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公開番号2024177203
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-19
出願番号2024167470,2021162045
出願日2024-09-26,2021-09-30
発明の名称運転支援装置およびプログラム
出願人株式会社SOKEN,株式会社デンソー
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類G06T 7/00 20170101AFI20241212BHJP(計算;計数)
要約【課題】白線認識情報に基づき車両を制御する運転支援装置において、適切かつ速やかに白線認識を実行する技術を提供する。
【解決手段】白線認識部12は、画像と状態量とを用いて自車の周囲の白線を認識することにより白線認識情報を算出する。白線認識部12は、自車の走行路の境界線の候補となる線候補を抽出する線候補抽出部17と、線候補から境界線を選択する境界線選択部18と、ディープラーニングによる学習に基づき境界線を認識する境界認識部20と、を備える。境界線選択部18は、選択した境界線と自車の位置に基づき、自車が車線変更したか否かを判定する車線変更判定部31を備え、自車が車線変更したと判定した場合に、線候補抽出部17から抽出された候補線から車線の境界線を選択する際に、境界認識部20により認識された境界線の位置に基づいて境界線を選択する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
車載カメラにより撮影した画像を取得する画像撮影部（１０）と、
センサにより計測した自車の状態量を取得する自車状態量センサ部（１１）と、
前記画像と、前記状態量とを用いて、前記自車の周囲の白線を認識することにより白線認識情報を算出する白線認識部（１２）と、
前記白線認識情報に基づいて警報および前記自車の制御を行う警報／車両制御部（１３）と、を備え、
前記白線認識部は、
前記自車が走行している走路の境界線の候補となる線候補を抽出する線候補抽出部（１７）と、
前記線候補抽出部により抽出された線候補から、前記境界線を選択する境界線選択部（１８）と、
ディープラーニングによる学習に基づき、前記境界線を認識する境界認識部（２０）と、を備え、
前記境界線選択部は、
選択した前記境界線と前記自車の位置に基づき、前記自車が車線変更したか否かを判定する車線変更判定部（３１）を備え、
前記自車が車線変更したと判定した場合に、前記線候補抽出部から抽出された候補線から車線の境界線を選択する際に、前記境界認識部により認識された前記境界線の位置に基づいて前記境界線を選択する運転支援装置。
続きを表示（約 990 文字）【請求項２】
前記境界認識部は、前記自車が走行している走路の自車線、隣接車線、道路端のうちの少なくともいずれか１つを認識する請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記境界線選択部は、隣接車線の位置である隣接車線位置を時系列で学習する位置学習部（３２）を備える請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記境界線選択部は、前記境界認識部により認識され、前記位置学習部により学習された前記隣接車線位置に基づき、前記線候補抽出部から抽出された候補線の中から境界線を選択する請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記境界線選択部は、前記境界認識部により認識され、前記位置学習部により学習される前記隣接車線位置が算出されていない状態で前記自車が車線変更した場合に、前記自車の車線変更前に認識していた車線幅を基準位置として、前記境界線を選択する請求項３または４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
車載カメラにより撮影した画像を取得する画像撮影部（１０）と、
センサにより計測した自車の状態量を取得する自車状態量センサ部（１１）と、を備える運転支援装置に適用され、
コンピュータに、
前記画像と、前記状態量とを用いて、前記自車の周囲の白線を認識することにより白線認識情報を算出する白線認識処理と、
前記白線認識情報に基づいて警報および前記自車の制御を行う警報／車両制御処理と、を実行させ、
前記白線認識処理は、
前記自車が走行している走路の境界線の候補となる線候補を抽出する線候補抽出処理と、
前記線候補抽出処理により抽出された線候補から、前記境界線を選択する境界線選択処理と、
ディープラーニングによる学習に基づき、前記境界線を認識する境界認識処理と、を含み、
前記境界線選択処理は、
選択した前記境界線と前記自車の位置に基づき、前記自車が車線変更したか否かを判定する車線変更判定処理を含み、
前記自車が車線変更したと判定した場合に、前記線候補抽出処理により抽出された候補線から車線の境界線を選択する際に、前記境界認識処理により認識された前記境界線の位置に基づいて前記境界線を選択するプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
白線認識に基づいて車両を制御する運転支援装置およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に、隣接車線の認識結果と地図情報を組合せて、車線変更するか否かを決定する運転支援装置が記載されている。この運転支援装置では、隣接車線の認識の信頼度を、地図情報との整合性で判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－１６８５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、地図が使用できない場合に、隣接車線を誤認する可能性がある。車線変更に際して隣接車線を認識する場合、車線変更前の自車線幅をある程度の許容差のもとに維持して、車線変更後の隣接車線となる線候補を探索することが従来行われてきた。この手法は、カメラにより画像の端側に撮影された隣接車線を認識する場合に、レンズの歪みや公差、隣接車線を走行する移動体による遮蔽、縁石や汚れ線といったノイズ線と隣接車線とを誤認識することを抑制する点において、自動車専用道路に適用する場合には、ある程度のロバスト性を提供できる。
【０００５】
しかしながら、近年、市街地や山道等の自動車専用道路よりも劣悪な環境下でも安定して隣接車線等の白線を認識する技術が求められている。劣悪な環境下では、車線変更前後で隣接車線の車線幅が著しく異なる等により、従来の手法では白線認識が困難となることが懸念される。白線認識により得られる情報である白線認識情報に基づいて車線変更等の車両制御を適切に行うためには、適切かつ速やかに白線を認識することが求められる。
【０００６】
上記を鑑み、本発明は、白線認識情報に基づき車両を制御する運転支援装置およびプログラムにおいて、適切かつ速やかに白線認識を実行する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、車載カメラにより撮影した画像を取得する画像撮影部と、センサにより計測した自車の状態量を取得する自車状態量センサ部と、前記画像と、前記状態量とを用いて、前記自車の周囲の白線を認識することにより白線認識情報を算出する白線認識部と、前記白線認識情報に基づいて警報および前記自車の制御を行う警報／車両制御部と、を備える第１および第２の運転支援装置を提供する。
【０００８】
第１の運転支援装置では、前記白線認識部は、前記自車が走行している走路の境界線の候補となる線候補を抽出する線候補抽出部と、前記線候補抽出部により抽出された線候補から、前記境界線を選択する境界線選択部と、ディープラーニングによる学習に基づき、前記境界線を認識する境界認識部と、前記画像のピクセルごとに所定のクラス識別を付与するクラス識別部と、を備える。前記境界線選択部は、前記線候補抽出部により抽出された線候補から、前記境界線を選択するための特徴量を算出する特徴算出部を備える。前記特徴算出部は、前記線候補抽出部により抽出された線候補において前記クラス識別部により路面クラスまたは白線クラスと識別された前記特徴量の割合である含有率を算出し、前記境界線選択部は、前記含有率に基づき、前記線候補がノイズ線であるか否かを判定する。
【０００９】
第１の運転支援装置によれば、境界線選択部は、線候補において路面クラスまたは白線クラスと識別された特徴量の割合である含有率を算出する特徴算出部を備える。特徴算出部は、さらに、含有率に基づいてノイズ線を判定できるため、ノイズ線が境界線として誤認されることを抑制できる。その結果、適切かつ速やかに白線認識を実行して境界線を選択できる。
【００１０】
第２の運転支援装置では、前記白線認識部は、前記自車が走行している走路の境界線の候補となる線候補を抽出する線候補抽出部と、前記線候補抽出部により抽出された線候補から、前記境界線を選択する境界線選択部と、ディープラーニングによる学習に基づき、前記境界線を認識する境界認識部と、を備える。前記境界線選択部は、選択した前記境界線と前記自車の位置に基づき、前記自車が車線変更したか否かを判定する車線変更判定部を備え、前記自車が車線変更したと判定した場合に、前記線候補抽出部から抽出された候補線から車線の境界線を選択する際に、前記境界認識部により認識された前記境界線の位置に基づいて前記境界線を選択する。
（【００１１】以降は省略されています）

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