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公開番号2024173115
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-12
出願番号2023091284
出願日2023-06-02
発明の名称位置推定装置、位置推定方法及びプログラム
出願人日本電気株式会社
代理人個人,個人
主分類G01C 21/28 20060101AFI20241205BHJP(測定;試験)
要約【課題】地表面に位置を特定するための情報が得られる対象が無くても、GNSSを使用できない場合であっても位置を推定できる位置推定装置等を提供する。
【解決手段】本開示の一態様に係る位置推定装置は、移動体が受信した、対象からの前記対象を特定する信号である特定信号の情報を受け取る特定信号受取手段と、前記特定信号から前記対象の三次元位置である対象位置を特定する対象位置特定手段と、前記移動体に搭載された撮像装置によって撮像された画像を受け取る画像受取手段と、前記特定信号によって特定される前記対象の情報を使用して、前記画像から前記対象を検出する対象検出手段と、前記画像において前記対象が検出された位置である検出位置と前記対象の前記対象位置とから、前記移動体の三次元位置である移動体位置を推定する位置推定手段と、前記移動体の前記移動体位置を出力する出力手段と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
移動体が受信した、対象からの前記対象を特定する信号である特定信号の情報を受け取る特定信号受取手段と、
前記特定信号から前記対象の三次元位置である対象位置を特定する対象位置特定手段と、
前記移動体に搭載された撮像装置によって撮像された画像を受け取る画像受取手段と、
前記特定信号によって特定される前記対象の情報を使用して、前記画像から前記対象を検出する対象検出手段と、
前記画像において前記対象が検出された位置である検出位置と前記対象の前記対象位置とから、前記移動体の三次元位置である移動体位置を推定する位置推定手段と、
前記移動体の前記移動体位置を出力する出力手段と、
を備える位置推定装置。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記特定信号受取手段は、移動する前記対象からの前記特定信号の情報を受信する
請求項１に記載の位置推定装置。
【請求項３】
前記特定信号受取手段は、船舶である前記対象からの、船舶自動識別装置のための前記対象の位置情報を含む信号を、前記特定信号として受信し、
前記対象位置特定手段は、前記特定信号の情報から、前記対象の前記対象位置を抽出する
請求項２に記載の位置推定装置。
【請求項４】
前記対象検出手段は、前記特定信号から前記対象の識別情報を抽出し、当該特定信号によって特定される船舶の情報を使用して、前記画像から前記対象を検出する
請求項３に記載の位置推定装置。
【請求項５】
前記特定信号受取手段は、航空機である前記対象から、放送型自動従属監視の、前記対象の位置情報を含む信号を、前記特定信号として受信し、
前記対象位置特定手段は、前記特定信号の情報から、前記対象の前記対象位置を抽出する
請求項２に記載の位置推定装置。
【請求項６】
前記対象検出手段は、前記特定信号から前記対象の種類を抽出し、抽出された前記種類の航空機の情報を使用して、前記画像から前記対象を検出する
請求項５に記載の位置推定装置。
【請求項７】
前記特定信号受取手段は、他の移動体である前記対象から、前記他の移動体の位置を表す情報を含む信号を、前記特定信号として受信し、
前記対象位置特定手段は、前記特定信号の情報から、前記対象の前記対象位置を抽出する
請求項２に記載の位置推定装置。
【請求項８】
前記位置推定手段は、
前記対象から、前記特定信号に対する所定の概算用選択方法に従って概算用対象を選択し、
当該概算用対象の前記検出位置と前記概算用対象の前記対象位置とから、前記移動体の概算三次元位置を算出し、
当該概算三次元位置と前記対象の前記対象位置との間の相対位置に基づく所定の精算用選択方法に従って、前記対象から精算用対象を選択し、
当該精算用対象の前記検出位置と前記精算用対象の前記対象位置とから、前記移動体の前記移動体位置を算出する
請求項１又は２に記載の位置推定装置。
【請求項９】
移動体が受信した、対象からの前記対象を特定する信号である特定信号の情報を受け取り、
前記特定信号から前記対象の三次元位置である対象位置を特定し、
前記移動体に搭載された撮像装置によって撮像された画像を受け取る画像受取手段と、
前記特定信号によって特定される前記対象の情報を使用して、前記画像から前記対象を検出し、
前記画像において前記対象が検出された位置である検出位置と前記対象の前記対象位置とから、前記移動体の三次元位置である移動体位置を推定し、
前記移動体の前記移動体位置を出力する、
位置推定方法。
【請求項１０】
移動体が受信した、対象からの前記対象を特定する信号である特定信号の情報を受け取る特定信号受取処理と、
前記特定信号から前記対象の三次元位置である対象位置を特定する対象位置特定処理と、
前記移動体に搭載された撮像装置によって撮像された画像を受け取る画像受取処理と、
前記特定信号によって特定される前記対象の情報を使用して、前記画像から前記対象を検出する対象検出処理と、
前記画像において前記対象が検出された位置である検出位置と前記対象の前記対象位置とから、前記移動体の三次元位置である移動体位置を推定する位置推定処理と、
前記移動体の前記移動体位置を出力する出力処理と、
をコンピュータに実行させるプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、位置推定装置、位置推定方法及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
ドローン等の飛翔体を含む移動体の位置の推定には、一般的に、ＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）が使用される。しかし、ＧＮＳＳを利用するための装置の故障又は異常等の発生によってＧＮＳＳを利用できない場合、位置を特定できなくなる。位置を特定できない場合、危険である。
【０００３】
特許文献１には、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）を利用できない場合に、カメラで撮像した画像の海岸線の形状から、自機の位置を推定する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１９－０３５６７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の技術は、特徴的な海岸線を撮像できる範囲において、ＧＰＳを利用できなくても飛翔体の位置を推定することができる。しかし、特許文献１の技術では、特徴的な海岸線を撮像できる範囲以外では、位置を推定することはできない。言い換えると、特許文献１の技術では、地表面に位置を特定するための情報が得られる海岸線が存在しなければ、位置を推定することはできない。
【０００６】
本開示の目的の１つは、地表面に位置を特定するための情報が得られる対象が無くても、ＧＮＳＳを使用できない場合であっても位置を推定できる位置推定装置、位置推定方法及びプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様に係る位置推定装置は、移動体が受信した、対象からの前記対象を特定する信号である特定信号の情報を受け取る特定信号受取手段と、前記特定信号から前記対象の三次元位置である対象位置を特定する対象位置特定手段と、前記移動体に搭載された撮像装置によって撮像された画像を受け取る画像受取手段と、前記特定信号によって特定される前記対象の情報を使用して、前記画像から前記対象を検出する対象検出手段と、前記画像において前記対象が検出された位置である検出位置と前記対象の前記対象位置とから、前記移動体の三次元位置である移動体位置を推定する位置推定手段と、前記移動体の前記移動体位置を出力する出力手段と、を備える。
【０００８】
本開示の一態様に係る位置推定方法は、移動体が受信した、対象からの前記対象を特定する信号である特定信号の情報を受け取り、前記特定信号から前記対象の三次元位置である対象位置を特定し、前記移動体に搭載された撮像装置によって撮像された画像を受け取る画像受取手段と、前記特定信号によって特定される前記対象の情報を使用して、前記画像から前記対象を検出し、前記画像において前記対象が検出された位置である検出位置と前記対象の前記対象位置とから、前記移動体の三次元位置である移動体位置を推定し、前記移動体の前記移動体位置を出力する。
【０００９】
本開示の一態様に係るプログラムは、移動体が受信した、対象からの前記対象を特定する信号である特定信号の情報を受け取る特定信号受取処理と、前記特定信号から前記対象の三次元位置である対象位置を特定する対象位置特定処理と、前記移動体に搭載された撮像装置によって撮像された画像を受け取る画像受取処理と、前記特定信号によって特定される前記対象の情報を使用して、前記画像から前記対象を検出する対象検出処理と、前記画像において前記対象が検出された位置である検出位置と前記対象の前記対象位置とから、前記移動体の三次元位置である移動体位置を推定する位置推定処理と、前記移動体の前記移動体位置を出力する出力処理と、をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
本開示には、地表面に位置を特定するための情報が得られる対象が無くても、ＧＮＳＳを使用できない場合であっても位置を推定できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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