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公開番号2025003128
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-09
出願番号2023103627
出願日2023-06-23
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類A01B 69/00 20060101AFI20241226BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】自動走行を開始する際の作業性を向上させる作業車両を提供すること。
【解決手段】実施形態の一態様に係る作業車両は、走行車体と、走行車体に取り付けられ、所定の作業位置、および、所定の非作業位置に昇降可能な作業機と、走行車体の位置を検出する位置測位装置と、検出された走行車体の位置に基づいて、直進ラインに沿って走行車体を自動走行させる制御装置とを備える。制御装置は、自動走行を開始するための入操作が行われた場合に、作業機の昇降高さにかかわらず自動走行を作動状態にし、自動走行を作動状態にした後に、作業機の高さが、所定の作業位置よりも高い所定高さ以上であることが検出された場合、自動走行を非作動状態にする。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
走行車体と、
前記走行車体に取り付けられ、所定の作業位置、および、所定の非作業位置に昇降可能な作業機と、
前記走行車体の位置を検出する位置測位装置と、
検出された前記走行車体の位置に基づいて、直進ラインに沿って前記走行車体を自動走行させる制御装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記自動走行を開始するための入操作が行われた場合に、前記作業機の昇降高さにかかわらず前記自動走行を作動状態にし、
前記自動走行を作動状態にした後に、前記作業機の高さが、前記所定の作業位置よりも高い所定高さ以上であることが検出された場合、前記自動走行を非作動状態にする、作業車両。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記走行車体の走行速度の規定を、低速、および、高速に切り替えるための走行速度切替レバー
を備え、
前記制御装置は、
前記自動走行を開始するための入操作が行われた場合に、前記走行速度切替レバーの操作位置にかかわらず前記自動走行を作動状態にし、
前記自動走行を作動状態にした後に、前記走行速度切替レバーの操作位置が、高速に対応する位置であることが検出された場合、前記自動走行を非作動状態にする、請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記走行車体の走行モードを、前記自動走行を実行可能な自動走行モード、または、作業者の操作によって走行する手動走行モードに切り替えるための走行モード切替部と、
前記走行モードを表示し、かつ、前記走行車体における走行方向のずれを表示可能な表示部と
を備え、
前記制御装置は、
前記走行モードが、前記自動走行モードである場合、前記走行方向のずれを前記表示部に表示させず、
前記走行モードが、前記手動走行モードである場合、前記走行方向のずれを前記表示部に表示させる、請求項１に記載の作業車両。
【請求項４】
前記制御装置は、
前記位置測位装置によって、所定のサンプリング周波数によって取得された車速データを、所定時間分保持し、保持した前記車速データに所定のローパスフィルタを適用することで、前記走行車体の第１車速を算出する、請求項１に記載の作業車両。
【請求項５】
前記走行車体の目標車速を設定する変速レバーと、
前記走行車体に設けられ、前記走行車体の舵角を調整するステアリングと
を備え、
前記制御装置は、
前記走行車体の目標車速が所定車速以下である、前記ステアリングが所定の直進範囲ではない、前記作業機が非作業状態である、前記位置測位装置の受信レベルが未受信レベルである、前記第１車速がゼロである、の少なくともいずれか１つの条件を満たす場合、前記第１車速の算出条件を満たさないと判定する、請求項４に記載の作業車両。
【請求項６】
前記制御装置は、
前記位置測位装置によって取得される車速データによって前記第１車速の算出条件を満たさない場合、保持した前記車速データを破棄し、前記第１車速をゼロに設定する、請求項５に記載の作業車両。
【請求項７】
前記走行車体の車輪の回転を検出する回転センサ
を備え、
前記制御装置は、
前記回転センサによって、所定のサンプリング周波数によって取得された車速データを、所定時間保持し、保持した前記車速データに所定のローパスフィルタを適用することで、前記走行車体の第２車速を算出する、請求項４に記載の作業車両。
【請求項８】
前記制御装置は、
前記第１車速、および、前記第２車速を用いて、前記走行車体のスリップ率を算出し、
算出した前記スリップ率が、上限スリップ率以上である場合、前記スリップ率を前記上限スリップ率と設定し、
算出した前記スリップ率が、下限スリップ率以下である場合、前記スリップ率を前記下限スリップ率と設定とする、請求項７に記載の作業車両。
【請求項９】
前記走行車体に設けられ、圃場に肥料を供給する施肥装置
を備え、
前記制御装置は、
前記第１車速、および、前記第２車速を用いて、前記走行車体のスリップ率を算出し、
前記スリップ率が所定範囲を下回った場合、前記スリップ率に基づいて前記施肥装置における施肥量を増加させる、請求項７に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、圃場において、自動走行させながら植え付けを行う作業車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６６４３０９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記技術では、自動走行を開始する場合に、苗植付部の高さについては、規制されておらず自動走行の開始時における作業性について改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、自動走行を開始する際の作業性を向上させる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の一態様に係る作業車両（１）は、走行車体（２）と、走行車体（２）に取り付けられ、所定の作業位置、および、所定の非作業位置に昇降可能な作業機（５０）と、走行車体（２）の位置を検出する位置測位装置（１５０）と、検出された走行車体（２）の位置に基づいて、直進ラインに沿って走行車体（２）を自動走行させる制御装置（１５０）とを備える。制御装置（１５０）は、自動走行を開始するための入操作が行われた場合に、作業機（５０）の昇降高さにかかわらず自動走行を作動状態にし、自動走行を作動状態にした後に、作業機（５０）の高さが、所定の作業位置よりも高い所定高さ以上であることが検出された場合、自動走行を非作動状態にする。
【発明の効果】
【０００７】
実施形態の一態様によれば、作業車両は、自動走行を開始する際の作業性を向上させる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態に係る苗移植機の直進サポートの概要を示す説明図である。
図２は、実施形態に係る苗移植機の側面図である。
図３は、ステアリングポストを正面から見た概略図である。
図４は、モニタの概略図である。
図５は、モニタ、および、フレームを正面から見た概略図である。
図６は、取付部材を、前方側から見た図である。
図７は、フレームに取り付けられたモニタの前方斜視図である。
図８は、苗移植機のコントローラを中心とした機能ブロック図である。
図９は、実施形態に係る自動直進走行の開始処理を説明するフローチャートである。
図１０は、苗植付部の概略を示す側面図である。
図１１は、苗植付部の概略を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、本発明の実施形態に係る作業車両を、乗用型の苗移植機１として図面を参照しながら詳細に説明する。なお、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。また、以下では苗移植機１全体を指して機体と呼ぶ場合がある。
【００１０】
図１は、実施形態に係る苗移植機１の直進サポート（自動直進）の概要を示す説明図である。本実施形態に係る苗移植機１は、後部に苗植付部５０を連結するとともに、それぞれ左右一対の前輪４および後輪５を備える走行車体２を備えている。
（【００１１】以降は省略されています）

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