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公開番号2024167078
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-29
出願番号2024080699
出願日2024-05-17
発明の名称行動制御システム
出願人ソフトバンクグループ株式会社
代理人弁理士法人太陽国際特許事務所
主分類G06N 3/008 20230101AFI20241122BHJP(計算;計数)
要約【課題】ユーザの行動に対して適切な行動を電子機器に実行させる。
【解決手段】行動制御システムは、ユーザの行動を含むユーザ状態、及び電子機器の状態を認識する状態認識部と、ユーザの感情又は電子機器の感情を判定する感情決定部と、所定のタイミングで、ユーザ状態、電子機器の状態、ユーザの感情、及び電子機器の感情の少なくとも一つと、行動決定モデルとを用いて、作動しないことを含む複数種類の機器作動の何れかを、電子機器の行動として決定する行動決定部と、を含み、機器作動は、電子機器がユーザに対して発話又はジェスチャーを行うことを含み、行動決定部は、自律的にユーザの状態を検知し、検知したユーザの状態に基づき、ユーザの感情、及び電子機器の感情のうち少なくとも一方を決定した場合には、決定したユーザの感情、及び電子機器の感情のうち少なくとも一方に応じた発話又はジェスチャーの内容を決定する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
ユーザの行動を含むユーザ状態、及び電子機器の状態を認識する状態認識部と、
前記ユーザの感情又は前記電子機器の感情を判定する感情決定部と、
所定のタイミングで、前記ユーザ状態、前記電子機器の状態、前記ユーザの感情、及び前記電子機器の感情の少なくとも一つと、行動決定モデルとを用いて、作動しないことを含む複数種類の機器作動の何れかを、前記電子機器の行動として決定する行動決定部と、
を含み、
前記機器作動は、前記電子機器が前記ユーザに対して発話又はジェスチャーを行うことを含み、
前記行動決定部は、自律的に前記ユーザの状態を検知し、検知した前記ユーザの状態に基づき、前記ユーザの感情、及び前記電子機器の感情のうち少なくとも一方を決定した場合には、決定した前記ユーザの感情、及び前記電子機器の感情のうち少なくとも一方に応じた前記発話又は前記ジェスチャーの内容を決定する行動制御システム。
続きを表示（約 450 文字）【請求項２】
前記電子機器はロボットであり、
前記行動決定部は、行動しないことを含む複数種類のロボット行動の何れかを、前記ロボットの行動として決定する請求項１記載の行動制御システム。
【請求項３】
前記行動決定モデルは、対話機能を有する文章生成モデルであり、
前記行動決定部は、前記ユーザ状態、前記ロボットの状態、前記ユーザの感情、及び前記ロボットの感情の少なくとも一つを表すテキストと、前記ロボット行動を質問するテキストとを前記文章生成モデルに入力し、前記文章生成モデルの出力に基づいて、前記ロボットの行動を決定する請求項２記載の行動制御システム。
【請求項４】
前記ロボットは、ぬいぐるみに搭載され、又はぬいぐるみに搭載された制御対象機器に無線又は有線で接続されている請求項２又は３記載の行動制御システム。
【請求項５】
前記ロボットは、前記ユーザと対話するためのエージェントである請求項２又は３記載の行動制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、行動制御システムに関する。
続きを表示（約 2,500 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ユーザの状態に対してロボットの適切な行動を決定する技術が開示されている。特許文献１の従来技術は、ロボットが特定の行動を実行したときのユーザの反応を認識し、認識したユーザの反応に対するロボットの行動を決定できなかった場合、認識したユーザの状態に適した行動に関する情報をサーバから受信することで、ロボットの行動を更新する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許６０５３８４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら従来技術では、ユーザの行動に対して適切な行動をロボットに実行させる上で改善の余地がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の態様によれば、行動制御システムが提供される。当該行動制御システムは、ユーザの行動を含むユーザ状態、及び電子機器の状態を認識する状態認識部と、前記ユーザの感情又は前記電子機器の感情を判定する感情決定部と、所定のタイミングで、前記ユーザ状態、前記電子機器の状態、前記ユーザの感情、及び前記電子機器の感情の少なくとも一つと、行動決定モデルとを用いて、作動しないことを含む複数種類の機器作動の何れかを、前記電子機器の行動として決定する行動決定部と、を含み、前記機器作動は、前記電子機器が前記ユーザに対して発話又はジェスチャーを行うことを含み、前記行動決定部は、自律的に前記ユーザの状態を検知し、検知した前記ユーザの状態に基づき、前記ユーザの感情、及び前記電子機器の感情のうち少なくとも一方を決定した場合には、決定した前記ユーザの感情、及び前記電子機器の感情のうち少なくとも一方に応じた前記発話又は前記ジェスチャーの内容を決定する。
ここで、ロボットとは、物理的な動作を行う装置、物理的な動作を行わずに映像や音声を出力する装置、及びソフトウェア上で動作するエージェントを含む。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
第１実施形態に係るシステム５の一例を概略的に示す。
第１実施形態に係るロボット１００の機能構成を概略的に示す。
第１実施形態に係るロボット１００による収集処理の動作フローの一例を概略的に示す。
第１実施形態に係るロボット１００による応答処理の動作フローの一例を概略的に示す。
第１実施形態に係るロボット１００による自律的処理の動作フローの一例を概略的に示す。
複数の感情がマッピングされる感情マップ４００を示す。
複数の感情がマッピングされる感情マップ９００を示す。
（Ａ）第２実施形態に係るぬいぐるみ１００Ｎの外観図、（Ｂ）ぬいぐるみ１００Ｎの内部構造図である。
第２実施形態に係るぬいぐるみ１００Ｎの背面正面図である。
第２実施形態に係るぬいぐるみ１００Ｎの機能構成を概略的に示す。
第３実施形態に係るエージェントシステム５００の機能構成を概略的に示す。
エージェントシステムの動作の一例を示す。
エージェントシステムの動作の一例を示す。
第４実施形態に係るスマート眼鏡７００の機能構成を概略的に示す。
スマート眼鏡によるエージェントシステムの利用態様の一例を示す。
コンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【０００８】
［第１実施形態］
図１は、本実施形態に係るシステム５の一例を概略的に示す。システム５は、ロボット１００、ロボット１０１、ロボット１０２、及びサーバ３００を備える。ユーザ１０ａ、ユーザ１０ｂ、ユーザ１０ｃ、及びユーザ１０ｄは、ロボット１００のユーザである。ユーザ１１ａ、ユーザ１１ｂ及びユーザ１１ｃは、ロボット１０１のユーザである。ユーザ１２ａ及びユーザ１２ｂは、ロボット１０２のユーザである。なお、本実施形態の説明において、ユーザ１０ａ、ユーザ１０ｂ、ユーザ１０ｃ、及びユーザ１０ｄを、ユーザ１０と総称する場合がある。また、ユーザ１１ａ、ユーザ１１ｂ及びユーザ１１ｃを、ユーザ１１と総称する場合がある。また、ユーザ１２ａ及びユーザ１２ｂを、ユーザ１２と総称する場合がある。ロボット１０１及びロボット１０２は、ロボット１００と略同一の機能を有する。そのため、ロボット１００の機能を主として取り上げてシステム５を説明する。
【０００９】
ロボット１００は、ユーザ１０と会話を行ったり、ユーザ１０に映像を提供したりする。このとき、ロボット１００は、通信網２０を介して通信可能なサーバ３００等と連携して、ユーザ１０との会話や、ユーザ１０への映像等の提供を行う。例えば、ロボット１００は、自身で適切な会話を学習するだけでなく、サーバ３００と連携して、ユーザ１０とより適切に会話を進められるように学習を行う。また、ロボット１００は、撮影したユーザ１０の映像データ等をサーバ３００に記録させ、必要に応じて映像データ等をサーバ３００に要求して、ユーザ１０に提供する。
【００１０】
また、ロボット１００は、自身の感情の種類を表す感情値を持つ。例えば、ロボット１００は、「喜」、「怒」、「哀」、「楽」、「快」、「不快」、「安心」、「不安」、「悲しみ」、「興奮」、「心配」、「安堵」、「充実感」、「虚無感」及び「普通」のそれぞれの感情の強さを表す感情値を持つ。ロボット１００は、例えば興奮の感情値が大きい状態でユーザ１０と会話するときは、早いスピードで音声を発する。このように、ロボット１００は、自己の感情を行動で表現することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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