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公開番号2024166944
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-29
出願番号2023083383
出願日2023-05-19
発明の名称電動車両の振動抑制方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人YKI国際特許事務所
主分類B60L 15/20 20060101AFI20241122BHJP(車両一般)
要約【課題】電動車両の振動をより効果的に抑制できる電動車両の振動抑制方法を提供する。
【解決手段】モータ懸架系と、車両20を支持するサスペンション26と、含む電動車両において、駆動系捩り運動方程式および車両並進運動方程式を導出し、前記駆動系捩り運動方程式および前記車両並進運動方程式に基づいて、捩り運動および並進運動を反映した線形状態方程式を導出し、前記線形状態方程式に、最適レギュレータを適用し、状態フィードバックゲインを導出し、前記状態フィードバックゲインで、前記車両を状態フィードバック制御する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
モータ懸架系を含む電動車両において、
駆動系捩り運動方程式および車両並進運動方程式を導出し、
前記駆動系捩り運動方程式および前記車両並進運動方程式に基づいて、捩り運動および並進運動を反映した線形状態方程式を導出し、
前記線形状態方程式に、最適レギュレータを適用し、状態フィードバックゲインを導出し、
前記状態フィードバックゲインで、前記車両を状態フィードバック制御する、
ことを特徴とする電動車両の振動抑制方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本明細書は、モータ懸架系と、車両を支持するサスペンションと、含む電動車両における振動を抑制する振動抑制方法を開示する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、電動車両において、モータによる駆動系制振は実施されていたが、モータ懸架系の共振域における制振制御は、実施されていなかった。なお、特許文献１には、駆動モータを用いて、駆動系捩じり制振制御を行う技術が開示されている。しかし、特許文献１では、モータ懸架系捩じりを考慮していなかった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－２３２０３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、路面からモータ懸架系の共振域付近の周波数での入力が付与されると、モータ懸架系の振幅が大きくなる。そして、モータマウントの振幅依存性により、モータ懸架系の共振周波数が低下し、サスペンション装置等の共振周波数と近づく。結果として、従来、車両振動が悪化する場合があった。
【０００５】
そこで、本明細書では、電動車両の振動をより効果的に抑制できる電動車両の振動抑制方法を開示する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本明細書で開示する電動車両の振動抑制方法は、モータ懸架系を含む電動車両において、駆動系捩り運動方程式および車両並進運動方程式を導出し、前記駆動系捩り運動方程式および前記車両並進運動方程式に基づいて、捩り運動および並進運動を反映した線形状態方程式を導出し、前記線形状態方程式に、最適レギュレータを適用し、状態フィードバックゲインを導出し、前記状態フィードバックゲインで、前記車両を状態フィードバック制御する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本明細書で開示する技術によれば、電動車両の振動をより効果的に抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
駆動系捩り運動方程式を導出する際に設定したモデルを示す図である。
車両並進運動方程式を導出する際に設定したモデルを示す図である。
シミュレーション結果を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、電動車両２０の振動抑制方法について説明する。はじめに、本明細書で対象とする電動車両（以下「車両」と略す）２０について簡単に説明する。電動車両２０は、駆動源としてモータ１０を有している。このモータは、マウント部２２に懸架されており、車両２０は、モータ懸架系を有する。また、当然ながら車両２０は、車体を支持するサスペンション２６を有する。
【００１０】
ここで、モータ１０は、比較的、質量の大きい部品である。かかる大重量のモータ１０を含むモータ懸架系は、共振周波数が低くなりやすい。この場合、車両を高速で走行させると、モータ懸架系の共振周波数が、タイヤの回転周波数と一致し、タイヤ振動が増幅され、ボデーに伝達されることがある。そして、結果として、車体が振動することがあった。
（【００１１】以降は省略されています）

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