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公開番号2024174552
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-17
出願番号2023092436
出願日2023-06-05
発明の名称遠隔制御システム
出願人日本電信電話株式会社,個人
代理人個人,個人,個人
主分類G05D 1/00 20240101AFI20241210BHJP(制御;調整)
要約【課題】本開示の目的は、移動体を遠隔から制御するイベント駆動型の遠隔制御システムにおいて、制御性能を一定レベルに保ちつつ、制御情報の送受信に関わる通信トラヒックを削減可能にすることにある。
【解決手段】本開示は、移動体に搭載される1以上の移動体制御装置と、前記移動体を制御する制御情報を生成し、前記移動体制御装置へ送信する遠隔制御装置と、を備える遠隔制御システムであって、前記移動体制御装置は、制御情報を受信する受信部と、前記受信部で受信した制御情報に従って、前記移動体を制御する制御部と、前記移動体で計測された計測情報を送信する送信部と、を備え、前記送信部は、前記計測情報の情報鮮度に基づいて、前記計測情報を送信するか否かを判定する。
【選択図】図1

特許請求の範囲【請求項１】
移動体を制御する制御情報を受信する受信部と、
前記受信部で受信した制御情報に従って、前記移動体を制御する制御部と、
前記移動体で計測された計測情報を送信する送信部と、
を備え、
前記送信部は、前記計測情報の情報鮮度に基づいて、前記計測情報を送信するか否かを判定する、
移動体制御装置。
続きを表示（約 770 文字）【請求項２】
前記送信部は、前記計測情報の計測時からの経過時間を用いて定められる評価値を算出し、前記評価値が予め定められたしきい値に達したときに、前記計測情報を送信する、
請求項１に記載の移動体制御装置。
【請求項３】
前記送信部は、異なる時間に計測された複数の前記計測情報を用いて定められる評価値を算出し、前記評価値が予め定められたしきい値に達したときに、前記計測情報を送信する、
請求項１に記載の移動体制御装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれかに記載の移動体制御装置が搭載されている移動体。
【請求項５】
移動体に搭載される、請求項１から３のいずれかに記載の移動体制御装置と、
前記移動体を制御する制御情報を生成し、前記移動体制御装置へ送信する遠隔制御装置と、
を備える遠隔制御システムであって、
前記移動体制御装置は、前記制御情報を送信させる送信指示を、前記計測情報と共に送信し、
前記遠隔制御装置は、前記送信指示を受信すると、前記制御情報を前記移動体制御装置に送信する、
遠隔制御システム。
【請求項６】
受信部が、移動体を制御する制御情報を受信する手順と、
制御部が、前記受信部で受信した制御情報に従って、前記移動体を制御する手順と、
送信部が、前記移動体で計測された計測情報を送信する手順と、
を備え、
前記送信部は、前記計測情報の情報鮮度に基づいて、前記計測情報を送信するか否かを判定する、
方法。
【請求項７】
請求項１から３のいずれかに記載の移動体制御装置に備わる各機能部としてコンピュータを実現させるためのプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動体を遠隔から制御する遠隔制御システムに関する技術である。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
鉄道車両の制御を効率的に実現する手法として、車両と地上装置との間の通信を利用するＣＢＴＣ（Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ－ＢａｓｅｄＴｒａｉｎＣｏｎｔｒｏｌ）がある。ＣＢＴＣを用いて車両の遠隔制御を実現する場合、通信ネットワークの品質（遅延、データ損失など）が制御性能に大きな影響を及ぼすことが知られている。また、データが取得されてからの経過時刻を表す情報の鮮度（ＡｏＩ：ＡｇｅｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）はネットワーク遅延だけでなく装置内の情報処理遅延も含み、制御性能を維持する指標として重要となるため、ＣＢＴＣシステムにおけるＡｏＩの最適化手法が提案されている（例えば、非特許文献１参照。）。
【０００３】
一方、ＣＢＴＣでは車両数や各種アプリケーション数の増大により通信トラヒックの増大が見込まれる。通信トラヒックを削減する手法として、モータの遠隔制御システムにおいて制御誤差に基づいてデータの送信タイミングを制御するイベント駆動型の制御手法が提案されている（例えば、非特許文献２参照。）。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
Ｘ．Ｗａｎｇ，Ｌ．Ｌｉｕ，Ｌ．Ｚｈｕ，ａｎｄＴ．Ｔａｎｇ， “Ｔｒａｉｎ－ＣｅｎｔｒｉｃＣＢＴＣＭｅｅｔｓＡｇｅｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｉｎＴｒａｉｎ－ｔｏＴｒａｉｎＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ，” ＩＥＥＥＴｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓｏｎＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＴｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍｓ，Ｖｏｌ．２１，Ｎｏ．１０，ｐｐ．４０７２－４０８５，Ｏｃｔ２０２０．
Ｔ．Ｙａｍａｎａｋａ，Ｔ．Ｉｗａｉ，ａｎｄＲ．Ｋｕｂｏ， “ＱｕａｌｉｔｙｏｆＰｅｒｆｏｒｍａｎｃｅＡｗａｒｅＤａｔａＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｆｏｒＥｎｅｒｇｙ－ＥｆｆｉｃｉｅｎｔＮｅｔｗｏｒｋｅｄＣｏｎｔｒｏｌ，” ＩＥＥＥＡｃｃｅｓｓ，Ｖｏｌ．９，ｐｐ．５７６９－５７７８，Ｊａｎｕａｒｙ２０２１．
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ＣＢＴＣの通信トラヒック削減に前記イベント駆動型の制御手法を用い、制御誤差に基づいてデータの送信タイミングを制御することが考えられる。しかしながら、フィードバック制御ループ内に通信ネットワークが存在するネットワーク化制御システムにおいて制御誤差に基づいたしきい値を用いてデータを送信するか否かを判定する場合、フィードバック経路のデータ送信が停止されている状態では遠隔制御装置側でリアルタイムに制御誤差が計算できずに、制御性能が劣化してしまうという課題があった。
【０００６】
本開示は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、本開示の目的は、移動体を遠隔から制御するイベント駆動型の遠隔制御システムにおいて、制御性能を一定レベルに保ちつつ、制御情報の送受信に関わる通信トラヒックを削減可能にすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本開示の遠隔制御システムは、１以上の移動体を遠隔制御装置が制御する遠隔制御システムにおいて、ＡｏＩに基づいてフィードバック制御ループのデータ送信を行う。
【０００８】
本開示の遠隔制御システムは、前記移動体を制御する移動体制御装置を備えていてもよい。この場合、本開示の遠隔制御システムは、１以上の移動体に搭載される１以上の移動体制御装置と、前記移動体を制御する制御情報を生成し、前記移動体制御装置へ送信する遠隔制御装置と、を備える遠隔制御システムにおいて、前記移動体制御装置及び前記遠隔制御装置の少なくともいずれかが、ＡｏＩに基づいてフィードバック制御ループのデータ送信を行う。
【０００９】
本開示の移動体制御装置は、移動体に搭載される移動体制御装置であって、
移動体を制御する制御情報を受信する受信部と、
前記受信部で受信した制御情報に従って、前記移動体を制御する制御部と、
前記移動体で計測された計測情報を送信する送信部と、
を備え、
前記送信部は、前記計測情報の情報鮮度に基づいて、前記計測情報を送信するか否かを判定する。
【００１０】
本開示の方法は、移動体に搭載される移動体制御装置が実行する方法であって、
受信部が、移動体を制御する制御情報を受信する手順と、
制御部が、前記受信部で受信した制御情報に従って、前記移動体を制御する手順と、
送信部が、前記移動体で計測された計測情報を送信する手順と、
を備え、
前記送信部は、前記計測情報の情報鮮度に基づいて、前記計測情報を送信するか否かを判定する。
（【００１１】以降は省略されています）

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