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公開番号2024175924
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-19
出願番号2023094028
出願日2023-06-07
発明の名称異常判定システム、異常判定方法、プログラム
出願人日本電気株式会社
代理人個人
主分類G08G 5/00 20060101AFI20241212BHJP(信号)
要約【課題】乗っ取り等による移動体の移動を早期に発見可能な異常判定システム等を提供する。
【解決手段】異常判定システム1は衛星測位システムを利用して移動体の位置情報を周期的に取得する位置情報取得部11と、取得した前記移動体の位置情報に基づいて予め定められた移動予定経路に沿って前記移動体を移動させる移動制御部12と、移動体に搭載された撮像部により撮影された、移動中の前記移動体からの視点の撮影画像を取得する撮影画像取得部13と、移動予定経路に基づき作成された仮想空間データから、取得した前記移動体の位置情報に対応する仮想空間情報を取得する仮想空間情報取得部14と、撮影画像と仮想空間情報を比較して、移動体の移動の異常を判定する異常判定部15と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
衛星測位システムを利用して移動体の位置情報を周期的に取得する位置情報取得手段と、
取得した前記移動体の位置情報に基づいて予め定められた移動予定経路に沿って前記移動体を移動させる移動制御手段と、
前記移動体に搭載された撮像部により撮影された、移動中の前記移動体からの視点の撮影画像を取得する撮影画像取得手段と、
前記移動予定経路に基づき作成された仮想空間データから、取得した前記移動体の位置情報に対応する仮想空間情報を取得する仮想空間情報取得手段と、
前記撮影画像と前記仮想空間情報を比較して、前記移動体の移動の異常を判定する異常判定手段と、を備える、異常判定システム。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記異常判定手段は、所定の時間にわたって、前記撮影画像と前記仮想空間情報を比較して、ずれ量が閾値以上に徐々に拡大する場合には、測位による移動体の位置情報を捏造した移動の異常と判定する、請求項１に記載の異常判定システム。
【請求項３】
前記異常判定手段は、前記撮影画像と前記仮想空間データを比較して、前記撮影画像から特定された前記移動体の実際の位置が、前記移動予定経路から閾値以上外れた場合は、測位による移動体の位置情報を捏造した移動の異常と判定する、請求項１に記載の異常判定システム。
【請求項４】
前記異常判定手段は、前記撮影画像と前記仮想空間情報とを比較して、前記撮影画像から特定された、前記移動体の実際の位置が経時的に、前記移動体が建物、他の移動体、又は群衆に向かっている場合、移動の異常と判定する、請求項１に記載の異常判定システム。
【請求項５】
前記異常判定手段は、測位による移動体の位置情報が前記移動予定経路にしたがっている場合は、測位による移動体の位置情報を捏造した移動の異常と判定する、請求項４に記載の異常判定システム。
【請求項６】
前記移動体の移動の異常を判定した場合にアラートを発生する発生手段を備える、請求項１に記載の異常判定システム。
【請求項７】
前記仮想空間情報は、ランドマークとなる少なくとも１つ以上の３Ｄオブジェクトを含む、請求項１に記載の異常判定システム。
【請求項８】
前記移動体は、カメラ及び測位信号受信機を備える飛行体であり、
前記撮影画像と前記仮想空間データを比較して、前記移動体の移動の異常を判定する前記異常判定手段を備える地上の管理サーバを更に備える、請求項１に記載の異常判定システム。
【請求項９】
衛星測位システムを利用して移動体の位置情報を周期的に取得し、
取得した前記移動体の位置情報に基づいて予め定められた移動予定経路に沿って前記移動体を移動させ、
前記移動体に搭載された撮像部により撮影された、移動中の前記移動体からの視点の撮影画像を取得し、
前記移動予定経路に基づき作成された仮想空間データから、取得した前記移動体の位置情報に対応する仮想空間情報を取得し、
前記撮影画像と前記仮想空間情報を比較して、前記移動体の移動の異常を判定する、異常判定方法。
【請求項１０】
衛星測位システムを利用して移動体の位置情報を周期的に取得し、
取得した前記移動体の位置情報に基づいて予め定められた移動予定経路に沿って前記移動体を移動させ、
前記移動体に搭載された撮像部により撮影された、移動中の前記移動体からの視点の撮影画像を取得し、
前記移動予定経路に基づき作成された仮想空間データから、取得した前記移動体の位置情報に対応する仮想空間情報を取得し、
前記撮影画像と前記仮想空間情報を比較して、前記移動体の移動の異常を判定することを、コンピュータに実行させるプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は異常判定システム、異常判定方法、プログラムに関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、軽い計算負荷で、外部信号に依らずに移動体の自機位置を高精度に計測するため、移動体に搭載され、当該移動体の自機位置を計測する自機位置計測装置が開示されている。この自機位置計測装置は、情報取得手段により取得された情報を、情報生成手段により生成された複数の参照点の各々における推定情報と照合し、最も一致度の高い推定情報に対応する一の参照点の位置を抽出する位置抽出手段と、位置抽出手段により抽出された一の参照点の位置に基づいて、慣性航法装置による航法と、前記一の参照点の位置を求める航法とを含むもののうち、より航法誤差の小さいものを、前記自機位置を計測する航法として選択する航法選択手段と、を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－０３５６７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ドローンなどの無人機を含む移動体が普及してくると、移動体の乗っ取りも発生するおそれがある。移動体の乗っ取りが発生した場合、偽の位置情報を発信し、移動体が飛行計画通りに飛行していると偽装されるおそれがある。そのため、乗っ取りの発見が遅れ、予測できない事故等が発生してしまう場合がある。
【０００５】
本開示は、このような問題点を解決するためになされたものであり、乗っ取り等による移動体の移動の異常を早期に発見可能な異常判定システム等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様にかかる異常判定システムは、
衛星測位システムを利用して移動体の位置情報を周期的に取得する位置情報取得手段と、
取得した前記移動体の位置情報に基づいて予め定められた移動予定経路に沿って前記移動体を移動させる移動制御手段と、
前記移動体に搭載された撮像部により撮影された、移動中の前記移動体からの視点の撮影画像を取得する撮影画像取得手段と、
前記移動予定経路に基づき作成された仮想空間データから、取得した前記移動体の位置情報に対応する仮想空間情報を取得する仮想空間情報取得手段と、
前記撮影画像と前記仮想空間情報を比較して、前記移動体の移動の異常を判定する異常判定手段と、を備える。
【０００７】
本開示の一態様にかかる異常判定方法は、
衛星測位システムを利用して移動体の位置情報を周期的に取得し、
取得した前記移動体の位置情報に基づいて予め定められた移動予定経路に沿って前記移動体を移動させ、
前記移動体に搭載された撮像部により撮影された、移動中の前記移動体からの視点の撮影画像を取得し、
前記移動予定経路に基づき作成された仮想空間データから、取得した前記移動体の位置情報に対応する仮想空間情報を取得し、
前記撮影画像と前記仮想空間情報を比較して、前記移動体の移動の異常を判定する。
【０００８】
本開示の一態様にかかるプログラムは、
衛星測位システムを利用して移動体の位置情報を周期的に取得し、
取得した前記移動体の位置情報に基づいて予め定められた移動予定経路に沿って前記移動体を移動させ、
前記移動体に搭載された撮像部により撮影された、移動中の前記移動体からの視点の撮影画像を取得し、
前記移動予定経路に基づき作成された仮想空間データから、取得した前記移動体の位置情報に対応する仮想空間情報を取得し、
前記撮影画像と前記仮想空間情報を比較して、前記移動体の移動の異常を判定することを、コンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、乗っ取り等による移動体の移動を早期に発見可能な異常判定システム等を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
一実施形態にかかる異常判定システムの構成例を示すブロック図である。
一実施形態にかかる異常判定方法を示すフローチャートである。
いくつかの実施の形態にかかる異常判定システムの概要を説明する図である。
いくつかの実施の形態にかかる異常判定システムの構成を示すブロック図である。
いくつかの実施の形態にかかる異常判定方法を示すフローチャートである。
いくつかの実施の形態にかかる仮想空間データと飛行予定経路の例を説明する図である。
いくつかの実施の形態にかかる撮影画像と位置情報に基づく仮想空間データの比較を説明する図である。
いくつかの実施の形態にかかる位置補正を説明する図である。
いくつかの実施形態にかかる撮影画像に基づき正確な位置の推定を説明する図である。
いくつかの実施形態にかかるＧＰＳに起因するずれを説明する図である。
いくつかの実施形態にかかる異常と判定される位置ずれ例を説明する図である。
実際の位置特定を説明する図である。
いくつかの実施形態にかかる異常判定システムのハードウェア構成例を説明するブロック図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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