間に対応する道路中心線上の地点の接線方向と一致するように傾けて、前記車線情報に重畳することで、前記目標軌道を生成する、請求項１又は２に記載の目標軌道生成装置。
【請求項５】
請求項１又は２に記載の目標軌道生成装置と、
進路変更時に前記車両を前記目標軌道に沿って走行させる走行制御部とを有する車両走行制御装置。
【請求項６】
自動運転が可能に構成される１以上の車両と、
請求項５に記載の車両走行制御装置とを備える車両走行制御システム。
【請求項７】
自動運転が可能に構成される車両が走行する道路の走行車線の情報を示す車線情報を取得し、
前記車両の直線道路における進路変更パタンを取得し、
前記取得された車線情報と、前記取得された進路変更パタンとに基づいて、前記車両の進路変更時の目標軌道を生成することを有する目標軌道生成方法。
【請求項８】
自動運転が可能に構成される車両が走行する道路の走行車線の情報を示す車線情報を取得し、
前記車両の直線道路における進路変更パタンを取得し、
前記取得された車線情報と、前記取得された進路変更パタンとに基づいて、前記車両の進路変更時の目標軌道を生成し、
進路変更時に前記車両を前記目標軌道に沿って走行させることを有する車両走行制御方法。
【請求項９】
自動運転が可能に構成される車両が走行する道路の走行車線の情報を示す車線情報を取得し、
前記車両の直線道路における進路変更パタンを取得し、
前記取得された車線情報と、前記取得された進路変更パタンとに基づいて、前記車両の進路変更時の目標軌道を生成することを含む処理をプロセッサに実行させるためのプログラム。
【請求項１０】
自動運転が可能に構成される車両が走行する道路の走行車線の情報を示す車線情報を取得し、
前記車両の直線道路における進路変更パタンを取得し、
前記取得された車線情報と、前記取得された進路変更パタンとに基づいて、前記車両の進路変更時の目標軌道を生成し、
進路変更時に前記車両を前記目標軌道に沿って走行させることを有する処理をプロセッサに実行させるためのプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、目標軌道生成装置及び方法、車両走行制御システム、装置、及び方法、並びにプログラムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
関連技術として、特許文献１は、車両距離測定装置を開示する。特許文献１に記載される車両距離測定装置は、超音波信号を送受信することにより、車両と、その前方の車両又はその後方の車両との相対距離を取得する。特許文献１は、求めた相対距離が複数の車両の隊列走行に用いられることも開示する。特許文献１において、操舵制御装置は、前方の車両の現在位置と、前方の車両の基準位置との差を検出する。操舵制御装置は、検出した差と、車両の現在速度と操舵量とから、目標操舵量と目標速度とを計算する。操舵制御装置は、目標操舵量に応じて、車両の操舵量を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平７－１２８４４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
複数の車両が一団となって走行する梯団走行において、複数の車両をある地点までは隊列走行で走行させ、その後、必要に応じて、複数の車両を道幅方向に展開させて展開走行させたい場合がある。その場合、隊列走行から展開走行への移行時に、複数の車両を道幅方向に展開させるための各車両の目標軌道が必要である。展開走行から隊列走行への移行時も、同様に、各車両の目標軌道が必要である。
【０００５】
上記展開が開始される地点が所定の地点であり、また、上記展開が解除される地点が所定の地点である場合、ユーザは、展開時及び展開解除時の目標軌道をあらかじめ生成しておくことができる。しかしながら、任意の地点において展開を開始し、又は展開を解除する場合、展開時及び展開解除時の目標軌道をあらかじめ生成することができないという問題がある。上記問題は、展開走行への移行時、又は展開走行の解除時だけでなく、所望の地点において車両に進路変更又は車線変更させたい場合に生じ得る。
【０００６】
本開示は、上記事情に鑑み、所望の地点において車両に進路変更を実施させる場合の目標軌道を生成することができる目標軌道生成装置及び方法、車両走行制御システム、装置、及び方法、並びにプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本開示は、第１の態様として、目標軌道生成装置を提供する。目標軌道生成装置は、自動運転が可能に構成される車両が走行する道路の走行車線の情報を示す車線情報を取得する車線情報取得部と、前記車両の直線道路における進路変更パタンを取得するパタン取得部と、前記車線情報と、前記進路変更パタンとに基づいて、前記車両の進路変更時の目標軌道を生成する目標軌道生成部とを含む。
【０００８】
本開示は、第２の態様として、車両走行制御装置を提供する。車両走行制御装置は、上記目標軌道生成装置と、進路変更時に前記車両を前記目標軌道に沿って走行させる走行制御部とを含む。
【０００９】
本開示は、第３の態様として、車両走行制御システムを提供する。車両走行制御システムは、自動運転が可能に構成される１以上の車両と、上記車両走行制御装置とを含む。
【００１０】
本開示は、第４の態様として、目標軌道生成方法を提供する。目標軌道生成方法は、自動運転が可能に構成される車両が走行する道路の走行車線の情報を示す車線情報を取得し、前記車両の直線道路における進路変更パタンを取得し、前記取得された車線情報と、前記取得された進路変更パタンとに基づいて、前記車両の進路変更時の目標軌道を生成することを含む。
（【００１１】以降は省略されています）

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