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公開番号2024165020
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-28
出願番号2023080825
出願日2023-05-16
発明の名称制御処理装置、制御処理方法、及び制御処理システム
出願人東芝インフラシステムズ株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B61L 23/00 20060101AFI20241121BHJP(鉄道)
要約【課題】気象状況の変化による影響を抑制可能な鉄道車両の制御処理装置、制御処理方法、及び制御処理システムを提供する。
【解決手段】本実施形態に係る制御処理装置は、画像取得部と、線路情報取得部と、線路検出部と、第1視程算出部と、を備える。画像取得部は、鉄道車両の進行方向の撮像画像を得る。線路検出部は、撮像画像中の鉄道車両が進行する方向の線路を所定の基準にしたがい検出する。第1視程算出部は、検出された線路の長さに基づき、視程に関する第1視程値を演算する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
鉄道車両の進行方向の撮像画像を得る画像取得部と、
前記撮像画像中の前記鉄道車両が進行する方向の線路を所定の基準にしたがい検出する線路検出部と、
前記検出された線路の長さに基づき、視程に関する第１視程値を演算する第１視程算出部と、
を備える、制御処理装置。
続きを表示（約 910 文字）【請求項２】
前記第１視程算出部は、前記検出された線路の長さが長くなるに従い、前記第１視程値を大きくする、請求項１に記載の制御処理装置。
【請求項３】
前記第１視程算出部は、前記検出された線路の長さと、第１基準値との差分に応じて、前記第１視程値を演算する、請求項１に記載の制御処理装置。
【請求項４】
前記第１視程算出部は、前記検出された線路の長さと、前記鉄道車両の位置に応じて変動する第２基準値との差分に応じて、前記第１視程値を演算する、請求項１に記載の制御処理装置。
【請求項５】
ミリ波、及びレーザ光のいずれかの照射波を照射する照射部と、
前記ミリ波、及びレーザ光のいずれかが反射した反射波を受信する受信部と、
前記受信部が、受信した所定時間内の前記反射波に基づく信号強度に応じて、視程に関する第２視程値を演算する第２視程算出部と、を更に備える、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の制御処理装置。
【請求項６】
前記第１視程値、及び前記第２視程値は、それぞれ視程の値であり、
前記第１視程値、及び前記第２視程値の少なくとも一方に基づき、視程値を生成する視程判定部を、を更に備える、請求項５に記載の制御処理装置。
【請求項７】
前記視程判定部は、前記線路検出部の検出結果に応じて、前記第１視程値、及び前記第２視程値の少なくとも一方を選択する判定を行う、請求項６に記載の制御処理装置。
【請求項８】
前記視程判定部は、外界の照度、及び時刻の少なくとも一方に応じて、前記第１視程値、及び前記第２視程値のいずれかを選択する判定を行う、請求項７に記載の制御処理装置。
【請求項９】
前記視程値に応じて、前記鉄道車両の制御処理を変更する制御部を、更に備える、請求項７に記載の制御処理装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記視程値に応じて、前記鉄道車両の制動距離、及び速度の少なくとも一方を変更する、請求項９に記載の制御処理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、制御処理装置、制御処理方法、及び制御処理システムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
鉄道車両、自動車などの自動運転化が進められている。このような自動運転化での運転支援、或いは自動運転を行う制御処理装置では、車両を減速させたり、障害物に対して車両を停止させたり、警笛を鳴らさせたりなどの制御処理を実行する。ところが、気象状況により、制御処理に影響を受けてしまう恐れがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００５－３３８９４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
気象状況の変化による影響を抑制可能な制御処理装置、制御処理方法、及び制御処理システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本実施形態に係る制御処理装置は、画像取得部と、線路情報取得部と、線路検出部と、第１視程算出部と、を備える。画像取得部は、鉄道車両の進行方向の撮像画像を得る。線路検出部は、撮像画像中の鉄道車両が進行する方向の線路を所定の基準にしたがい検出する。第１視程算出部は、検出された線路の長さに基づき、視程に関する第１視程値を演算する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
本実施形態に係る制御処理システムの構成例を示すブロック図。
本実施形態に係る制御処理装置の詳細な構成例を示すブロック図。
第１モードでの処理例を示す図。
第２モードでの処理例を示す図。
第１視程処理部の処理例を示すフローチャート。
第２実施形態に係る制御処理装置の構成例を示すブロック図。
制御処理装置の処理例を示すフローチャート。
第３実施形態に係る制御処理装置の構成例を示すブロック図。
第３実施形態に係る制御処理装置の処理例を示すフローチャート。
第４実施形態に係る制御処理装置の構成例を示すブロック図。
第４実施形態に係る制御処理装置の処理例を示すフローチャート。
第５実施形態に係る制御処理装置の構成例を示すブロック図。
第５実施形態に係る制御処理装置の処理例を示すフローチャート。
第６実施形態に係る制御処理装置の構成例を示すブロック図。
第６実施形態に係る制御処理装置の処理例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、本件明細書に添付する図面においては、図示と理解のしやすさの便宜上、適宜縮尺及び縦横の寸法比等を、実物のそれらから変更し誇張してある。
【０００８】
（第１実施形態）
図１は、本実施形態に係る制御処理システム１の構成例を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る制御処理システム１は、鉄道車両５に搭載される制御処理装置１０と、走行位置情報収集装置２０と、障害物検知装置３０と、モータ４０と、警笛部５０と、通信装置６０と、を備える。鉄道車両５は、固定された軌道である線路Ｒ１００上を走行する。集中制御室Ｍ１１０には、監視装置７０と、表示装置８０が配置される。
【０００９】
制御処理装置１０は、カメラ１１１で撮像した画像を用いて鉄道車両５の制御処理を実行する。例えば、制御処理装置１０は、視程を算出して、視程に応じた制御処理を実行することが可能である。
【００１０】
カメラ１１１は、例えばＲ、Ｇ、Ｂ画像を走行動画として連続的に撮像可能である。このカメラ１１１は、例えば鉄道車両５の前方に固定されている。このため、鉄道車両５が線路上を走行中に撮像した走行動画を構成する各画像は、例えば同じ位置で撮像された場合には、同じアングル且つ同じ撮像倍率の画像となる。なお、本実施形態に係るカメラ１１１が画像取得部に対応する。
（【００１１】以降は省略されています）

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