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公開番号2024169179
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-05
出願番号2023086428
出願日2023-05-25
発明の名称情報処理装置、情報処理方法
出願人キヤノン株式会社
代理人弁理士法人大塚国際特許事務所
主分類H04N 23/60 20230101AFI20241128BHJP(電気通信技術)
要約【課題】被写体の撮像計画を従来よりも少ない手間で作成するための技術を提供すること。
【解決手段】被写体の深度マップを取得し、該被写体の撮像範囲を取得し、該被写体の各区画を撮像するための撮像計画を該深度マップと該撮像範囲とに基づいて取得する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
被写体の深度マップを取得する第１取得手段と、
前記被写体の撮像範囲を取得する第２取得手段と、
前記被写体の各区画を撮像するための撮像計画を、前記深度マップと前記撮像範囲とに基づいて取得する第３取得手段と
を備えることを特徴とする情報処理装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記第１取得手段は、頭部装着型表示装置が有する第１撮像装置により撮像された被写体の撮像画像に基づいて前記深度マップを生成することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記第２取得手段は、前記頭部装着型表示装置を頭部に装着したユーザにより指定された撮像範囲を取得することを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記第３取得手段は、前記頭部装着型表示装置が有する第１撮像装置とは異なる第２撮像装置が前記被写体の各区画を撮像するための撮像計画を、前記深度マップと前記撮像範囲とに基づいて取得することを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記第２撮像装置は、該第２撮像装置のパン角、チルト角、ズーム位置のうち１つ以上を制御可能な雲台装置に取り付けられていることを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
さらに、
前記第１撮像装置により撮像された撮像画像に、前記撮像範囲を表す情報を合成した合成画像を生成し、該生成した合成画像を前記頭部装着型表示装置に対して出力する生成手段を備えることを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記生成手段は、前記深度マップに基づいて、前記撮像範囲が撮像位置から適切なあおり角度に収まっているかどうかを判定し、収まっていない場合には警告を含む合成画像を前記頭部装着型表示装置に対して出力することを特徴とする請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項８】
さらに、
前記被写体の画像と、前記撮像計画に基づく区画の撮像の進捗を示す情報と、を合成した合成画像を生成し、該生成した合成画像を前記頭部装着型表示装置に対して出力する手段を備えることを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項９】
情報処理装置が行う情報処理方法であって、
前記情報処理装置の第１取得手段が、被写体の深度マップを取得する第１取得工程と、
前記情報処理装置の第２取得手段が、前記被写体の撮像範囲を取得する第２取得工程と、
前記情報処理装置の第３取得手段が、前記被写体の各区画を撮像するための撮像計画を、前記深度マップと前記撮像範囲とに基づいて取得する第３取得工程と
を備えることを特徴とする情報処理方法。
【請求項１０】
コンピュータを、請求項１ないし８のいずれか１項に記載の情報処理装置の各手段として機能させるためのコンピュータプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像技術に関する。
続きを表示（約 2,600 文字）【背景技術】
【０００２】
構造物の点検行為の一環として、ひびや錆などの変状の有無や過去からの推移を把握するため、高精細に撮像した画像を用いた分析が行われている。この時、壁面に対して、ミリ単位の微細な変状の有無を検出する必要性から、壁面を細かい区画に分割して撮像が行われる。また、分割された全ての区画について抜けが無く、且つ、壁面全体を網羅する複数回の撮像を行うため、パン及びチルトの駆動を自動で行う雲台装置と撮像装置を組み合わせた撮像システムが用いられている。加えて、壁面全体を適切な画質で漏れなく撮像できていることを担保するために、焦点距離およびパンまたはチルト駆動量などを規定する適切な撮像計画の立案および実行が必要とされる。特許文献１には、図面情報と撮像画像の画質情報に基づいて撮像計画情報を生成し、実撮像位置を図面上に合成して表示する、ことが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１７／１３０７００号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、適切な撮像計画の立案および実行には手間がかかってしまうという問題がある。例えば、検査対象である壁面全体に対して正対して撮像するために、撮像位置から壁面全体へのあおり角を一定角度以内に収めるようにあおり角を計測しながら撮像計画を立案しなければならない。さらに、検査に必要な撮像画像の解像度（単位面積あたりの画素数）を担保するために、撮像位置から壁面全体までの距離を計測し、最適な焦点距離での撮像計画を立案しなければならない。さらに、壁面全体を最低限の撮像回数で網羅することが可能な撮像間のパンまたはチルト駆動量を、焦点距離およびスティッチ処理に必要な撮像画像間の重なり度合い及び壁面全体までの距離に基づいて決定し、雲台装置にパンまたはチルト駆動計画を設定して撮像計画を実行する必要がある。特許文献１に開示の技術では、撮像計画を立案するために事前に図面情報を用意しなければならない。さらに、撮像計画に従って撮像を行う際には手動での撮像が必要であり、焦点距離の設定や撮像位置の移動は手動で行わなければならない。本発明は、被写体の撮像計画を従来よりも少ない手間で作成するための技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一様態は、被写体の深度マップを取得する第１取得手段と、前記被写体の撮像範囲を取得する第２取得手段と、前記被写体の各区画を撮像するための撮像計画を、前記深度マップと前記撮像範囲とに基づいて取得する第３取得手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の構成によれば、被写体の撮像計画を従来よりも少ない手間で作成することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
システムの構成例を示す図。
撮像装置１０１、雲台装置１０２、演算装置１０３、ＨＭＤ１１０のそれぞれの機能構成例を示すブロック図。
撮像装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図。
雲台装置１０２のハードウェア構成例を示すブロック図。
演算装置１０３のハードウェア構成例を示すブロック図。
ＨＭＤ１１０のハードウェア構成例を示すブロック図。
撮像装置１０１が最初の区画を撮像する様子を簡略化して示した俯瞰図。
撮像装置１０１が撮像計画にしたがったパン駆動によりパン角を変更しながらそれぞれの区画を撮像する様子を簡略化して示した俯瞰図。
隣り合う区画の撮像画像の一例を示す図。
システムの動作のフローチャート。
ステップＳ６０３における処理の詳細を示すフローチャート。
ステップＳ６０６における処理の詳細を示すフローチャート。
ステップＳ８０５における処理の詳細を示すフローチャート。
（ａ）はステップＳ７０３を説明する図、（ｂ）は合成画像の一例を示す図。
撮像進捗合成画像の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態には複数の特徴が記載されているが、これらの複数の特徴の全てが発明に必須のものとは限らず、また、複数の特徴は任意に組み合わせられてもよい。さらに、添付図面においては、同一若しくは同様の構成に同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
【０００９】
［第１の実施形態］
先ず、本実施形態に係るシステムの構成例について、図１を用いて説明する。動画像を撮像する／静止画像を定期的若しくは不定期的に撮像する撮像装置１０１は雲台装置１０２に組み込まれる。雲台装置１０２は三脚１０４上に固定されており、撮像装置１０１のパン方向の角度（パン角）、チルト方向の角度（チルト角）、ズーム位置を制御（ＰＴＺ制御）するための駆動ユニットである駆動ユニット１０５，１０６，１０７の動作制御を行う。駆動ユニット１０５は、撮像装置１０１をパン方向に回転させることで該撮像装置１０１のパン角を制御する。駆動ユニット１０６は、撮像装置１０１をチルト方向に回転させることで該撮像装置１０１のチルト角を制御する。駆動ユニット１０７は、撮像装置１０１が有するレンズのズーム位置を制御する。
【００１０】
撮像装置１０１により撮像された撮像画像は通信ケーブル１０８を介して雲台装置１０２に対して出力される。撮像装置１０１が動画像を撮像する場合には、該撮像装置１０１は該動画像における各フレームの画像を撮像画像として出力する。一方、撮像装置１０１が定期的若しくは不定期的に静止画像を撮像する場合には、該静止画像を撮像画像として出力する。雲台装置１０２は、通信ケーブル１０８を介して撮像装置１０１から入力された撮像画像を通信ケーブル１０９を介して演算装置１０３に対して出力する。
（【００１１】以降は省略されています）

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