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公開番号2025011271
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-23
出願番号2024181279,2023144190
出願日2024-10-16,2020-03-11
発明の名称プログラム及び飛行体制御方法
出願人日本電気株式会社
代理人個人
主分類G05D 1/229 20240101AFI20250116BHJP(制御;調整)
要約【課題】電線や配管などを飛行体を用いて検査する際に、検査対象となる電線や配管を指定しやすくする技術を提供する。
【解決手段】飛行体制御装置用のプログラムは、(1)飛行体に設けられた撮像装置が撮影した画像を受信する処理と、(2)画像をディスプレイに表示する処理と、(3)画像に写る物体の中から被写体を指定するための入力を受け付ける処理と、(4)入力に基づいて被写体を設定する処理と、(5)被写体が複数設定された場合に、当該複数の被写体を撮像する飛行ルートを生成し、飛行ルートに基づいて飛行体を飛行させる指令情報を飛行体へ送信する処理と、を当該飛行体制御装置に行わせる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
飛行体に設けられた撮像装置が撮影した画像を受信する処理と、
前記画像をディスプレイに表示する処理と、
前記画像に写る物体の中から被写体を指定するための入力を受け付ける処理と、
前記入力に基づいて被写体を設定する処理と、
前記被写体が複数設定された場合に、当該複数の被写体を撮像する飛行ルートを生成し、前記飛行ルートに基づいて前記飛行体を飛行させる指令情報を前記飛行体へ送信する処理と、
を飛行体制御装置に行わせる、プログラム。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
指定された前記被写体の周囲の地図データまたは前記飛行ルートを前記ディスプレイに表示させる処理を前記飛行体制御装置に行わせる、
請求項１に記載のプログラム。
【請求項３】
前記指令情報は、前記飛行ルートを飛行する前記飛行体の高さ情報または前記被写体の撮影を行う前記飛行体の撮像部の制御情報を含む、
請求項１または２に記載のプログラム。
【請求項４】
前記複数の被写体のそれぞれの位置を結ぶことにより仮ルートを生成し、前記仮ルートを垂直方向に移動させたルートを前記飛行ルートとして生成する処理を前記飛行体制御装置に行わせる、
請求項１から３のいずれか一項に記載のプログラム。
【請求項５】
生成した前記飛行ルートの確認用の画面を前記ディスプレイに表示する処理と、
前記確認用の画面において前記飛行ルートを確定する入力を受け付けたことに応じて、前記指令情報を前記飛行体へ送信する処理と、を前記飛行体制御装置に更に行わせる、
請求項１から４のいずれか一項に記載のプログラム。
【請求項６】
コンピュータが、
飛行体に設けられた撮像装置が撮影した画像を受信し、
前記画像をディスプレイに表示し、
前記画像に写る物体の中から被写体を指定するための入力を受け付け、
前記入力に基づいて被写体を設定し、
前記被写体が複数設定された場合に、当該複数の被写体を撮像する飛行ルートを生成し、前記飛行ルートに基づいて前記飛行体を飛行させる指令情報を前記飛行体へ送信する、
ことを含む飛行体制御方法。
【請求項７】
前記コンピュータが、
指定された前記被写体の周囲の地図データまたは前記飛行ルートを前記ディスプレイに表示させること含む、
請求項６に記載の飛行体制御方法。
【請求項８】
前記指令情報は、前記飛行ルートを飛行する前記飛行体の高さ情報または前記被写体の撮影を行う前記飛行体の撮像部の制御情報を含む、
請求項６または７に記載の飛行体制御方法。
【請求項９】
前記コンピュータが、
前記複数の被写体のそれぞれの位置を結ぶことにより仮ルートを生成し、前記仮ルートを垂直方向に移動させたルートを前記飛行ルートとして生成することを含む、
請求項６から８のいずれか一項に記載の飛行体制御方法。
【請求項１０】
前記コンピュータが、
生成した前記飛行ルートの確認用の画面を前記ディスプレイに表示し、
前記確認用の画面において前記飛行ルートを確定する入力を受け付けたことに応じて、前記指令情報を前記飛行体へ送信することを含む、
請求項６から９のいずれか一項に記載の飛行体制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、プログラム及び飛行体制御方法に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
近年は、ドローンなどの飛行体を用いて検査対象を検査することが行われている。例えば特許文献１には、ドローンを使って鉄塔などの構造物を検査することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１９６９８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明者は、電線や配管など、ある程度の長さを有する検査対象を、ドローンなどの飛行体を用いて検査することを検討した。ここで、複数の電線や配管が並列に配置されていることがある。このような場合、検査員は、検査対象となる電線や配管を指定する必要がある。
【０００５】
本発明の目的の一例は、電線や配管などを飛行体を用いて検査する際に、検査対象となる電線や配管を指定しやすくすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一側面におけるプログラムは、
飛行体に設けられた撮像装置が撮影した画像を受信する処理と、
前記画像をディスプレイに表示する処理と、
前記画像に写る物体の中から被写体を指定するための入力を受け付ける処理と、
前記入力に基づいて被写体を設定する処理と、
前記被写体が複数設定された場合に、当該複数の被写体を撮像する飛行ルートを生成し、前記飛行ルートに基づいて前記飛行体を飛行させる指令情報を前記飛行体へ送信する処理と、
を飛行体制御装置に行わせる。
【０００７】
本開示の一側面における飛行体制御方法は、
コンピュータが、
飛行体に設けられた撮像装置が撮影した画像を受信し、
前記画像をディスプレイに表示し、
前記画像に写る物体の中から被写体を指定するための入力を受け付け、
前記入力に基づいて被写体を設定し、
前記被写体が複数設定された場合に、当該複数の被写体を撮像する飛行ルートを生成し、前記飛行ルートに基づいて前記飛行体を飛行させる指令情報を前記飛行体へ送信する、
ことを含む。
【０００８】
本開示には、
飛行体に設けられた撮像装置が撮影した画像を受信する画像受信手段と、
前記画像をディスプレイに表示する表示処理手段と、
前記画像に写る物体の中から被写体を指定するための入力を受け付ける入力受付手段と、
前記入力に基づいて被写体を設定する被写体設定手段と、
前記被写体が複数設定された場合に、当該複数の被写体を撮像する飛行ルートを生成し、前記飛行ルートに基づいて前記飛行体を飛行させる指令情報を前記飛行体へ送信する飛行制御手段と、
を備える飛行体制御装置が含まれる。
【０００９】
本発明によれば、電線や配管などを飛行体を用いて検査する際に、検査対象となる電線や配管を指定しやすくなる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
上述した目的、およびその他の目的、特徴および利点は、以下に述べる好適な実施の形態、およびそれに付随する以下の図面によってさらに明らかになる。
（【００１１】以降は省略されています）

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