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公開番号2024165746
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-28
出願番号2023082222
出願日2023-05-18
発明の名称電動車両
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人快友国際特許事務所
主分類B60L 15/20 20060101AFI20241121BHJP(車両一般)
要約【課題】より確実に左駆動装置と右駆動装置との指令トルクを補正することができる技術を提供する。
【解決手段】電動車両は、左車輪を駆動する左駆動装置と、右車輪を駆動する右駆動装置と、ヨー角加速度センサと、左右の駆動装置に対する各指令トルクを決定する制御装置と、を備える。制御装置は、要求駆動力に対応する総指令トルクを、電動車両の目標ヨー角加速度に応じて分配することで、左右の駆動装置に対する各指令トルクを決定する第1処理と、電動車両が所定の条件を満たす直進走行をするときに、ヨー角加速度センサによる検出値のゼロに対する偏差に応じて、第1処理で決定した各指令トルクを補正する第2処理と、第2処理で各指令トルクを補正したときは、その補正率を学習値として記憶する第3処理と、第3処理で補正率を記憶したときは、その後に第1処理で決定する各指令トルクを、補正率を用いて補正する第4処理と、を実行する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
一対の駆動輪を有する電動車両であって、
前記一対の駆動輪の左車輪を駆動する左駆動装置と、
前記一対の駆動輪の右車輪を駆動する右駆動装置と、
前記電動車両のヨー角加速度を検出するヨー角加速度センサと、
前記左右の駆動装置に対する各指令トルクを決定する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
要求駆動力に対応する総指令トルクを、前記電動車両の目標ヨー角加速度に応じて分配することで、前記左右の駆動装置に対する各指令トルクを決定する第１処理と、
前記電動車両が所定の条件を満たす直進走行をするときに、前記ヨー角加速度センサによる検出値のゼロに対する偏差に応じて、前記第１処理で決定した前記各指令トルクを補正する第２処理と、
前記第２処理で前記各指令トルクを補正したときは、その補正率を学習値として記憶する第３処理と、
前記第３処理で前記補正率を記憶したときは、その後に前記第１処理で決定する各指令トルクを、前記補正率を用いて補正する第４処理と、
を実行する、
電動車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本明細書に開示の技術は、電動車両に関する。特に、左車輪を駆動する左駆動装置と右車輪を駆動する右駆動装置とを備える電動車両に関する。
続きを表示（約 2,500 文字）【背景技術】
【０００２】
上述した構成を有する電動車両では、左駆動装置と右駆動装置とに同一の指令トルクが付与されている場合であっても、各駆動装置の出力トルクにずれが生じることがある。特許文献１の電動車両では、各駆動装置の温度差が閾値以上であり、かつ、操舵角が設定値以下となった場合に、各駆動装置から出力される出力トルクが同一トルクとなるように、それぞれの駆動装置に付与する指令トルクを補正する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－０６３５８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の電動車両では、左駆動装置と右駆動装置の温度差が閾値よりも低いときには、左右の駆動装置の各指令トルクが補正されない。本明細書では、従来技術に比べてより確実に左駆動装置と右駆動装置との指令トルクを補正することができる技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本明細書が開示する技術は、一対の駆動輪を有する電動車両によって具現化される。電動車両は、前記一対の駆動輪の左車輪を駆動する左駆動装置と、前記一対の駆動輪の右車輪を駆動する右駆動装置と、前記電動車両のヨー角加速度を検出するヨー角加速度センサと、前記左右の駆動装置に対する各指令トルクを決定する制御装置と、を備える。前記制御装置は、要求駆動力に対応する総指令トルクを、前記電動車両の目標ヨー角加速度に応じて分配することで、前記左右の駆動装置に対する各指令トルクを決定する第１処理と、前記電動車両が所定の条件を満たす直進走行をするときに、前記ヨー角加速度センサによる検出値のゼロに対する偏差に応じて、前記第１処理で決定した前記各指令トルクを補正する第２処理と、前記第２処理で前記各指令トルクを補正したときは、その補正率を学習値として記憶する第３処理と、前記第３処理で前記補正率を記憶したときは、その後に前記第１処理で決定する各指令トルクを、前記補正率を用いて補正する第４処理と、を実行する。
【０００６】
上述した電動車両では、先ず、電動車両の目標ヨー角加速度に応じて、左右の駆動装置に対する各指令トルクが決定される（第１処理）。電動車両が直進走行をする場合、目標ヨー角加速度はゼロであることから、左右の各指令トルクは同一の値に決定される。このとき、ヨー角加速度センサによる検出値は、目標ヨー角加速度と等しく、ゼロを示すことが理想的である。しかしながら、実際には、不可避的な製造誤差等に起因して、左右の駆動装置の間で出力トルクが互いに相違する結果、電動車両の進行方向が徐々に変化してくことがある。従って、上述した電動車両では、電動車両が所定の条件を満たす直進走行をするときに、ヨー角加速度センサによる検出値のゼロに対する偏差に応じて、第１処理で決定された各指令値トルクが補正される（第２処理）。これにより、直進時の目標ヨー角加速度（すなわち、ゼロ）を用いて、左右の駆動装置の出力トルクのずれを正確に補正することができる。さらに、そのときの補正率は学習値として記憶され（第３処理）、その後に第１処理で決定される左右の各指令トルクは、記憶された補正率を用いて補正される（第４処理）。これにより、直進時に記憶した補正率を用いて、左右の駆動装置の出力トルクを補正することができる。このように、本明細書が開示する電動車両は、従来技術に比べて、より確実に左右の駆動装置の各指令トルクを補正することができる
【０００７】
本明細書が開示する技術の詳細とさらなる改良は以下の「発明を実施するための形態」にて説明する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
第１実施例の電動車両１０のブロック図を示す。
第１実施例の電動車両１０における指令トルク補正処理のフローチャートを示す。
第２実施例の電動車両１０における指令トルク補正処理のフローチャートを示す。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（第１実施例）
図１は、本実施例の電動車両１０を上方から見たブロック図を示す。電動車両１０は、車体２と、バッテリ３と、アクセルペダル５と、一対の前輪４Ｌ、４Ｒと、一対の駆動装置３０Ｌ、３０Ｒと、一対の後輪６Ｌ、６Ｒと、ステアリング１２と、ステアリングシャフト１４と、制御装置２０と、を備える。電動車両１０は、バッテリ３の電力を一対の駆動装置３０Ｌ、３０Ｒに供給することによって、一対の前輪４Ｌ、４Ｒを駆動させて走行する車両である。すなわち、一対の前輪４Ｌ、４Ｒは、電動車両１０の駆動輪である。変形例では、一対の後輪６Ｌ、６Ｒが駆動輪であってもよいし、前輪４Ｌ、４Ｒおよび後輪６Ｌ、６Ｒが、駆動輪であってもよい。なお、本明細書における「電動車両」には、例えば、外部の電源によって充電される再充電式の電気自動車、燃料電池を電源とする燃料電池車、及び、エンジンを併せ持つハイブリッド車等が含まれる。本明細書では、電動車両１０の前方（すなわち、図１の紙面上方）を単に「前」と示すことがあり、その反対側を単に「後」と示すことがある。さらに、電動車両１０の左方（すなわち、図１の紙面左方）を単に「左」と示すことがあり、その反対側を単に「右」と示すことがある。
【００１０】
駆動装置３０Ｌは、一対の前輪４Ｌ、４Ｒのうち、左側に位置する前輪４Ｌのハブ（図示省略）に設けられ、左側に位置する前輪４Ｌを駆動させる。同様に、駆動装置３０Ｒは、右側に位置する前輪４Ｒのハブに設けられ、右側に位置する前輪４Ｒを駆動させる。すなわち、一対の駆動装置３０Ｌ、３０Ｒは、いわゆるインホイール型のモータである。一対の駆動装置３０Ｌ、３０Ｒは、それぞれ、回転数センサ３２Ｌ、３２Ｒを備える。回転数センサ３２Ｌは、前輪４Ｌの回転数を検出し、制御装置２０に送信する。回転数センサ３２Ｒは、前輪４Ｒの回転数を検出し、制御装置２０に送信する。
（【００１１】以降は省略されています）

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