特許ウォッチ

公開番号2024178668
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-25
出願番号2023096983
出願日2023-06-13
発明の名称車両制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人深見特許事務所
主分類B60W 50/00 20060101AFI20241218BHJP(車両一般)
要約【課題】手動運転に適切に切替えること。
【解決手段】車両制御装置は、自動運転システムと、自動運転システムからの指令に従って自動運転を行う車両プラットフォームとの間に接続される車両制御装置であって、信号ごとに定義された所定のAPIを含むプログラムが格納されたメモリと、プログラムを実行することによって自動運転システムからの指令に応じて車両プラットフォームを制御するプロセッサとを備える。車両制御装置は、車両モードとして、手動運転モードと、自動運転モードとを有する。車両プラットフォームは、手動運転モードにおいて手動による運転操作を受付可能であり、自動運転モードにおいて自動運転システムからの運転指令を受付可能である。プロセッサは、車両プラットフォームが停車していないことを条件として、自動運転モードから手動運転モードへの遷移を禁止する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
自動運転システムと、前記自動運転システムからの指令に従って自動運転を行う車両プラットフォームとの間に接続される車両制御装置であって、
信号ごとに定義された所定のＡＰＩを含むプログラムが格納されたメモリと、
前記プログラムを実行することによって前記自動運転システムからの指令に応じて前記車両プラットフォームを制御するプロセッサとを備え、
前記車両制御装置は、車両モードとして、手動運転モードと、自動運転モードとを有し、
前記車両プラットフォームは、
前記手動運転モードにおいて手動による運転操作を受付可能であり、
前記自動運転モードにおいて前記自動運転システムからの運転指令を受付可能であり、
前記プロセッサは、前記車両プラットフォームが停車していないことを条件として、前記自動運転モードから前記手動運転モードへの遷移を禁止する、車両制御装置。
続きを表示（約 610 文字）【請求項２】
前記プロセッサは、緊急停止スイッチが操作された場合、前記車両プラットフォームが動かない状態とされたことを条件として、前記自動運転モードから前記手動運転モードに遷移する、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記プロセッサは、前記手動運転モードに遷移した場合、前記車両プラットフォームが起動されていない状態から起動されたことを条件として、前記自動運転モードへの遷移を許可する、請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記車両プラットフォームは、さらに、遠隔運転システムからの指令に従って自動運転が可能であり、
前記プロセッサは、
前記プログラムを実行することによって前記遠隔運転システムからの指令に応じて前記車両プラットフォームを制御し、
前記遠隔運転システムからの指令を受付不能となった場合、前記車両プラットフォームが動かない状態とされたことを条件として、前記自動運転モードから前記手動運転モードに遷移する、請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記プロセッサは、前記遠隔運転システムからの指令を受付不能となったときに前記緊急停止スイッチが操作された場合、前記車両プラットフォームが動かない状態とされたことを条件として、前記自動運転モードから前記手動運転モードに遷移する、請求項４に記載の車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この開示は、車両制御装置に関し、特に、自動運転システムと、自動運転システムからの指令に従って自動運転を行う車両プラットフォームとの間に接続される車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
車両および情報処理装置が協働して自動運転を実行するシステムがあった（たとえば、特許文献１参照）。このシステムにおいては、情報処理装置は、自動運転制御ソフトウェアによって制御情報を自動的に生成し、車両へ送信する。車両は、受信した制御情報に基づいて自動運転を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１７７８０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のシステムにおける自動運転が可能な車両において、走行中に手動運転に遷移させる場合に、運転者が適切に対応できるか不明である。このため、手動運転に適切に切替えるといった課題があった。
【０００５】
この開示は、上述した課題を解決するためになされたものであって、その目的は、手動運転に適切に切替えることが可能な車両制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この開示に係る車両制御装置は、自動運転システムと、自動運転システムからの指令に従って自動運転を行う車両プラットフォームとの間に接続される車両制御装置であって、信号ごとに定義された所定のＡＰＩを含むプログラムが格納されたメモリと、プログラムを実行することによって自動運転システムからの指令に応じて車両プラットフォームを制御するプロセッサとを備える。車両制御装置は、車両モードとして、手動運転モードと、自動運転モードとを有する。車両プラットフォームは、手動運転モードにおいて手動による運転操作を受付可能であり、自動運転モードにおいて自動運転システムからの運転指令を受付可能である。プロセッサは、車両プラットフォームが停車していないことを条件として、自動運転モードから手動運転モードへの遷移を禁止する。
【０００７】
このような構成によれば、車両プラットフォームが停車していないような、運転者が適切に対応し難い状態において、自動運転モードから手動運転モードへ遷移しないようにすることができる。このため、運転者が適切に対応し易い状態において、自動運転モードから手動運転モードへ遷移するようにできる。その結果、手動運転に適切に切替えることが可能な車両制御装置を提供することである。
【０００８】
プロセッサは、緊急停止スイッチが操作された場合、車両プラットフォームが動かない状態とされたことを条件として、自動運転モードから手動運転モードに遷移するようにしてもよい。
【０００９】
このような構成によれば、緊急停止スイッチが操作されたことに応じて、自動運転モードにおいて車両プラットフォームが確実に動かない状態とされた場合に、手動運転モードに遷移するようにできる。その結果、手動運転にさらに適切に切替えることができる。
【００１０】
プロセッサは、手動運転モードに遷移した場合、車両プラットフォームが起動されていない状態から起動されたことを条件として、自動運転モードへの遷移を許可するようにしてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許