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公開番号2025030284
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-07
出願番号2023135440
出願日2023-08-23
発明の名称位置推定システム
出願人中国電力株式会社
代理人個人,個人
主分類G01S 5/14 20060101AFI20250228BHJP(測定;試験)
要約【課題】構造物が設けられた敷地内で移動する移動体の位置を高精度で推定可能であり、且つコスト面に優れた位置推定システムを提供すること。
【解決手段】位置推定システム1は、鋼構造物100が設けられた所定の対象領域A2内を移動する各作業員Wの位置を推定可能なシステムである。位置推定システム1は、作業員Wに装備可能な第1通信機2と、それぞれ位置を固定して設けられた複数の子側第2通信機31及び親側第2通信機32と、サーバ4と、を備える。各第2通信機3は、当該第2通信機3と各第1通信機2との距離をそれぞれ示す第1距離情報を無線双方向時刻比較技術により取得可能な第1距離情報取得部をそれぞれ有する。親側第2通信機32は、第1距離情報D1をサーバ4に送信可能な距離情報送信部324を有する。サーバ4は、複数の第1距離情報D1に基づいて、作業員Wの位置を推定可能な位置推定部43を有する。
【選択図】図1

特許請求の範囲【請求項１】
建造物が設けられた所定の対象領域内を移動する１以上の移動体の位置を推定可能な位置推定システムであって、
相互に無線通信可能な無線通信部をそれぞれ有する複数の通信機と、
前記移動体の位置を推定可能な位置推定部と、記憶部と、を有するサーバと、
を備え、
前記複数の通信機は、前記移動体に装備可能な１以上の第１通信機と、位置を固定して設けられた複数の第２通信機と、を有し、
前記第２通信機は、当該第２通信機と前記第１通信機との距離を示す第１距離情報を無線双方向時刻比較技術により取得可能な第１距離情報取得部を有し、
前記第２通信機の前記無線通信部は、前記第１距離情報を他の前記第２通信機に送信可能であり、
少なくとも１の前記第２通信機は、前記第１距離情報を前記サーバに送信可能な距離情報送信部を有し、
前記位置推定部は、複数の前記第１距離情報に基づいて、前記移動体の位置を推定可能である、位置推定システム。
続きを表示（約 910 文字）【請求項２】
前記通信機は、２以上の前記第１通信機を有し、
前記第１通信機は、当該第１通信機と他の前記第１通信機との距離を示す第２距離情報を無線双方向時刻比較技術により取得可能な第２距離情報取得部を有し、
前記第１通信機の前記無線通信部は、前記第２距離情報を前記第２通信機に送信可能であり、
前記距離情報送信部は、前記第２距離情報を前記サーバに送信可能であり、
前記位置推定部は、前記第１距離情報と、前記第２距離情報と、に基づいて、前記移動体の位置を推定可能である、請求項１に記載の位置推定システム。
【請求項３】
前記サーバの前記記憶部は、前記移動体との接触を回避すべき対象である所定の回避対象の位置を示す回避対象位置情報を記憶可能であり、
前記サーバは、前記位置推定部の推定結果及び前記回避対象位置情報に基づいて、前記移動体と所定の回避対象とが接近状態となったことを検知可能な接近検知部を有する、請求項１又は２に記載の位置推定システム。
【請求項４】
画像を表示可能な表示部を備え、
前記サーバの前記記憶部は、前記所定の対象領域の地図画像である第１地図画像をデータとして記憶可能であり、
前記サーバは、前記位置推定部による推定結果と、前記第１地図画像と、に基づいて、前記第１地図画像上に前記移動体の位置を示した第２地図画像を前記表示部に表示可能な画像処理部を有する、請求項１に記載の位置推定システム。
【請求項５】
前記所定の対象領域は、変電所の敷地内に設けられ、
前記建造物は、鋼構造物であって、
前記移動体は、前記変電所の作業員である、請求項１に記載の位置推定システム。
【請求項６】
前記２以上の第１通信機の一部は、前記移動体との接触を回避すべき対象である所定の回避対象に設けられており、
前記所定の回避対象は、移動可能なものであり、
前記位置推定部は、前記第２距離情報に基づいて、前記所定の回避対象の位置を推定可能である、請求項２に記載の位置推定システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置推定システムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、変電所において、感電事故防止のため、機器の充電部等の危険区域に作業員が接近しないようにする技術が存在する。かかる技術の中には、遠隔で作業員の位置を推定可能なものが存在する。
【０００３】
例えば、特許文献１には、電気所において、位置検知センサを用いて作業員等の位置を検知するとともに、配電系統の充電部を含む感電危険領域に作業員等が接近した場合には報知を実行する装置等が開示されている。位置検知センサとしては、例えば、ＧＰＳやビーコンを用いて位置情報を算出可能なものが想定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１９－１０６０１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ＧＰＳを利用する場合、ＧＰＳ衛星からの電波が電気所内の鉄構等で遮られてしまい、位置情報センサが作業員等の位置を精度よく算出できないおそれがある。ビーコンを利用する場合、鉄構等に起因する通信の不具合を抑制可能であるものの、ビーコン端末が高価であることから、コスト面で改善の余地がある。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、構造物が設けられた敷地内で移動する移動体の位置を高精度で推定可能であり、且つコスト面に優れた位置推定システムを提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決すべく、第１の発明の位置推定システムは、建造物が設けられた所定の対象領域内を移動する１以上の移動体の位置を推定可能な位置推定システムであって、相互に無線通信可能な無線通信部をそれぞれ有する複数の通信機と、前記移動体の位置を推定可能な位置推定部を有するサーバと、を備え、前記複数の通信機は、前記移動体に装備可能な１以上の第１通信機と、位置を固定して設けられた複数の第２通信機と、を有し、前記第２通信機は、当該第２通信機と前記第１通信機との距離を示す第１距離情報を無線双方向時刻比較技術により取得可能な第１距離情報取得部を有し、前記第２通信機の前記無線通信部は、前記第１距離情報を他の前記第２通信機に送信可能であり、少なくとも１の前記第２通信機は、前記第１距離情報を前記サーバに送信可能な距離情報送信部を有し、前記位置推定部は、複数の前記第１距離情報に基づいて、前記移動体の位置を推定可能である。
【０００８】
第２の発明の位置推定システムは、第１の発明において、前記通信機は、２以上の前記第１通信機を有し、前記第１通信機は、当該第１通信機と他の前記第１通信機との距離を示す第２距離情報を無線双方向時刻比較技術により取得可能な第２距離情報取得部を有し、前記第１通信機の前記無線通信部は、前記第２距離情報を前記第２通信機に送信可能であり、前記距離情報送信部は、前記第２距離情報を前記サーバに送信可能であり、前記位置推定部は、前記第１距離情報と、前記第２距離情報と、に基づいて、前記移動体の位置を推定可能である。
【０００９】
第３の発明の位置推定システムは、第１又は第２の発明において、前記サーバは、前記移動体との接触を回避すべき対象である所定の回避対象の位置を示す回避対象位置情報を記憶可能な記憶部と、前記位置推定部の推定結果及び前記回避対象位置情報に基づいて、前記移動体と所定の回避対象とが接近状態となったことを検知可能な接近検知部と、を有する。
【００１０】
第４の発明の位置推定システムは、第１～３のいずれか１の発明において、画像を表示可能な表示部を備え、前記サーバの前記記憶部は、前記所定の対象領域の地図画像である第１地図画像をデータとして記憶可能であり、前記サーバは、前記位置推定部による推定結果と、前記第１地図画像と、に基づいて、前記第１地図画像上に前記移動体の位置を示した第２地図画像を前記表示部に表示可能な画像処理部を有する。
（【００１１】以降は省略されています）

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