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公開番号2024175410
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-18
出願番号2023093181
出願日2023-06-06
発明の名称車両制御装置、及び車両制御方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人高田・高橋国際特許事務所
主分類B60W 30/02 20120101AFI20241211BHJP(車両一般)
要約【課題】車両の車輪浮き状態が発生した場合においても、ドライバの意図しない舵角の変化を防ぎ、車両挙動の安定性を高めることのできる技術を提供すること。
【解決手段】本開示は、車両を制御する車両制御装置に関する。車両制御装置は、車両の複数の車輪のうちのいずれかが地面に接触していない車輪浮き状態が発生しているか否かを判定する処理と、車輪浮き状態が発生している間、車両の舵角を保持する処理と、を実行するように構成される。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
車両を制御する車両制御装置であって、
前記車両の複数の車輪のうちのいずれかが地面に接触していない車輪浮き状態が発生しているか否かを判定する処理と、
前記車輪浮き状態が発生している間、前記車両の舵角を保持する処理と、
を実行するように構成された
ことを特徴とする車両制御装置。
続きを表示（約 980 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記車輪浮き状態が発生した場合、前記舵角を保持する前に、
前記車輪浮き状態が発生する直前の前記車両の姿勢が維持されるように前記舵角を制御する処理を更に実行するように構成された
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記複数の車輪の車輪速は独立して制御可能であり、
前記車両制御装置は、
前記車両の車速を取得する処理と、
前記車両が走行する路面のスリップ率を取得する処理と、
前記車輪浮き状態が発生した場合、前記車輪浮き状態が解消する前に、前記車速及び前記スリップ率に基づいて目標車輪速を算出し、前記複数の車輪のうち地面に接触していない車輪の前記車輪速が前記目標車輪速となるように制御する処理と
を更に実行するように構成されたことを特徴とする車両制御装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記複数の車輪のそれぞれの車輪舵角は、ステアリングモータによって独立に制御され、
前記車両制御装置は、
前記ステアリングモータに流れる電流値及び前記複数の車輪のうちの１つの車輪の前記車輪舵角と、前記１つの車輪の接地荷重との対応関係を示す接地荷重情報を格納する記憶装置を備え、
前記車輪浮き状態が発生しているか否かを判定する処理は、前記複数の車輪のそれぞれについて、
前記電流値を取得することと、
前記車輪舵角を取得することと、
取得した前記電流値及び前記車輪舵角、並びに前記接地荷重情報を用いて、前記複数の車輪の何れかにおいて前記接地荷重が閾値以下の場合に、前記車輪浮き状態が発生していると判定することと
を含む
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項５】
車両を制御する車両制御方法であって、
前記車両の複数の車輪のうちのいずれかが地面に接触していない車輪浮き状態が発生しているか否かを判定することと、
前記車輪浮き状態が発生している間、前記車両の舵角を保持することと、
を含むことを特徴とする車両制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車輪浮きが発生した場合の車両の制御を行う技術に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、車両の横転有無を判定するロールオーバー判定装置を開示している。ロールオーバー判定装置は、車両の一方の車輪が路面から浮き上がった状態を検出する検出手段を備え、車輪が路面から浮き上がった状態にあるときに、車両の横転挙動を予測する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００９－０９２６０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両の走行時に、障害物への乗り上げ等によっていずれかの車輪が浮いた車輪浮き状態が発生することがある。車輪浮き状態発生時は、浮いている車輪に対する路面からの抵抗がなくなるため、意図しない舵角の変化が発生しやすくなる。このような意図しない舵角の変化が起こっている状況下で車輪が着地すると、車両姿勢が不安定になる可能性がある。本開示の１つの目的は、車輪浮き状態が発生した場合においても、車両挙動の安定性を高めることができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の第１の観点は、車両を制御する車両制御装置に関する。
【０００６】
第１の観点に係る車両制御装置は、車両の複数の車輪のうちのいずれかが地面に接触していない車輪浮き状態が発生しているか否かを判定する処理と、車輪浮き状態が発生している間、車両の舵角を保持する処理と、を実行するように構成されていることを特徴とする。
【０００７】
本開示の第２の観点は、車両を制御する車両制御方法に関する。
【０００８】
第２の観点に係る車両制御方法は、車両の複数の車輪のうちのいずれかが地面に接触していない車輪浮き状態が発生しているか否かを判定することと、車輪浮き状態が発生している間、車両の舵角を保持することと、を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、車輪浮き状態が発生している間、車両の舵角が保持される。舵角が保持されることで、意図しない舵角の変化が発生することを防ぐことができる。こうして、車両挙動の安定性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
車両の構成例を示すブロック図である。
車輪浮き状態について説明するための図である。
本実施の形態に係る車両制御装置が実行する処理の例を示すフローチャートである。
本実施の形態に係る車両制御装置が行うヨー角についての判定において基準となる方向を説明するための図である。
接地荷重情報の例を示す図である。
応用例における処理の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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