特許ウォッチ

公開番号2025001340
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-08
出願番号2023100862
出願日2023-06-20
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類A01B 69/00 20060101AFI20241225BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】走行車体の直進時の自動走行について、作業者の利便性を向上させる作業車両を提供すること。
【解決手段】実施形態の一態様に係る作業車両は、走行車体と、走行車体の位置を検出する位置測位装置と、検出された走行車体の位置に基づいて、直進ラインに沿って走行車体を自動走行させる制御装置とを備える。制御装置は、直進ラインを設定するための複数のモードを有し、複数のモードの中から、選択された設定モードによって、直進ラインを設定する。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
走行車体と、
前記走行車体の位置を検出する位置測位装置と、
検出された前記走行車体の位置に基づいて、直進ラインに沿って前記走行車体を自動走行させる制御装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記直進ラインを設定するための複数のモードを有し、
前記複数のモードの中から、選択された設定モードによって、前記直進ラインを設定する、作業車両。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記走行車体の舵角を検出する舵角センサを備え、
前記制御装置は、
前記設定モードが、前記舵角に基づいて、基準ラインに平行な前記直進ラインを設定するモードである場合、前記舵角が所定の直線舵角以内となる状態が、所定時間以上継続すると、前記直進ラインの開始地点を設定し、
前記走行車体が、前記開始地点に基づいて設定される前記直進ラインにおける作業位置に移動すると、前記自動走行を開始する、請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記走行車体が向いた方位を検出する方位センサを備え、
前記制御装置は、
前記設定モードが、前記走行車体の方位に基づいて、基準ラインに平行な前記直進ラインを設定するモードである場合、検出される前記方位が前記基準ラインに対して所定の範囲以内となる状態が、所定時間以上継続、または、所定走行距離以上継続すると、前記直進ラインの開始地点を設定し、
前記走行車体が、前記開始地点に基づいて設定される前記直進ラインにおける作業位置に移動すると、前記自動走行を開始する、請求項１に記載の作業車両。
【請求項４】
前記制御装置は、
前記設定モードが、自動走行レバーの操作に基づいて、基準ラインに平行な前記直進ラインを設定するモードである場合、前記自動走行レバーの１回目の操作によって前記基準ラインの開始地点を設定し、前記自動走行レバーの２回目の操作によって前記自動走行を開始する、請求項１に記載の作業車両。
【請求項５】
前記制御装置は、
前記設定モードが、前行程における走行ラインと、前行程において基準ラインに平行な参考ラインとの偏差に基づいて、次行程の前記直進ラインを設定するモードである場合、前行程における前記走行ラインと、前行程における前記参考ラインとの偏差を算出し、
次行程の前記参考ラインに対する偏差を、前行程よりも小さくするように次行程の前記直進ラインを設定する、請求項１に記載の作業車両。
【請求項６】
前記制御装置は、
前記設定モードが、前行程における走行ラインに基づいて、次行程の前記直進ラインを設定するモードである場合、湾曲する次行程の前記直進ラインを設定する、請求項１に記載の作業車両。
【請求項７】
前記制御装置は、
前記設定モードが、障害物を回避するモードである場合、障害物がある領域を避けて、前行程における前記直進ラインから前記走行車体の幅の整数倍離れた位置に、前記直進ラインを設定する、請求項１に記載の作業車両。
【請求項８】
前記制御装置は、次行程における自動走行を開始した場合、前行程における前記直進ラインの情報を消去する、請求項１に記載の作業車両。
【請求項９】
前記制御装置は、前記走行車体に取り付けれた作業機が、非作業位置に上昇した状態が、所定保持時間以上継続された場合、前行程における前記直進ラインの情報を消去する、請求項１に記載の作業車両。
【請求項１０】
制御装置は、
撮像装置によって撮影された画像から作物の倒伏状態を検出し、
作物の倒伏方向に応じて、前記自動走行において前記走行車体が前進する推奨方向を表示させる、請求項１に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、圃場において、自動操舵によって直進走行することができる作業車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。作業車両は、手動操舵から自動操舵に切り替えられた時点における走行車体の位置を自動操舵による直進走行の開始点に設定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６６４３０９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記技術では、自動操舵による直進走行の設定方法が固定化されており、走行車体の直進時の自動走行について、作業者の利便性を向上させる点で改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、走行車体の直進時の自動走行について、作業者の利便性を向上させる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の一態様に係る作業車両は、走行車体と、走行車体の位置を検出する位置測位装置と、検出された走行車体の位置に基づいて、直進ラインに沿って走行車体を自動走行させる制御装置とを備える。制御装置は、直進ラインを設定するための複数のモードを有し、複数のモードの中から、選択された設定モードによって、直進ラインを設定する。
【発明の効果】
【０００７】
実施形態の一態様によれば、作業車両は、走行車体の直進時の自動走行について、作業者の利便性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態に係る苗移植機の直進サポートの概要を示す説明図である。
図２は、実施形態に係る苗移植機の側面図である。
図３は、ステアリングポストを正面から見た概略図である。
図４は、モニタの概略図である。
図５は、苗移植機のコントローラを中心とした機能ブロック図である。
図６は、第４モードにおける参考ラインなどの一例を示す図である。
図７は、実施形態に係る自動直進ラインの設定処理を説明するフローチャートである。
図８は、コンバインの概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、本発明の実施形態に係る作業車両を、乗用型の苗移植機１として図面を参照しながら詳細に説明する。なお、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。また、以下では苗移植機１全体を指して機体と呼ぶ場合がある。また、苗移植機１は、作業車両の一例であり、作業車両が苗移植機１に限定されることはない。作業車両は、トラクタ、および、コンバインのいずれか１つであってもよい。
【００１０】
図１は、実施形態に係る苗移植機１の直進サポートの概要を示す説明図である。本実施形態に係る苗移植機１は、後部に苗植付部５０を連結するとともに、それぞれ左右一対の前輪４および後輪５を備える走行車体２を備えている。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許