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公開番号2024176981
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-19
出願番号2023095911
出願日2023-06-09
発明の名称無人飛行体制御システム及び無人飛行体制御方法
出願人株式会社山進
代理人個人
主分類B64C 13/20 20060101AFI20241212BHJP(航空機;飛行;宇宙工学)
要約【課題】操縦引継を簡便に行う無人飛行体操縦システムの提供。
【解決手段】無人飛行体と遠隔操縦する操縦端末31と、操作指示により無人飛行体及び操縦端末31を制御する制御部とを有する無人飛行体制御システムで、操縦端末31は少なくとも2つの操縦端末31a、31bを有し、操縦端末31a、31bは、相互間での通知信号を送受信する通信部56と、通知信号を受信した際に受信表示を行う表示灯54、スピーカ59とを有し、制御部はスイッチ部58の送信指示に基づき第1の操縦端末31aの通信部56から第2の操縦端末31bへ引き継ぎを通知する通知信号を送信させ、第2の操縦端末31bの表示灯54、スピーカ59による受信表示を行い、第2の操縦端末31bの通信部56から第1の操縦端末31aへ受信確認の通知信号を送信させ、第2の操縦端末31bが無人飛行体の操縦を開始して遠隔操縦を引き継ぐ。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
無人飛行体と、該無人飛行体を遠隔操縦する操縦端末と、操作指示に基づき前記無人飛行体及び前記操縦端末を制御する制御部と、を有する無人飛行体制御システムであって、
前記操縦端末は、少なくとも２つの操縦端末と、を有し、
前記操縦端末は、操縦端末相互間での通知信号を送受信する通知信号送受信手段と、
前記通知信号を受信した際に受信表示を行う受信表示手段と、を有し、
前記制御部は、送信指示に基づき第１の操縦端末の前記通知信号送受信手段から第２の操縦端末へ引き継ぎを通知する通知信号を送信させ、前記第２の操縦端末の前記受信表示手段により受信表示を行い、前記第２の操縦端末の前記通知信号送受信手段から前記第１の操縦端末へ受信確認の通知信号を送信させ、前記第２の操縦端末が前記無人飛行体の操縦を開始して遠隔操縦を引き継ぐ、無人飛行体制御システム。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記受信表示手段は、受信音を発生する受信音発生手段及び／又は点灯表示する点灯表示手段を有する請求項１に記載の無人飛行体制御システム。
【請求項３】
前記無人飛行体は、飛行経路の途中である所定位置の位置情報を取得する位置情報取得手段と、該位置情報取得手段により取得された位置情報を記憶する記憶手段と、を有し、
前記第１の操縦端末及び／又は前記第２の操縦端末は、前記無人飛行体の記憶手段に記憶された前記位置情報による所定位置を飛行経路として前記無人飛行体を遠隔操縦する所定位置飛行手段を有する請求項１に記載の無人飛行体制御システム。
【請求項４】
前記無人飛行体は、飛行経路の途中である所定位置の位置情報を取得する位置情報取得手段を有し、前記第１の操縦端末及び前記第２の操縦端末は、前記位置情報取得手段により取得された位置情報を記憶する記憶手段を有し、
前記第１の操縦端末及び／又は前記第２の操縦端末は、前記第１の操縦端末又は前記第２の操縦端末の記憶手段に記憶された前記位置情報による所定位置を飛行経路として前記無人飛行体を遠隔操縦する所定位置飛行手段を有する請求項１に記載の無人飛行体制御システム。
【請求項５】
前記第１の操縦端末及び前記第２の操縦端末は、前記位置情報取得手段に対して前記所定位置の位置情報を取得する取得指示を送信する位置情報取得指示手段を有する請求項３又は４に記載の無人飛行体制御システム。
【請求項６】
前記無人飛行体は、少なくとも４台の人工衛星からの電波を受信する第１ＧＰＳ受信機と、１台の人工衛星からの電波を受信する第２ＧＰＳ受信機を２個有し、前記第２ＧＰＳ受信機は、前記無人飛行体の所定位置にそれぞれ設けられ、前記位置情報取得手段は、前記第１ＧＰＳ受信機の計測値又は２個の前記第２ＧＰＳ受信機の計測値及び前記無人飛行体に搭載されるセンサの計測値に基づいて前記位置情報を取得する請求項３乃至５の何れかに記載の無人飛行体制御システム。
【請求項７】
前記無人飛行体は、更に荷物の搭載時における無人飛行体の水平維持を確保する水平維持手段を有する請求項１乃至４の何れかに記載の無人飛行体制御システム。
【請求項８】
無人飛行体を遠隔操縦する無人飛行体制御方法であって、
前記無人飛行体を遠隔操縦する第１の操縦端末における送信指示に基づいて、前記第１の操縦端末から第２の操縦端末へ遠隔操縦の引き継ぎを通知する通知信号を送信するステップと、
前記通知信号の受信により前記第２の操縦端末において受信表示を行うステップと、
前記第２の操縦端末における送信指示に基づいて、前記第２の操縦端末から受信確認の通知信号を前記第１の操縦端末へ送信するステップと、
前記第２の操縦端末からの前記通知信号の受信により前記第１の操縦端末において受信表示を行うステップと、
前記受信表示がされた前記第１の操縦端末が前記無人飛行体の遠隔操縦を停止するステップと、
前記第１の操縦端末へ前記受信確認の通知信号を送信した前記第２の操縦端末が前記無人飛行体の操縦を開始して遠隔操縦を引き継ぐステップと、
を有する無人飛行体制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人飛行体の遠隔操縦の引き継ぎを行う無人飛行体制御システム及び無人飛行体制御方法に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
コントローラ等の操縦端末により操縦される無人飛行体（ドローン）は、建築資材、工具等の比較的重量のある荷物運搬にも利用されており、スタート地点から目的地までの距離が長く、例えば全運行行程の視界の確保が難しい山岳、森林地帯の場合には、運行途中において他者に操縦の引き継ぎが行われている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－７４８２６
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１によれば、一の操縦端末からの飛行制御信号を受信しなくなったときに、無人飛行体をホバリング状態にし、その後他の操縦端末からの飛行制御信号の受信によりホバリングを解除して飛行状態に移行することで引き継ぎを行うとされているが、一の操縦端末と他の操縦端末を操縦する者同士の間で引き継ぎ時の連絡を別途行う必要がある。しかしながら、特許文献１では引き継ぎ時期の連絡については何ら言及されていない。円滑な引き継ぎを行うためには、操縦者相互間の簡便かつ迅速な連絡が必要とされる。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、無人飛行体の操縦の引継ぎに際して、操縦者同士の間で引き継ぎの連絡をより簡便に行うことができる無人飛行体操縦システム、無人飛行体制御方法の提供をすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明に係る無人飛行体制御システムは、無人飛行体と、該無人飛行体を遠隔操縦する操縦端末と、操作指示に基づき前記無人飛行体及び前記操縦端末を制御する制御部と、を有する無人飛行体制御システムであって、前記操縦端末は、少なくとも２つの操縦端末と、を有し、前記操縦端末は、操縦端末相互間での通知信号を送受信する通知信号送受信手段と、前記通知信号を受信した際に受信表示を行う受信表示手段と、を有し、前記制御部は、送信指示に基づき第１の操縦端末の前記通知信号送受信手段から第２の操縦端末へ引き継ぎを通知する通知信号を送信させ、前記第２の操縦端末の前記受信表示手段により受信表示を行い、前記第２の操縦端末の前記通知信号送受信手段から前記第１の操縦端末へ受信確認の通知信号を送信させ、前記第２の操縦端末が前記無人飛行体の操縦を開始して遠隔操縦を引き継ぐ、構成である。
【０００７】
このような構成によれば、無人飛行体を遠隔操縦している第１の操縦端末から第２の操縦端末へ遠隔操縦の引き継ぎをする際に、制御部は、第１の操縦端末におけるスイッチ操作等の送信指示に基づき、第１の操縦端末の通知信号送受信手段により引き継ぎ用の通知信号を送信させ、更に引き継ぎ用の通知信号を受信した第２の操縦端末においては送信指示に基づき受信確認の通知信号を通知信号送受信手段により第１の操縦端末に送信させる。第２の操縦端末からの通知信号を受信した第１の操縦端末は遠隔操縦を停止し、第２の操縦端末による無人飛行体の遠隔操縦が開始されて引き継ぎを完了できる。なお、通知信号の受信の際には、制御部は、受信表示手段により受信表示させるので、操縦者は通知信号の受信を容易に確認することができる。従来、携帯電話等の他の通信機器で引き継ぎの連絡をする場合には、通信機器の操作により操縦端末の操縦を中断するおそれがあるが、このように、引き継ぎの為に通知信号のやり取りを行うことで、無人飛行体の制御を中断することなく、更に無人飛行体に引き継ぎ用の装置構成等を要することなく、簡便かつ迅速に引き継ぎを行うことができる。なお、無人飛行体の目視を安定的にするために、無人飛行体を低速状態又はホバリング状態にした状態で引き継ぎを行うことが好ましい。
【０００８】
本発明に係る無人飛行体制御システムにおいて、前記受信表示手段は、受信音を発生する受信音発生手段及び／又は点灯表示する点灯表示手段を有する構成とすることができる。
【０００９】
このような構成によれば、通知信号を受信した際に受信音、点灯表示の少なくとも何れかが発生することで、引き継ぎを受ける操縦者への通知がより確実になる。更に引き継ぎの確実性を増すために、送信側にも送信音、点灯表示の少なくとも何れかを発生させることが好ましい。
【００１０】
本発明に係る無人飛行体制御システムにおいて、前記無人飛行体は、飛行経路の途中である所定位置の位置情報を取得する位置情報取得手段と、該位置情報取得手段により取得された位置情報を記憶する記憶手段と、を有し、前記第１の操縦端末及び／又は前記第２の操縦端末は、前記無人飛行体の記憶手段に記憶された前記位置情報による所定位置を飛行経路として前記無人飛行体を遠隔操縦する所定位置飛行手段を有する構成とすることができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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