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公開番号2024167328
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-03
出願番号2024147299,2021063360
出願日2024-08-29,2021-04-02
発明の名称車両衝突回避支援装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類B60T 7/12 20060101AFI20241126BHJP(車両一般)
要約【課題】衝突回避制御により自車両が停止され、その自車両が停止保持制御により停止状態に保持された後、より適切に停止保持制御を終了させることができる車両衝突回避支援装置を提供する。
【解決手段】車両衝突回避支援装置10は、自車両100とその前方の物体200との衝突を回避するために自車両に制動力を付加して停止させる衝突回避制御を実行し、衝突回避制御により自車両を停止させた後、自車両を停止状態に保持する停止保持制御を実行する。車両衝突回避支援装置は、停止保持制御が開始されてから経過した時間が所定時間に達したとき又は停止保持制御の開始後、自車両の運転者による運転操作を検知したときに、運転者が通常の運転操作を行うことができる状態にある場合、停止保持制御を終了し、運転者が通常の運転操作を行うことができない状態にある場合、停止保持制御を継続する。
【選択図】図13

特許請求の範囲【請求項１】
自車両とその前方の物体との衝突を回避するために前記自車両に制動力を付加して停止させる衝突回避制御を実行し、該衝突回避制御により前記自車両を停止させた後、該自車両を停止状態に保持する停止保持制御を実行し、所定停止保持解除条件が成立した場合、前記停止保持制御を終了するように構成されている車両衝突回避支援装置において、
前記停止保持制御が開始されてから経過した時間が所定時間に達したとき又は前記停止保持制御の開始後、前記自車両の運転者による運転操作を検知したときに前記運転者が通常の運転操作を行うことができる状態にある場合、前記所定停止保持解除条件が成立したと判定して前記停止保持制御を終了し、
前記停止保持制御が開始されてから経過した時間が前記所定時間に達したとき又は前記停止保持制御の開始後、前記運転者による運転操作を検知したときに前記運転者が通常の運転操作を行うことができない状態にある場合、前記所定停止保持解除条件が成立していないと判定して前記停止保持制御を継続する、
ように構成されている車両衝突回避支援装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両衝突回避支援装置において、
前記停止保持制御が開始されてから経過した時間が前記所定時間に達したとき又は前記停止保持制御の開始後、前記運転者による運転操作を検知したときに前記運転者が前記自車両のアクセルペダルを踏み込んでいる場合、前記運転者が通常の運転操作を行うことができない状態にあると判定するように構成されている車両衝突回避支援装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の車両衝突回避支援装置において、
前記停止保持制御が開始されてから経過した時間が前記所定時間に達したとき又は前記停止保持制御の開始後、前記運転者による運転操作を検知したときに前記運転者が前記自車両の運転席に着いていない場合、前記運転者が通常の運転操作を行うことができない状態にあると判定するように構成されている車両衝突回避支援装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の車両衝突回避支援装置において、
前記停止保持制御が開始されてから経過した時間が前記所定時間に達したとき又は前記停止保持制御の開始後、前記運転者による運転操作を検知したときに前記運転者の視線が前記自車両の前方を向いていない場合、前記運転者が通常の運転操作を行うことができない状態にあると判定するように構成されている車両衝突回避支援装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の車両衝突回避支援装置において、
前記停止保持制御が開始されてから経過した時間が前記所定時間に達したとき又は前記停止保持制御の開始後、前記運転者による運転操作を検知したときに前記運転者の目が開いていない場合、前記運転者が通常の運転操作を行うことができない状態にあると判定するように構成されている車両衝突回避支援装置。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５の何れか一項に記載の車両衝突回避支援装置において、
前記停止保持制御が開始されてから経過した時間が前記所定時間に達したとき又は前記停止保持制御の開始後、前記運転者による運転操作を検知したときに前記運転者が前記自車両のアクセルペダルを踏み込んでおらず、且つ、前記運転者が前記自車両の運転席に着いており、且つ、前記運転者の視線が前記自車両の前方を向いており、且つ、前記運転者の目が開いている場合、前記運転者が通常の運転操作を行うことができる状態にあると判定するように構成されている車両衝突回避支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両衝突回避支援装置に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
自車両とその前方の物体との衝突を回避するために自車両を強制的に制動して停止させる衝突回避制御の１つである強制制動制御を実行する車両衝突回避支援装置が知られている。又、強制制動制御により自車両を停止させた後、自車両を停止状態に保持する停止保持制御を実行するようになっている車両衝突回避支援装置も知られている。
【０００３】
又、停止保持制御を開始してから一定の時間が経過したとき或いは自車両の運転者が運転操作を行ったことを検知した場合、基本的には、停止保持制御を終了して自車両を走行可能な状態に移行させるようになっている車両衝突回避支援装置も知られている。更に、自車両の周辺の状況が自車両を停止させた状態を継続したほうが好ましい状況である場合、停止保持制御を開始してから一定の時間が経過しても、自車両の運転者が運転操作を行うまでは、停止保持制御を終了しないようになっている車両衝突回避支援装置も知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１９－８４９８４号公報
【発明の概要】
【０００５】
強制制動制御により自車両が停止された場合、自車両の運転者が混乱しており、そのために、その運転者が通常の運転操作を行うことができない状態にあることがある。従って、停止保持制御の開始後、運転者が運転操作を行ったことを検知したとしても、その運転者が適切な運転操作を行ったとは限らない。例えば、運転者が誤ってアクセルペダルを踏み込んでいる等、適切な運転操作を行っていなかった場合において、自車両の周辺の状況が自車両を停止させた状態を維持しなくてもよい状況であるからといって、停止保持制御を終了してしまうと、自車両が意図せず急発進してしまう。
【０００６】
このように、運転者が通常の運転操作を行うことができない状態にある場合において、運転者による運転操作を検知したときに、自車両の周辺の状況が自車両を停止させた状態を維持しなくてもよい状況であるからといって、停止保持制御を終了してしまうことは、適切ではない。
【０００７】
本発明の目的は、衝突回避制御により自車両が停止され、その自車両が停止保持制御により停止状態に保持された後、適切に停止保持制御を終了させることができる車両衝突回避支援装置を提供することにある。
【０００８】
本発明に係る車両衝突回避支援装置は、自車両とその前方の物体との衝突を回避するために前記自車両に制動力を付加して停止させる衝突回避制御を実行し、該衝突回避制御により前記自車両を停止させた後、該自車両を停止状態に保持する停止保持制御を実行し、所定停止保持解除条件が成立した場合、前記停止保持制御を終了するように構成されている。そして、本発明に係る車両衝突回避支援装置は、前記停止保持制御が開始されてから経過した時間が所定時間に達したとき又は前記停止保持制御の開始後、前記自車両の運転者による運転操作を検知したときに前記運転者が通常の運転操作を行うことができる状態にある場合、前記所定停止保持解除条件が成立したと判定して前記停止保持制御を終了し、前記停止保持制御が開始されてから経過した時間が前記所定時間に達したとき又は前記停止保持制御の開始後、前記運転者による運転操作を検知したときに前記運転者が通常の運転操作を行うことができない状態にある場合、前記所定停止保持解除条件が成立していないと判定して前記停止保持制御を継続するように構成されている。
【０００９】
停止保持制御が終了された場合に自車両が意図せず発進してしまうことがある。このとき、自車両の運転者が通常の運転操作を行うことができない状態にあると、自車両の発進に対して運転者が適切な運転操作を行うことができず、自車両が前方の物等に衝突してしまう可能性がある。従って、運転者が通常の運転操作を行うことができない状態にあるときに、停止保持制御が開始されてから一定の時間が経過したり、停止保持制御が開始された後、運転者による運転操作が検知されたりしたからといって、停止保持制御を終了してしまうことは適切ではない。本発明によれば、停止保持制御が開始されてから経過した時間が所定時間に達したとき又は停止保持制御の開始後、運転者による運転操作が検知されたときに運転者が通常の運転操作を行うことができない状態にある場合には、停止保持制御が継続され、停止保持制御が開始されてから経過した時間が所定時間に達したとき又は停止保持制御の開始後、運転者による運転操作が検知されたときに運転者が通常の運転操作を行うことができる状態にある場合に限り、停止保持制御が終了される。このため、適切に停止保持制御を終了させることができる。
【００１０】
尚、本発明に係る車両衝突回避支援装置は、例えば、前記停止保持制御が開始されてから経過した時間が前記所定時間に達したとき又は前記停止保持制御の開始後、前記運転者による運転操作を検知したときに前記運転者が前記自車両のアクセルペダルを踏み込んでいる場合、前記運転者が通常の運転操作を行うことができない状態にあると判定するように構成される。
（【００１１】以降は省略されています）

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