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公開番号2024166653
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-29
出願番号2023082879
出願日2023-05-19
発明の名称追従走行制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人
主分類B60W 30/16 20200101AFI20241122BHJP(車両一般)
要約【課題】先行車両に追従して走行する場合に、不安感あるいは不快感などを生じさせないように余裕をもって走行することを可能にする追従走行制御装置を提供する。
【解決手段】搭乗者の操作によらずに車速を所定の車速に維持する走行制御を実行し、かつ先行車両が検出された場合には、先行車両との間に所定の車間距離を維持しつつ先行車両に追従して走行する制御を実行する追従走行制御装置であって、車間距離を設定する制御を行うコントローラを備え、コントローラは、現在走行している車線が左右両側に他の車線が設けられている中間車線であることを判定する車線判定部5aと、現在走行している車線が中間車線であることが判定された場合に設定する目標車間距離を、現在走行している車線が中間車線であることが判定されない場合に設定される車間距離より長くする車間距離調整部5bとを備えている。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
搭乗者の操作によらずに車速を所定の車速に維持する走行制御を実行し、かつ先行車両が検出された場合には、前記先行車両との間に所定の車間距離を維持しつつ前記先行車両に追従して走行する制御を実行する追従走行制御装置であって、
前記車間距離を設定する制御を行うコントローラを備え、
前記コントローラは、
現在走行している車線が左右両側に他の車線が設けられている中間車線であることを判定する車線判定部と、
現在走行している車線が前記中間車線であることが判定された場合に設定する目標車間距離を、現在走行している車線が前記中間車線であることが判定されない場合に設定される車間距離より長くする車間距離調整部と
を備えている
ことを特徴とする追従走行制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、設定した目標車速を維持するように車両を制御するクルーズコントロールのための装置に関し、特に先行車両が存在し、その先行車両の車速が目標車速より低速である場合に先行車両との間に所定の車間距離を維持して先行車両に追従して走行するアダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）を行う制御装置に関するものである。
続きを表示（約 2,700 文字）【背景技術】
【０００２】
この種の制御装置の一例が特許文献１に記載されている。特許文献１に記載された装置は、追従走行制御を行う場合の加速性能を走行の状態もしくは状況に応じた特性に設定することにより、運転者のドライブフィーリングに適した走行を可能にするように構成された装置である。すなわち、走行車線と追い越し車線とでは、走行している車両の速度が異なっているのが通常であり、追い越し車線では車速が比較的高車速であるから、追い越し車線に車線変更した場合には、先行車両に追従するべく、迅速に加速することが望まれ、運転者も大きい加速を期待する。そこで特許文献１に記載された装置では、自車両が走行している車線が追い越し車線であることを検出した場合に、自車両の加速特性を、走行車線を走行している場合に比較して大きくすることとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１２－６６７５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された装置によれば、追い越し車線での自車両の加速特性が、他車両との関係で運転者が抱く特性に近いものとなり、いわゆるドライブフィーリングについての充足性を高め、運転者の違和感を回避もしくは低減することができる。しかしながら、車線ごとの車両の流れなどの走行状況は、周辺車両の車線の変更頻度や車線の変更方向など、車速以外でも大きく異なっているのであり、特許文献１の装置は、車速もしくは加速特性に着目しているものの、他の走行状況に応じた制御を行うようには構成されていないので、未だ改良するべき余地がある。例えば、特許文献１に記載の装置は、先行車両との間の車間距離を、設定スイッチを手動操作することにより、「長」、「中」、「短」の何れかに設定するように構成されている。そのため、走行している車線ごとに車間距離を設定するとすれば、運転者に煩わしい操作を強いることになる。また車間距離を設定する操作を失念したり、あるいは誤った場合に、他車両の挙動の変化に応じて急激な加減速や操舵などの操作を必要とする事態が生じ、搭乗者に不安感あるいは不快感を与えてしまう可能性が高くなる。
【０００５】
本発明は上記の技術的課題に着目してなされたものであって、先行車両に追従して走行する場合に、不安感あるいは不快感などを生じさせないように余裕をもって走行することを可能にする追従走行制御装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記の目的を達成するために、搭乗者の操作によらずに車速を所定の車速に維持する走行制御を実行し、かつ先行車両が検出された場合には、前記先行車両との間に所定の車間距離を維持しつつ前記先行車両に追従して走行する制御を実行する追従走行制御装置であって、前記車間距離を設定する制御を行うコントローラを備え、前記コントローラは、現在走行している車線が左右両側に他の車線が設けられている中間車線であることを判定する車線判定部と、現在走行している車線が前記中間車線であることが判定された場合に設定する目標車間距離を、現在走行している車線が前記中間車線であることが判定されない場合に設定される車間距離より長くする車間距離調整部とを備えていることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、先行車両に追従して走行する場合、先行車両との間に所定の車間距離を設定して走行する。その場合、自車両が走行している車線が中間車線か否かが判定される。中間車線は、左右両側に走行方向が同一の他の車線が存在している車線であり、例えば片側三車線の道路における左側に走行車線、右側に追い越し車線が存在している車線である。中間車線であることが判定された場合、先行車両との間に車間距離を、他の車線を走行している場合の車間距離より長くする。したがって、他車両の割り込みや他の車線への車線変更などの場合に、自車両の挙動の変更に対して先行車両が制約となりにくく、余裕を持った走行が可能になり、ひいては不安感や不快感の少ない走行を行うことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明に係る追従走行制御装置におけるコントローラの機能的構成を示すブロック図である。
本発明で実行される制御の一例を説明するためのフローチャートである。
中間車線用車間距離と通常車線用車間距離との一例を模式的に示す線図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
つぎに本発明の実施形態を図面を参照して説明する。なお、以下に説明する実施形態は本発明を実施した場合の一例に過ぎないのであって、本発明を限定するものではない。
【００１０】
本発明に係る車両は、予め設定した目標車速に自動的に車速を維持するクルーズコントロール（ＣＣＳ）の可能な車両であり、さらには目標車速より低速の先行車両が存在する場合には、その先行車両との間に、予め定めた車間距離を維持して先行車両に追従して走行するアダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）の可能な車両である。このＡＣＣは、従来知られている制御システムと同様であってよく、例えば所定の最低車速以上の車速で走行している状態で操作スイッチをＯＮ操作することにより、その時点の車速を目標車速として維持する制御が開始され、その状態で目標車速を増大させ、あるいは低下させる操作を行うことにより、維持する車速を高低に変化させることができる。また、アクセルペダルを踏み込むなどの加速操作を行うことによって加速し、その加速操作を解除すると、元の目標車速を維持する制御が再開される。さらに、ブレーキペダルを踏み込むなどの制動操作を行うとＡＣＣが解除され、その後に復帰のための所定の操作を行うと、従前に設定されていた目標車速で走行するＡＣＣが再開される。そして、目標車速で走行している状態で、自車両が走行している車線上に、目標車速より低速の他車両（先行車両）を検出すると、予め設定してある車間距離まで先行車両に近づいた後、先行車両に追従して走行する。その車間距離は、例えば前掲の特許文献１に記載されているように「長」、「中」、「短」の中から選択された距離とすることができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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