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公開番号2024176274
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-19
出願番号2023094716
出願日2023-06-08
発明の名称車両制御装置、車両制御方法および車両制御プログラム
出願人株式会社デンソーテン
代理人
主分類A61G 5/04 20130101AFI20241212BHJP(医学または獣医学;衛生学)
要約【課題】車両の走行制御をジョイスティック操作で行う車両において、通常の走行モードと定速走行モードを簡易な構成で実現する。
【解決手段】本発明に係る車両制御装置は、操作部材の向きと傾倒角に基づいて車両を走行させる駆動制御を行い、車両の走行制御のモードとして、走行モードと定速走行モードとを選択可能であり、前記定速走行モードになる場合は、その時点の車両の前記車速が設定車速の初期値になるよう制御を行うと共に、前記操作部材の向きに応じて前記設定車速を変更する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
操作部材の向きと傾倒角に基づいて、車速と旋回速度を制御する車両制御装置であって、
走行制御のモードとして、走行モードと定速走行モードとを選択可能であり、
前記定速走行モードになる場合は、その時点の車両の前記車速が設定車速の初期値になるよう制御を行うと共に、前記操作部材の向きに応じて前記設定車速を変更する
車両制御装置。
続きを表示（約 860 文字）【請求項２】
前記定速走行モードにおいて、前記操作部材を前後方向に倒した場合に前記設定車速を変更し、前記操作部材を斜め方向に倒した場合は、前記設定車速を変更する機能とは別の第１機能を実行する
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記別の第１機能は、前記車両の前方車両との車間距離を増加または減少させる機能である
請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記車両制御装置は、
前記車両の旋回中に前記走行モードと前記定速走行モードとの切り替えを禁止する
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記車両制御装置は、
前記定速走行モードにおいて、前記操作部材を後ろの向きに浅く倒した場合に前記設定車速を減速し、深く倒した場合に前記設定車速を減速する機能とは別の第２機能を実行する
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記別の第２機能は前記車両を停止させる機能である
請求項５に記載の車両制御装置。
【請求項７】
操作部材の向きと傾倒角に基づいて、車速と旋回速度を制御する車両制御装置において、
走行制御のモードとして、走行モードと定速走行モードとを選択可能であり、
前記定速走行モードが選択された場合は、その時点の車両の前記車速が設定車速の初期値になるよう制御を行うと共に、前記操作部材の向きに応じて前記設定車速を変更する
車両制御方法。
【請求項８】
操作部材の向きと傾倒角に基づいて、車速と旋回速度を制御する車両制御プログラムであって、
走行制御のモードとして、走行モードと定速走行モードとを有し、
前記定速走行モードが選択されると、その時点の車両の前記車速が設定車速の初期値になるよう指示すると共に、前記操作部材の向きに応じて前記設定車速を変更する指示を行う車両制御プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ジョイスティック等の操作部材の操作により走行制御を行う車両に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
高齢者をはじめとした、歩行に負担のかかる人を支援するために、電動車椅子などの小型車両が広く知られている。そのような小型車両では、車両の走行制御をジョイスティック操作で行う車両が知られている。
【０００３】
特許文献１に開示された移動体では、スティックを倒す量と方向に応じて車速と進行方向を決定する通常走行モードと、移動体周辺の追尾対象体を追従する追尾走行モードを切り替え可能である。本開示によれば、乗員は状況に応じて複数のモードを切り替えて移動体を制御させることができる。
【０００４】
また、特許文献２には、通常の走行モードに加えて定速走行を行うクルーズコントロール機能を備えた車両が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１８－０６７１８３号公報
特開２００２－１７８７８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に開示された移動体は、複数の走行モードを切り替えることは可能であるが、定速走行を行う定速走行モード及びその実現手段については全く開示がない。また、追尾走行モードにおいて乗員は何も操作を行うことはなく、リアルタイムに乗員の意思を制御に反映させることはできない。特許文献２に開示された車両では、定速走行に対応する専用の部材を要するため、構成部材が増加し、構成が複雑になるという問題がある。
【０００７】
本発明は、車両の走行制御をジョイスティック操作等の操作部材で行う車両において、手動で車速と向きを制御する走行モードと設定車速で定速走行させる定速走行モードの両方を、操作性に優れ且つ簡易な構造で実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決するために、本発明に係る車両制御装置は、操作部材の向きと傾倒角に基づいて車両を走行させる駆動制御を行い、車両の走行制御のモードとして、走行モードと定速走行モードとを選択可能であり、前記定速走行モードになる場合は、その時点の車両の前記車速が設定車速の初期値になるよう制御を行うと共に、前記操作部材の向きに応じて前記設定車速を変更する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、定速走行モード時の車両制御を、走行モード時と同様、操作部材の操作に基づいて行えるため操作性に優れ、また定速走行モード用の専用部材が不要であるため、構成を簡略化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、本実施形態に係る車両の正面図及び側面図である。
図２は、本実施形態に係る操作部の概略図である。
図３は、本実施形態に係る走行制御の機能ブロック図である。
図４は、本実施形態に係る操作部材の操作領域を示す図である。
図５は、本実施形態に係る車両の走行モードにおける制御のフローチャートである。
図６は、本実施形態に係る車両の定速走行モードにおける制御のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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