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公開番号2024176256
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-19
出願番号2023094686
出願日2023-06-08
発明の名称塗装ロボットシステムおよびロボット
出願人川崎重工業株式会社
代理人個人,個人
主分類B25J 9/06 20060101AFI20241212BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ロボットを、より小さな配置領域に配置することが可能な塗装ロボットシステムを提供する。
【解決手段】この塗装ロボットシステム100は、ワーク200に対して塗装作業を実行する垂直多関節型の複数の塗装ロボット10を備える。複数の塗装ロボット10のうちの少なくとも1つは、基端アーム部12と、基端が基端アーム部12に接続される先端アーム部13と、基端が先端アーム部13に接続され、先端に塗装器具20が取り付けられる手首部14と、基端アーム部12と先端アーム部13とのうちの少なくとも一方に配置され、基端アーム部12と先端アーム部13とのうちの少なくとも一方を伸縮するJT7関節と、を含む。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
ワークに対して塗装作業を実行する垂直多関節型の複数のロボットを備え、
前記複数のロボットのうちの少なくとも１つは、
基端アーム部と、
基端が前記基端アーム部に接続される先端アーム部と、
基端が前記先端アーム部に接続され、先端に塗装器具が取り付けられる手首部と、
前記基端アーム部と前記先端アーム部とのうちの少なくとも一方に配置され、前記基端アーム部と前記先端アーム部とのうちの少なくとも一方を伸縮する伸縮軸と、を含む、塗装ロボットシステム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記複数のロボットのうちの少なくとも１つは、前記伸縮軸を有する７軸の垂直多関節型のロボットを含む、請求項１に記載の塗装ロボットシステム。
【請求項３】
前記複数のロボットの各々は、前記伸縮軸を含む、請求項１に記載の塗装ロボットシステム。
【請求項４】
前記ワークは、所定の方向に沿って複数配置され、
前記ワークに対して塗装作業が実行される際に、前記複数のロボットは、各々、前記ワーク同士の間において前記伸縮軸の伸縮量が調整された状態で前記ワークに対して塗装作業を実行する、請求項３に記載の塗装ロボットシステム。
【請求項５】
前記ロボットは、前記基端アーム部の基端が接続され、前記基端アーム部を所定の軸線周りに回転させる基台部を含み、
並んで配置された前記ロボット同士の間隔は、前記伸縮軸が縮んだ状態において、前記所定の軸線から前記ロボットの可動範囲の端部までの距離以下である、請求項４に記載の塗装ロボットシステム。
【請求項６】
前記ロボットは、前記所定の方向に沿って複数配置されている、請求項４に記載の塗装ロボットシステム。
【請求項７】
前記先端アーム部は、
基端が前記基端アーム部に接続される先端アーム基端部分と、先端が前記手首部に接続され前記先端アーム基端部分に対して前記伸縮軸により移動される先端アーム先端部分と、を有する、請求項１に記載の塗装ロボットシステム。
【請求項８】
前記先端アーム部の最大の伸長量は、前記先端アーム部が縮んだ状態での前記先端アーム先端部分の長さよりも大きい、請求項７に記載の塗装ロボットシステム。
【請求項９】
前記ロボットは、前記基端アーム部の基端が接続され、前記基端アーム部を所定の軸線周りに回転させる基台部を含み、
前記基端アーム部は、
基端が前記基台部に接続される基端アーム基端部分と、先端が前記先端アーム部に接続され前記基端アーム基端部分に対して前記伸縮軸により移動される基端アーム先端部分と、を有する、請求項１に記載の塗装ロボットシステム。
【請求項１０】
前記基端アーム部の最大の伸長量は、前記基端アーム部が縮んだ状態での前記基端アーム先端部分の長さよりも大きい、請求項９に記載の塗装ロボットシステム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この開示は、塗装ロボットシステムおよびロボットに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、塗装などの作業を実行するロボットが開示されている。特許文献１には、７軸の垂直多関節ロボットが開示されている。特許文献１の７軸の垂直多関節ロボットは、ベース部と、下部アーム部と、上部アーム部と、手首部と、を備えている。また、特許文献１では、上部アーム部と手首部との間に、互いに屈曲する第１アームと第２アームとが配置されている。すなわち、特許文献１の７軸の垂直多関節ロボットは、従来の６軸の垂直多関節ロボットに対して、第１アームと第２アームとを屈曲するための７軸目としての関節が追加されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－１８３８４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されている７軸の垂直多関節ロボットは、７軸目の関節を折り曲げることにより、従来の６軸の垂直多関節ロボットに比べて大きさがコンパクトになる。このため、複数の７軸の垂直多関節ロボットを配置する場合、７軸の垂直多関節ロボット同士の干渉を避けながら、７軸の垂直多関節ロボット同士を密に配置することができる。その結果、７軸の垂直多関節ロボットが配置される配置領域を小さくすることが可能になる。しかしながら、特許文献１の７軸の垂直多関節ロボットでは、第１アームと第２アームとが屈曲する一方、第１アームと第２アームとの全長は変わらないため、７軸の垂直多関節ロボット同士の間隔を小さくしすぎると、７軸の垂直多関節ロボット同士が干渉してしまう。そこで、より小さな配置領域に配置することが可能な垂直多関節ロボットが望まれている。
【０００５】
この開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この開示の１つの目的は、より小さな配置領域に配置することが可能な塗装ロボットシステムおよびロボットを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この開示の第１の局面による塗装ロボットシステムは、ワークに対して塗装作業を実行する垂直多関節型の複数のロボットを備え、複数のロボットのうちの少なくとも１つは、基端アーム部と、基端が基端アーム部に接続される先端アーム部と、基端が先端アーム部に接続され、先端に塗装器具が取り付けられる手首部と、基端アーム部と先端アーム部とのうちの少なくとも一方に配置され、基端アーム部と先端アーム部とのうちの少なくとも一方を伸縮する伸縮軸と、を含む。
【０００７】
この開示の第１の局面による塗装ロボットシステムは、上記のように、基端アーム部と先端アーム部とのうちの少なくとも一方に配置され、基端アーム部と先端アーム部とのうちの少なくとも一方を伸縮する伸縮軸を含む。これにより、基端アーム部と先端アーム部とのうちの少なくとも一方が縮むので、基端アーム部と先端アーム部とのうちの少なくとも一方の全長が小さくなる。このため、基端アーム部と先端アーム部とのうちの少なくとも一方が屈曲する場合と比べて、ロボット同士の干渉をより抑制できる。その結果、ロボット同士をより密に配置することができるので、より小さな配置領域にロボットを配置することができる。また、基端アーム部と先端アーム部とのうちの少なくとも一方が比較的短い場合でも、伸縮軸によって基端アーム部と先端アーム部とのうちの少なくとも一方を伸長することにより、遠方のワークに対して塗装作業を実行することができる。
【０００８】
この開示の第２の局面によるロボットは、ワークに対して塗装作業を実行する垂直多関節型のロボットであって、ロボットは、基端アーム部と、基端が基端アーム部に接続される先端アーム部と、基端が先端アーム部に接続され、先端に塗装器具が取り付けられる手首部と、先端アーム部に配置され、先端アーム部を伸縮する伸縮軸と、を含む。
【０００９】
この開示の第２の局面によるロボットは、上記のように、先端アーム部に配置され、先端アーム部を伸縮する伸縮軸を含む。これにより、先端アーム部が縮むので、先端アーム部の全長が小さくなる。このため、先端アーム部が屈曲する場合と比べて、ロボット同士の干渉をより抑制できる。その結果、ロボット同士をより密に配置することができるので、より小さな配置領域に配置可能なロボットを提供できる。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、塗装ロボットを、より小さな配置領域に配置することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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