特許ウォッチ

公開番号2025003034
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-09
出願番号2023103479
出願日2023-06-23
発明の名称物体検出装置および物体検出方法
出願人日本電気株式会社
代理人個人,個人
主分類G06T 7/70 20170101AFI20241226BHJP(計算;計数)
要約【課題】検出結果を得るまでの時間を短くすることができる物体検出装置を提供する。
【解決手段】物体検知装置は、与えられた画像に基づいて、検出対象物のバウンディングボックスと、バウンディングボックスの信頼性を示すスコアとを導出する検出動作を実行する検出手段93を2個以上備える。各検出手段93の検出動作の精度は、それぞれ異なる。分割手段91は、入力画像における部分領域を示す領域設定値と、その部分領域に該当する部分画像の入力先となる検出手段93を指定する指定情報との組が与えられた場合に、入力画像を分割して、領域設定値が示す部分領域に該当する部分画像を得る。部分画像入力手段92は、個々の部分画像を、指定された検出手段93に入力する。各NMS手段94は、対応する検出手段93から出力された重複するバウンディングボックスにおいてバウンディングボックスの重複をなくす。
【選択図】図21
特許請求の範囲【請求項１】
与えられた画像に基づいて、検出対象物のバウンディングボックスと、前記バウンディングボックスの信頼性を示すスコアとを導出する検出動作を実行する検出手段を２個以上備え、
各検出手段の検出動作の精度は、それぞれ異なり、
入力画像における部分領域を示す領域設定値と、前記部分領域に該当する部分画像の入力先となる検出手段を指定する指定情報との組が与えられた場合に、前記入力画像を分割して、前記領域設定値が示す部分領域に該当する部分画像を得る分割手段と、
個々の部分画像を、指定された検出手段に入力する部分画像入力手段と、
個々の検出手段毎に設けられるＮＭＳ（Non-Maximum Suppression ）手段とを備え、
各ＮＭＳ手段は、対応する検出手段から出力された重複するバウンディングボックスにおいてバウンディングボックスの重複をなくし、
前記部分画像入力手段は、入力先となる検出手段が指定されていない部分画像をいずれの検出手段にも入力しない
ことを特徴とする物体検出装置。
続きを表示（約 2,200 文字）【請求項２】
隣接する２つの部分画像のうちの一方の部分画像である第１部分画像から得られ、前記２つの部分画像の境界と重なる第１のバウンディングボックスと、もう一方の部分画像である第２部分画像から得られ、前記境界と重なる第２のバウンディングボックスとが重複する場合に、前記第１のバウンディングボックスと前記第２のバウンディングボックスのいずれかを除去する重複除去手段を備える
請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項３】
前記重複除去手段は、
前記第１のバウンディングボックスと前記第２のバウンディングボックスのうち、スコアの低い方のバウンディングボックスを除去する
請求項２に記載の物体検出装置。
【請求項４】
前記重複除去手段は、
前記第１のバウンディングボックスと前記第２のバウンディングボックスのうち、検出動作の精度がより低い検出手段によって得られたバウンディングボックスのスコアに、所定の係数を乗算することによって前記バウンディングボックスのスコアを補正し、補正後のスコアと、もう一方のバウンディングボックスのスコアを比較し、小さい方のスコアに対応するバウンディングボックスを除去する
請求項２に記載の物体検出装置。
【請求項５】
前記重複除去手段は、
前記第１のバウンディングボックスの中心が、前記第１部分画像からはみ出している場合に、前記第１のバウンディングボックスを除去し、
前記第２のバウンディングボックスの中心が、前記第２部分画像からはみ出している場合に、前記第２のバウンディングボックスを除去する
請求項２に記載の物体検出装置。
【請求項６】
与えられた画像に基づいて、検出対象物のバウンディングボックスと、前記バウンディングボックスの信頼性を示すスコアとを導出する検出動作を実行する検出手段を２個以上備え、各検出手段の検出動作の精度が、それぞれ異なる物体検出装置における物体検出方法であって、
分割手段が、
入力画像における部分領域を示す領域設定値と、前記部分領域に該当する部分画像の入力先となる検出手段を指定する指定情報との組が与えられた場合に、前記入力画像を分割して、前記領域設定値が示す部分領域に該当する部分画像を取得し、
部分画像入力手段が、
個々の部分画像を、指定された検出手段に入力し、
個々の検出手段毎に設けられるＮＭＳ（Non-Maximum Suppression ）手段が、
対応する検出手段から出力された重複するバウンディングボックスにおいてバウンディングボックスの重複をなくし、
前記部分画像入力手段が、
入力先となる検出手段が指定されていない部分画像をいずれの検出手段にも入力しない
ことを特徴とする物体検出方法。
【請求項７】
重複除去手段が、
隣接する２つの部分画像のうちの一方の部分画像である第１部分画像から得られ、前記２つの部分画像の境界と重なる第１のバウンディングボックスと、もう一方の部分画像である第２部分画像から得られ、前記境界と重なる第２のバウンディングボックスとが重複する場合に、前記第１のバウンディングボックスと前記第２のバウンディングボックスのいずれかを除去する
請求項６に記載の物体検出方法。
【請求項８】
コンピュータを、
与えられた画像に基づいて、検出対象物のバウンディングボックスと、前記バウンディングボックスの信頼性を示すスコアとを導出する検出動作を実行する検出手段を２個以上備え、
各検出手段の検出動作の精度は、それぞれ異なり、
入力画像における部分領域を示す領域設定値と、前記部分領域に該当する部分画像の入力先となる検出手段を指定する指定情報との組が与えられた場合に、前記入力画像を分割して、前記領域設定値が示す部分領域に該当する部分画像を得る分割手段と、
個々の部分画像を、指定された検出手段に入力する部分画像入力手段と、
個々の検出手段毎に設けられるＮＭＳ（Non-Maximum Suppression ）手段とを備え、
各ＮＭＳ手段は、対応する検出手段から出力された重複するバウンディングボックスにおいてバウンディングボックスの重複をなくし、
前記部分画像入力手段は、入力先となる検出手段が指定されていない部分画像をいずれの検出手段にも入力しない
物体検出装置として機能させる
ための物体検出プログラム。
【請求項９】
前記コンピュータを、
隣接する２つの部分画像のうちの一方の部分画像である第１部分画像から得られ、前記２つの部分画像の境界と重なる第１のバウンディングボックスと、もう一方の部分画像である第２部分画像から得られ、前記境界と重なる第２のバウンディングボックスとが重複する場合に、前記第１のバウンディングボックスと前記第２のバウンディングボックスのいずれかを除去する重複除去手段を備える物体検出装置として機能させる
請求項８に記載の物体検出プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体検出装置、物体検出方法および物体検出プログラムに関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
一般に、物体検出技術として、例えば、ＹＯＬＯＸ（You Only Look Once X）が知られている。ＹＯＬＯＸは、例えば、非特許文献１に記載されている。
【０００３】
なお、検出動作とは、与えられた画像に基づいて、検出対象物のバウンディングボックスと、そのバウンディングボックスの信頼性を示すスコアとを導出する動作である。この動作において、バウンディングボックス毎に、検出対象物の種別を示すラベルも導出される。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
Zheng Ge, et al., “YOLOX: Exceeding YOLO Series in 2021”, [online], [２０２３年５月１９日検索], インターネット<URL: https://arxiv.org/pdf/2107.08430.pdf>
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ＹＯＬＯＸ等の物体検出処理は、遅い。特に、ＹＯＬＯＸ－Ｘの物体検出処理は遅い。例えば、ＹＯＬＯＸを採用した物体検出装置に、１枚の画像を入力した場合、検出結果を得るまでに時間がかかる。
【０００６】
そこで、本発明は、検出結果を得るまでの時間を短くすることができる物体検出装置、物体検出方法および物体検出プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明による物体検出装置は、与えられた画像に基づいて、検出対象物のバウンディングボックスと、バウンディングボックスの信頼性を示すスコアとを導出する検出動作を実行する検出手段を２個以上備え、各検出手段の検出動作の精度は、それぞれ異なり、入力画像における部分領域を示す領域設定値と、その部分領域に該当する部分画像の入力先となる検出手段を指定する指定情報との組が与えられた場合に、入力画像を分割して、領域設定値が示す部分領域に該当する部分画像を得る分割手段と、個々の部分画像を、指定された検出手段に入力する部分画像入力手段と、個々の検出手段毎に設けられるＮＭＳ（Non-Maximum Suppression ）手段とを備え、各ＮＭＳ手段が、対応する検出手段から出力された重複するバウンディングボックスにおいてバウンディングボックスの重複をなくし、部分画像入力手段が、入力先となる検出手段が指定されていない部分画像をいずれの検出手段にも入力しないことを特徴とする。
【０００８】
本発明による物体検出方法は、与えられた画像に基づいて、検出対象物のバウンディングボックスと、バウンディングボックスの信頼性を示すスコアとを導出する検出動作を実行する検出手段を２個以上備え、各検出手段の検出動作の精度が、それぞれ異なる物体検出装置における物体検出方法であって、分割手段が、入力画像における部分領域を示す領域設定値と、その部分領域に該当する部分画像の入力先となる検出手段を指定する指定情報との組が与えられた場合に、入力画像を分割して、領域設定値が示す部分領域に該当する部分画像を取得し、部分画像入力手段が、個々の部分画像を、指定された検出手段に入力し、個々の検出手段毎に設けられるＮＭＳ（Non-Maximum Suppression ）手段が、対応する検出手段から出力された重複するバウンディングボックスにおいてバウンディングボックスの重複をなくし、部分画像入力手段が、入力先となる検出手段が指定されていない部分画像をいずれの検出手段にも入力しないことを特徴とする。
【０００９】
本発明による物体検出プログラムは、コンピュータを、与えられた画像に基づいて、検出対象物のバウンディングボックスと、バウンディングボックスの信頼性を示すスコアとを導出する検出動作を実行する検出手段を２個以上備え、各検出手段の検出動作の精度は、それぞれ異なり、入力画像における部分領域を示す領域設定値と、その部分領域に該当する部分画像の入力先となる検出手段を指定する指定情報との組が与えられた場合に、入力画像を分割して、領域設定値が示す部分領域に該当する部分画像を得る分割手段と、個々の部分画像を、指定された検出手段に入力する部分画像入力手段と、個々の検出手段毎に設けられるＮＭＳ（Non-Maximum Suppression ）手段とを備え、各ＮＭＳ手段は、対応する検出手段から出力された重複するバウンディングボックスにおいてバウンディングボックスの重複をなくし、部分画像入力手段は、入力先となる検出手段が指定されていない部分画像をいずれの検出手段にも入力しない物体検出装置として機能させる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、検出結果を得るまでの時間を短くすることができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許