特許ウォッチ

公開番号2024166122
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-28
出願番号2024078114
出願日2024-05-13
発明の名称無人航空機撮影システム、無人航空機を用いた建築工事見積作成システム、無人航空機撮影方法、及び無人航空機撮影プログラム
出願人日鉄物産株式会社
代理人個人
主分類B64U 20/87 20230101AFI20241121BHJP(航空機;飛行;宇宙工学)
要約【課題】既設建物の補修等の見積に関する作業性の向上を図ることができる無人航空機撮影システム、無人航空機を用いた建築工事見積作成システム、無人航空機撮影方法、及び無人航空機撮影プログラムを提供する。
【解決手段】無人航空機撮影システム100は、無人航空機2を用いて既設建物200の外観を撮影するシステムにおいて、無人航空機2と、無人航空機2の平面的な撮影範囲を取得する撮影範囲取得部と、取得された撮影範囲に基づいて無人航空機2の水平方向の飛行経路を生成する飛行経路生成部と、撮影高度と撮影枚数とを取得する撮影条件取得部と、取得された撮影枚数に基づいて飛行経路上の撮影動作を特定する撮影動作特定部と、生成された飛行経路と、取得された前記撮影高度と、に基づいて無人航空機2の飛行動作を制御するとともに、特定された撮影動作に基づいて無人航空機2の撮影動作を制御する動作制御部と、を備えることを特徴とする。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
無人航空機を用いて既設建物の外観を撮影する無人航空機撮影システムにおいて、
無人航空機と、
前記無人航空機の平面的な撮影範囲を取得する撮影範囲取得部と、
前記撮影範囲取得部により取得された前記撮影範囲に基づいて前記無人航空機の水平方向の飛行経路を生成する飛行経路生成部と、
前記撮影範囲取得部により取得された前記撮影範囲における撮影高度と撮影枚数とを取得する撮影条件取得部と、
前記撮影条件取得部により取得された前記撮影枚数に基づいて前記飛行経路上の撮影動作を特定する撮影動作特定部と、
前記飛行経路生成部により生成された前記飛行経路と、前記撮影条件取得部により取得された前記撮影高度と、に基づいて前記無人航空機の飛行動作を制御するとともに、前記撮影動作特定部により特定された前記撮影動作に基づいて前記無人航空機の前記撮影動作を制御する動作制御部と、
を備えること
を特徴とする無人航空機撮影システム。
続きを表示（約 2,400 文字）【請求項２】
前記撮影範囲取得部は、多角形状の前記撮影範囲を取得し、
前記飛行経路生成部は、前記撮影範囲取得部により取得された多角形状の前記撮影範囲の各辺のうち最長辺に略直交する方向を含む前記飛行経路を生成すること
を特徴とする請求項１に記載の無人航空機撮影システム。
【請求項３】
前記動作制御部は、前記飛行経路生成部により生成された前記飛行経路上において前記無人航空機に搭載されたバッテリーの残量が予め設定された下限値を下回ったとき前記無人航空機を自動的に離陸地点に退避させ、その後前記バッテリーの残量が所定値以上になったとき前記退避を開始した前記飛行経路上の地点から撮影を再開するように前記無人航空機の動作を制御すること
を特徴とする請求項１に記載の無人航空機撮影システム。
【請求項４】
前記撮影範囲取得部、前記飛行経路生成部、前記撮影条件取得部、前記撮影動作特定部、及び前記動作制御部から独立して制御可能とされ、前記無人航空機により撮影された前記既設建物の外観を示す二次元外観情報を無線通信網を介して受信するとともに、受信した当該二次元外観情報に基づく前記既設建物を示す三次元モデリング画像を取得するサーバをさらに備えること
を特徴とする請求項１に記載の無人航空機撮影システム。
【請求項５】
前記無人航空機により撮影された前記既設建物の外観を示す外観情報を無線通信網を介して受信するサーバと、
前記サーバに対する前記外観情報の送信を制御する送信制御部と、
をさらに備えること
を特徴とする請求項１に記載の無人航空機撮影システム。
【請求項６】
無人航空機を識別する無人航空機識別情報とＤＩＰＳ（Drone/UAS Information Platform System）又はＦＩＳＳ(Flight Information Sharing System)における無人航空機の飛行許可を示す承認情報とが紐づけられたデータベースを参照した上で、前記無人航空機に対応する承認情報が有効であることを認証する認証部をさらに備え、
前記動作制御部は、前記認証部により前記承認情報が有効であることが認証された後に前記無人航空機の動作を制御すること
を特徴とする請求項１に記載の無人航空機撮影システム。
【請求項７】
前記撮影高度に基づく前記撮影枚数又は前記撮影枚数に基づく前記撮影高度を算出する算出部をさらに備え、
前記撮影条件取得部は、前記撮影枚数及び前記撮影高度のうち何れか一方を先に取得した上で、前記算出部により算出される何れか他方を取得すること
を特徴とする請求項１に記載の無人航空機撮影システム。
【請求項８】
前記無人航空機の撮影間隔と、前記撮影間隔だけ離間した互いに隣接する２地点それぞれにおける前記無人航空機の画角が互いに重なる重複幅として予め設定された設定重複幅と、に基づく前記撮影高度を算出する算出部をさらに備え、
前記撮影条件取得部は、前記撮影間隔を取得した上で、前記算出部により算出される前記撮影高度を取得すること
を特徴とする請求項１に記載の無人航空機撮影システム。
【請求項９】
無人航空機を用いて既設建物の建築工事の見積を作成する無人航空機を用いた建築工事見積作成システムにおいて、
請求項１～８の何れかに記載の無人航空機撮影システムと、
前記無人航空機撮影システムにより撮影された既設建物の外観を示す外観情報から指定される建築工事の工事範囲を取得する工事範囲取得部と、
ユーザから指定される前記建築工事に用いる建材の識別情報を取得する建材情報取得部と、
前記工事範囲取得部により取得された前記工事範囲と、前記建材情報取得部により取得された前記建材の識別情報と、から前記建築工事に用いる建材の部数を算出する建材部数算出部と、
建材の識別情報と、建材の単価と、が予め紐づけられたデータベースを参照した上で、前記建材情報取得部により取得された前記建材の識別情報に応じた建材の単価を当該データベースから取得する単価取得部と、
前記建材部数算出部により算出された前記建材の部数と、前記単価取得部により取得された前記建材の単価と、に応じた建築工事金額を出力する建築工事金額出力部と、
を備えること
を特徴とする無人航空機を用いた建築工事見積作成システム。
【請求項１０】
無人航空機を用いて既設建物の外観を撮影する無人航空機撮影方法において、
無人航空機の平面的な撮影範囲を取得する撮影範囲取得ステップと、
前記撮影範囲取得ステップにより取得された前記撮影範囲に基づいて前記無人航空機の水平方向の飛行経路を生成する飛行経路生成ステップと、
前記撮影範囲取得ステップにより取得された前記撮影範囲における撮影高度と撮影枚数とを取得する撮影条件取得ステップと、
前記撮影条件取得ステップにより取得された前記撮影枚数に基づいて前記飛行経路上の撮影動作を特定する撮影動作特定ステップと、
前記飛行経路生成ステップにより生成された前記飛行経路と、前記撮影条件取得ステップにより取得された前記撮影高度と、に基づいて前記無人航空機の飛行動作を制御するとともに、前記撮影動作特定ステップにより特定された前記撮影動作に基づいて前記無人航空機の前記撮影動作を制御する動作制御ステップと、
を有すること
を特徴とする無人航空機撮影方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、特に高所における既設建物の補修等（補修及び修繕を含む）の見積や施工に際して用いる無人航空機撮影システム、無人航空機を用いた建築工事見積作成システム、無人航空機撮影方法、及び無人航空機撮影プログラムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、既設建物の屋根や壁面の補修等が必要か否かを検討するために、建築業者が高所作業をする必要があった。近年では、無人航空機（ドローン）を用いることで、屋根や壁面の外観を撮影することで、高所での人力作業が不要となり、補修等の見積や施工に際して安全性や作業性が飛躍的に向上した。
【０００３】
特許文献１には、既設建物の屋根の塗装又は防水工事の見積を作成するために屋根の画像を撮影するシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１８－５５３５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示されたシステムによれば、正確かつ安価に屋根の塗装又は防水工事見積を作成することができる。しかしながら、特許文献１に開示されたシステムでは、無人航空機による画像撮影時の走査がユーザ（作業者等）の操縦に依存するため、既設建物の補修等の見積に関する作業性を向上できない問題がある。
【０００６】
そこで本発明は、上述した問題点に鑑みて案出されたものであり、その目的とするところは、既設建物の補修等の見積に関する作業性の向上を図ることができる無人航空機撮影システム、無人航空機を用いた建築工事見積作成システム、無人航空機撮影方法、及び無人航空機撮影プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１発明における無人航空機撮影システムは、無人航空機を用いて既設建物の外観を撮影する無人航空機撮影システムにおいて、無人航空機と、前記無人航空機の平面的な撮影範囲を取得する撮影範囲取得部と、前記撮影範囲取得部により取得された前記撮影範囲に基づいて前記無人航空機の水平方向の飛行経路を生成する飛行経路生成部と、前記撮影範囲取得部により取得された前記撮影範囲における撮影高度と撮影枚数とを取得する撮影条件取得部と、前記撮影条件取得部により取得された前記撮影枚数に基づいて前記飛行経路上の撮影動作を特定する撮影動作特定部と、前記飛行経路生成部により生成された前記飛行経路と、前記撮影条件取得部により取得された前記撮影高度と、に基づいて前記無人航空機の飛行動作を制御するとともに、前記撮影動作特定部により特定された前記撮影動作に基づいて前記無人航空機の前記撮影動作を制御する動作制御部と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
第２発明における無人航空機撮影システムは、第１発明において、前記撮影範囲取得部は、多角形状の前記撮影範囲を取得し、前記飛行経路生成部は、前記撮影範囲取得部により取得された多角形状の前記撮影範囲の各辺のうち最長辺に略直交する方向を含む前記飛行経路を生成することを特徴とする。
【０００９】
第３発明における無人航空機撮影システムは、第１発明において、前記動作制御部は、前記飛行経路生成部により生成された前記飛行経路上において前記無人航空機に搭載されたバッテリーの残量が予め設定された下限値を下回ったとき前記無人航空機を自動的に離陸地点に退避させ、その後前記バッテリーの残量が所定値以上になったとき前記退避を開始した前記飛行経路上の地点から撮影を再開するように前記無人航空機の動作を制御することを特徴とする。
【００１０】
第４発明における無人航空機撮影システムは、第１発明において、前記撮影範囲取得部、前記飛行経路生成部、前記撮影条件取得部、前記撮影動作特定部、及び前記動作制御部から独立して制御可能とされ、前記無人航空機により撮影された前記既設建物の外観を示す二次元外観情報を無線通信網を介して受信するとともに、受信した当該二次元外観情報に基づく前記既設建物を示す三次元モデリング画像を取得するサーバをさらに備えることを特徴とする。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許