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公開番号
2024167078
公報種別
公開特許公報(A)
公開日
2024-11-29
出願番号
2024080699
出願日
2024-05-17
発明の名称
行動制御システム
出願人
ソフトバンクグループ株式会社
代理人
弁理士法人太陽国際特許事務所
主分類
G06N
3/008 20230101AFI20241122BHJP(計算;計数)
要約
【課題】ユーザの行動に対して適切な行動を電子機器に実行させる。
【解決手段】行動制御システムは、ユーザの行動を含むユーザ状態、及び電子機器の状態を認識する状態認識部と、ユーザの感情又は電子機器の感情を判定する感情決定部と、所定のタイミングで、ユーザ状態、電子機器の状態、ユーザの感情、及び電子機器の感情の少なくとも一つと、行動決定モデルとを用いて、作動しないことを含む複数種類の機器作動の何れかを、電子機器の行動として決定する行動決定部と、を含み、機器作動は、電子機器がユーザに対して発話又はジェスチャーを行うことを含み、行動決定部は、自律的にユーザの状態を検知し、検知したユーザの状態に基づき、ユーザの感情、及び電子機器の感情のうち少なくとも一方を決定した場合には、決定したユーザの感情、及び電子機器の感情のうち少なくとも一方に応じた発話又はジェスチャーの内容を決定する。
【選択図】図2
特許請求の範囲
【請求項1】
ユーザの行動を含むユーザ状態、及び電子機器の状態を認識する状態認識部と、
前記ユーザの感情又は前記電子機器の感情を判定する感情決定部と、
所定のタイミングで、前記ユーザ状態、前記電子機器の状態、前記ユーザの感情、及び前記電子機器の感情の少なくとも一つと、行動決定モデルとを用いて、作動しないことを含む複数種類の機器作動の何れかを、前記電子機器の行動として決定する行動決定部と、
を含み、
前記機器作動は、前記電子機器が前記ユーザに対して発話又はジェスチャーを行うことを含み、
前記行動決定部は、自律的に前記ユーザの状態を検知し、検知した前記ユーザの状態に基づき、前記ユーザの感情、及び前記電子機器の感情のうち少なくとも一方を決定した場合には、決定した前記ユーザの感情、及び前記電子機器の感情のうち少なくとも一方に応じた前記発話又は前記ジェスチャーの内容を決定する行動制御システム。
続きを表示(約 450 文字)
【請求項2】
前記電子機器はロボットであり、
前記行動決定部は、行動しないことを含む複数種類のロボット行動の何れかを、前記ロボットの行動として決定する請求項1記載の行動制御システム。
【請求項3】
前記行動決定モデルは、対話機能を有する文章生成モデルであり、
前記行動決定部は、前記ユーザ状態、前記ロボットの状態、前記ユーザの感情、及び前記ロボットの感情の少なくとも一つを表すテキストと、前記ロボット行動を質問するテキストとを前記文章生成モデルに入力し、前記文章生成モデルの出力に基づいて、前記ロボットの行動を決定する請求項2記載の行動制御システム。
【請求項4】
前記ロボットは、ぬいぐるみに搭載され、又はぬいぐるみに搭載された制御対象機器に無線又は有線で接続されている請求項2又は3記載の行動制御システム。
【請求項5】
前記ロボットは、前記ユーザと対話するためのエージェントである請求項2又は3記載の行動制御システム。
発明の詳細な説明
【技術分野】
【0001】
本発明は、行動制御システムに関する。
続きを表示(約 2,500 文字)
【背景技術】
【0002】
特許文献1には、ユーザの状態に対してロボットの適切な行動を決定する技術が開示されている。特許文献1の従来技術は、ロボットが特定の行動を実行したときのユーザの反応を認識し、認識したユーザの反応に対するロボットの行動を決定できなかった場合、認識したユーザの状態に適した行動に関する情報をサーバから受信することで、ロボットの行動を更新する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特許6053847号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら従来技術では、ユーザの行動に対して適切な行動をロボットに実行させる上で改善の余地がある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明の第1の態様によれば、行動制御システムが提供される。当該行動制御システムは、ユーザの行動を含むユーザ状態、及び電子機器の状態を認識する状態認識部と、前記ユーザの感情又は前記電子機器の感情を判定する感情決定部と、所定のタイミングで、前記ユーザ状態、前記電子機器の状態、前記ユーザの感情、及び前記電子機器の感情の少なくとも一つと、行動決定モデルとを用いて、作動しないことを含む複数種類の機器作動の何れかを、前記電子機器の行動として決定する行動決定部と、を含み、前記機器作動は、前記電子機器が前記ユーザに対して発話又はジェスチャーを行うことを含み、前記行動決定部は、自律的に前記ユーザの状態を検知し、検知した前記ユーザの状態に基づき、前記ユーザの感情、及び前記電子機器の感情のうち少なくとも一方を決定した場合には、決定した前記ユーザの感情、及び前記電子機器の感情のうち少なくとも一方に応じた前記発話又は前記ジェスチャーの内容を決定する。
ここで、ロボットとは、物理的な動作を行う装置、物理的な動作を行わずに映像や音声を出力する装置、及びソフトウェア上で動作するエージェントを含む。
【図面の簡単な説明】
【0006】
第1実施形態に係るシステム5の一例を概略的に示す。
第1実施形態に係るロボット100の機能構成を概略的に示す。
第1実施形態に係るロボット100による収集処理の動作フローの一例を概略的に示す。
第1実施形態に係るロボット100による応答処理の動作フローの一例を概略的に示す。
第1実施形態に係るロボット100による自律的処理の動作フローの一例を概略的に示す。
複数の感情がマッピングされる感情マップ400を示す。
複数の感情がマッピングされる感情マップ900を示す。
(A)第2実施形態に係るぬいぐるみ100Nの外観図、(B)ぬいぐるみ100Nの内部構造図である。
第2実施形態に係るぬいぐるみ100Nの背面正面図である。
第2実施形態に係るぬいぐるみ100Nの機能構成を概略的に示す。
第3実施形態に係るエージェントシステム500の機能構成を概略的に示す。
エージェントシステムの動作の一例を示す。
エージェントシステムの動作の一例を示す。
第4実施形態に係るスマート眼鏡700の機能構成を概略的に示す。
スマート眼鏡によるエージェントシステムの利用態様の一例を示す。
コンピュータ1200のハードウェア構成の一例を概略的に示す。
【発明を実施するための形態】
【0007】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【0008】
[第1実施形態]
図1は、本実施形態に係るシステム5の一例を概略的に示す。システム5は、ロボット100、ロボット101、ロボット102、及びサーバ300を備える。ユーザ10a、ユーザ10b、ユーザ10c、及びユーザ10dは、ロボット100のユーザである。ユーザ11a、ユーザ11b及びユーザ11cは、ロボット101のユーザである。ユーザ12a及びユーザ12bは、ロボット102のユーザである。なお、本実施形態の説明において、ユーザ10a、ユーザ10b、ユーザ10c、及びユーザ10dを、ユーザ10と総称する場合がある。また、ユーザ11a、ユーザ11b及びユーザ11cを、ユーザ11と総称する場合がある。また、ユーザ12a及びユーザ12bを、ユーザ12と総称する場合がある。ロボット101及びロボット102は、ロボット100と略同一の機能を有する。そのため、ロボット100の機能を主として取り上げてシステム5を説明する。
【0009】
ロボット100は、ユーザ10と会話を行ったり、ユーザ10に映像を提供したりする。このとき、ロボット100は、通信網20を介して通信可能なサーバ300等と連携して、ユーザ10との会話や、ユーザ10への映像等の提供を行う。例えば、ロボット100は、自身で適切な会話を学習するだけでなく、サーバ300と連携して、ユーザ10とより適切に会話を進められるように学習を行う。また、ロボット100は、撮影したユーザ10の映像データ等をサーバ300に記録させ、必要に応じて映像データ等をサーバ300に要求して、ユーザ10に提供する。
【0010】
また、ロボット100は、自身の感情の種類を表す感情値を持つ。例えば、ロボット100は、「喜」、「怒」、「哀」、「楽」、「快」、「不快」、「安心」、「不安」、「悲しみ」、「興奮」、「心配」、「安堵」、「充実感」、「虚無感」及び「普通」のそれぞれの感情の強さを表す感情値を持つ。ロボット100は、例えば興奮の感情値が大きい状態でユーザ10と会話するときは、早いスピードで音声を発する。このように、ロボット100は、自己の感情を行動で表現することができる。
(【0011】以降は省略されています)
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