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公開番号2024177707
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-24
出願番号2023095991
出願日2023-06-12
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人弁理士法人新大阪国際特許事務所
主分類A01B 69/00 20060101AFI20241217BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】事前に消費量や残量等を確認し補給対応することで、効率的に燃料や資材を供給できる作業車両を提供することを目的とする。
【解決手段】走行経路20,22を設定しこの経路に沿って無人運転可能な作業車両100において、走行経路20,22又はその近傍に燃料補給地点F1、資材補給地点F2を設定し、単位面積あたりの燃料消費量、資材消費量を演算管理し、現時点の燃料残量、資材残量と未作業面積における燃料消費量、資材消費量を算出し、当該作業終了までに燃料不足、資材不足と判定される場合は、各要求指示信号が出力される前であっても、走行経路20,22の中に組み込まれた燃料補給地点F1、資材補給地点F2で停止するよう構成した。
【選択図】図5

特許請求の範囲【請求項１】
走行経路（２０，２２）を設定しこの経路に沿って無人運転可能な作業車両（１００）において、走行経路（２０，２２）又はその近傍に燃料補給地点（Ｆ１）を設定し、単位面積あたりの燃料消費量を演算管理し、現時点の燃料残量と未作業面積における燃料消費量を算出し、当該作業終了までに燃料不足と判定される場合は、燃料要求指示信号が出力される前であっても、走行経路（２０，２２）の中に組み込まれた燃料補給地点（Ｆ１）で停止するよう構成したことを特徴とする作業車両。
続きを表示（約 460 文字）【請求項２】
走行経路（２０，２２）を設定しこの経路に沿って無人運転可能な作業車両（１００）において、走行経路（２０，２２）又はその近傍に資材補給地点（Ｆ２）を設定し、単位面積あたりの資材消費量を演算管理し、現時点の資材残量と未作業面積における資材消費量を算出し、当該作業終了までに資材不足と判定される場合は、資材要求指示信号が出力される前であっても、走行経路（２０，２２）の中に組み込まれた資材補給地点（Ｆ２）で停止するよう構成したことを特徴とする作業車両。
【請求項３】
ＧＮＳＳ位置情報取得手段（１０２）と画像データ処理手段（３０５）を備え、ＧＮＳＳ位置情報によって圃場（Ｈ）エリアを取得し、この圃場（Ｈ）エリア内に作業種類や作業機に応じた理論ルート（Ａ）を生成し、障害物等（１１，１６，１７）の撮像データに基づいて回避必要ルート（Ｃ１，Ｃ２…）を生成して前記理論ルート（Ａ）に合成し、ルート接続を行い自動運転ルートとしての詳細ルート（Ｂ）を生成する請求項１又は請求項２に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、農用トラクタのような作業車両に関し、特に自動運転経路の生成システムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
作業車両において、作業対象領域を設定する領域設定部と、作業対象領域を網羅する走行経路を、読み出し可能に格納し、作業車両の走行中、収穫物の排出要求や燃料補給要求に基づいて、走行すべき走行経路を選択する構成が公知である（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－６８２８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１によれば、作業車両の走行中、収穫物の排出要求や燃料補給要求に基づいて、走行すべき走行経路を選択することで、作業途中での走行経路を変更することができる。
【０００５】
しかしながら、収穫物の排出要求や燃料補給の要求にて、設定された排出位置や補給位置に向かう経路を設定するが、引き返し等の無駄な走行経路になる可能性がある。特に資材補給では、予定された経路以外を走行したり、同じ経路を複数回走行はできない場合がある。
【０００６】
本発明は、事前に燃料消費量や燃料残量等を確認し補給対応することで、上記の欠点解消できる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決し目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、走行経路２０，２２を設定しこの経路に沿って無人運転可能な作業車両１００において、走行経路２０，２２又はその近傍に燃料補給地点Ｆ１を設定し、単位面積あたりの燃料消費量を演算管理し、現時点の燃料残量と未作業面積における燃料消費量を算出し、当該作業終了までに燃料不足と判定される場合は、燃料要求指示信号が出力される前であっても、走行経路２０，２２の中に組み込まれた燃料補給地点Ｆ１で停止するよう構成した。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、走行経路２０，２２を設定しこの経路に沿って無人運転可能な作業車両１００において、走行経路２０，２２又はその近傍に資材補給地点Ｆ２を設定し、単位面積あたりの資材消費量を演算管理し、現時点の資材残量と未作業面積における資材消費量を算出し、当該作業終了までに資材不足と判定される場合は、作業車両１００の資材要求指示信号が出力される前であっても、走行経路２０，２２の中に組み込まれた資材補給地点Ｆ２で停止するよう構成した。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、ＧＮＳＳ位置情報取得手段１０２と画像データ処理手段３０５を備え、ＧＮＳＳ位置情報によって圃場Ｈエリアを取得し、この圃場Ｈエリア内に作業種類や作業機に応じた理論ルートＡを生成し、障害物等１１，１６，１７の撮像データに基づいて回避必要ルートＣ１，Ｃ２…を生成して前記理論ルートＡに合成し、ルート接続を行い自動運転ルートとしての詳細ルートＢを生成する。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１及び請求項２に記載の発明によれば、現時点の燃料残量又は資材残量と未作業領域演算手段とを備え、未作業領域の面積を演算して現時点の燃料残量又は資材残量で賄えるか否か判定し、燃料又は資材不足とされるときは、燃料又は資材要求指示信号が出力される以前であっても燃料補給地点Ｆ１又は資材補給地点Ｆ２で停止信号を出力して燃料又は資材補給するものであるから、圃場の単位面積の消費量を算出し、予定された作業経路終了まで燃料又は資材補給無しで可能か否かを判定し、事前に燃料又は資材補給を行うことによって、引き返し走行等の無駄な走行をなくすることができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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