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公開番号2024176758
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-19
出願番号2023095541
出願日2023-06-09
発明の名称画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム
出願人富士通株式会社
代理人弁理士法人扶桑国際特許事務所
主分類G06T 7/70 20170101AFI20241212BHJP(計算;計数)
要約【課題】画像から対象物の領域を正確に検出する画像処理装置、方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】画像処理装置1において、処理部2は、撮像画像10から所定種類の対象物21を含む所定形状の検出領域11を検出し、検出領域11に対して輪郭検出を行うことによって検出領域11から閉領域を検出し、検出された閉領域のうち面積が最大である閉領域を、対象物21が写っている領域として特定する。これにより、対象物21に近接する位置に対象物21とは異なる種類の他の物体22が写っている場合でも、対象物21の領域を正確に検出できる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
撮像画像から所定種類の対象物を含む所定形状の検出領域を検出し、
前記検出領域に対して輪郭検出を行うことによって前記検出領域から１以上の閉領域を検出し、
前記１以上の閉領域のうち面積が最大である第１閉領域を、前記対象物が写っている領域として特定する、処理部、
を有する画像処理装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記処理部は、さらに、前記撮像画像のうち前記第１閉領域の第１部分画像を、前記第１閉領域の周囲の画像情報を用いた補間演算によって生成した第２部分画像で置き換える、
請求項１記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記処理部は、さらに、
前記撮像画像における前記第１部分画像を前記第２部分画像で置き換えた第１補正画像を生成し、
前記撮像画像を第１フレームとして含む動画像のうち、前記第１フレームより前の第２フレームに基づいて生成された第２補正画像を取得し、
前記第１補正画像と前記第２補正画像との差分を計算することによって、前記第１補正画像から前記対象物とは異なる種類の物体を検出する、
請求項２記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記処理部は、
前記撮像画像を第１フレームとして含む動画像における過去のフレームから、前記対象物が検出された前記検出領域が、前記第１フレームの前記検出領域と重複していない第２フレームを探索し、
前記第２フレームが探索された場合、前記第１フレームの前記検出領域の画像を前記第２フレームの前記検出領域の画像で置き換え、
前記第２フレームが探索されなかった場合、前記第１フレームの前記検出領域から前記１以上の閉領域を検出し、前記１以上の閉領域のうち前記第１閉領域の前記第１部分画像を前記第２部分画像で置き換える、
請求項２記載の画像処理装置。
【請求項５】
コンピュータが、
撮像画像から所定種類の対象物を含む所定形状の検出領域を検出し、
前記検出領域に対して輪郭検出を行うことによって前記検出領域から１以上の閉領域を検出し、
前記１以上の閉領域のうち面積が最大である第１閉領域を、前記対象物が写っている領域として特定する、
画像処理方法。
【請求項６】
コンピュータに、
撮像画像から所定種類の対象物を含む所定形状の検出領域を検出し、
前記検出領域に対して輪郭検出を行うことによって前記検出領域から１以上の閉領域を検出し、
前記１以上の閉領域のうち面積が最大である第１閉領域を、前記対象物が写っている領域として特定する、
処理を実行させる画像処理プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、カメラを用いて監視対象の領域を撮像し、撮像した画像を画像処理して所望の対象物を検出する技術が普及している。例えば、車両や人物などの移動体を検出する技術がある。
【０００３】
また、移動体の検出に関しては、例えば、入力された画像情報と、移動体が存在しない状態の背景画像との差分に基づいて画像中の変化領域を抽出し、変化領域の大きさ、明るさ、形状などに基づいて移動体の存在の有無を判定する移動体監視装置が提案されている。また、路面背景画像の作成に関しては、例えば、路面画像により作成した移動体マスク情報を基に移動体マスク画像を作成し、最初の移動体マスク画像をベースとして以後、移動体マスク画像のマスク領域以外の部分のみを更新する画像合成を繰り返す移動体除去方式が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００４－２０８２０９号公報
特開２００３－２９６７０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、撮像画像から対象物を検出した場合に、その撮像画像の領域のうち、検出された対象物を含む所定形状の領域が、対象物の検出結果として出力される技術がある。この技術では、検出対象ではない、対象物とは異なる種類の他の物体が、対象物に近い位置に存在して、他の物体が上記の所定形状の領域に含まれてしまう場合に、対象物の領域と他の物体の領域とを区別できないという問題がある。
【０００６】
１つの側面では、本発明は、画像から対象物の領域を正確に検出可能な画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
１つの案では、次のような処理部を有する画像処理装置が提供される。この画像処理装置において、処理部は、撮像画像から所定種類の対象物を含む所定形状の検出領域を検出し、検出領域に対して輪郭検出を行うことによって検出領域から１以上の閉領域を検出し、１以上の閉領域のうち面積が最大である第１閉領域を、対象物が写っている領域として特定する。
【０００８】
また、１つの案では、上記の画像処理装置と同様の処理をコンピュータが実行する画像処理方法が提供される。
さらに、１つの案では、上記の画像処理装置と同様の処理をコンピュータに実行させる画像処理プログラムが提供される。
【発明の効果】
【０００９】
１つの側面では、画像から対象物の領域を正確に検出できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
第１の実施の形態に係る画像処理装置の構成例および処理例を示す図である。
第２の実施の形態に係る画像処理システムの構成例を示す図である。
画像処理装置のハードウェア構成例を示す図である。
画像処理装置が備える処理機能の構成例を示す図である。
画像補間を用いた移動体消去処理の第１の比較例を示す図である。
画像補間を用いた移動体消去処理の第２の比較例を示す図である。
第２の実施の形態における移動体消去処理例を示す図である。
異常物体の検出処理手順を示すフローチャートの例（その１）である。
異常物体の検出処理手順を示すフローチャートの例（その２）である。
異常物体の検出処理手順を示すフローチャートの例（その３）である。
バウンディングボックスの重複判定処理例を示す図である。
画像補間による移動体消去処理の例を示すフローチャートである。
消去済みフレームを用いた異常物体検出処理の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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