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公開番号2024162177
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-21
出願番号2023077479
出願日2023-05-09
発明の名称画像認識システム及び画像認識方法
出願人株式会社日立製作所
代理人青稜弁理士法人
主分類G06T 7/70 20170101AFI20241114BHJP(計算;計数)
要約【課題】対象物を特定してその位置を追跡することができる技術を提供する。
【解決手段】
マーカ200は、常時点灯する第1の発光部210と、マーカ200の各々に設定された点灯と消灯の時系列パタンで点滅する第2の発光部211とを備え、画像認識装置100は、第1の発光部210及び第2の発光部211を含む画像を撮像するカメラ110と、撮像された画像に含まれる光の位置をマーカ検知位置として検知するプロセッサ101と、一次記憶装置102とを備え、プロセッサ101は、検知されたマーカ検知位置を、それぞれの位置に基づいて、一つあるいは二つの検知されたマーカ検知位置からなるマーカ検知グループとしてグルーピングし、マーカ検知位置グループに属するマーカ検知位置の位置に基づいて、一次記憶装置102に格納されているマーカ検知位置グループの情報と紐づけて、マーカ検知位置グループの情報を一次記憶装置102に格納する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
少なくとも一つの対象物に各々設置された少なくとも一つのマーカと、前記マーカの位置を検知する画像認識装置とを備える画像認識システムにおいて、
前記マーカは、
常時点灯する第１の発光部と、
前記マーカの各々に設定された点灯と消灯の時系列パタンで点滅する第２の発光部と、を備え、
前記画像認識装置は、
前記第１の発光部及び前記第２の発光部を含む画像を撮像するカメラと、
前記撮像された画像に含まれる光の位置をマーカ検知位置として検知するプロセッサと、
記憶装置と、を備え、
前記プロセッサは、
前記検知されたマーカ検知位置を、それぞれの位置に基づいて、一つあるいは二つの前記検知されたマーカ検知位置からなるマーカ検知グループとしてグルーピングし、
前記マーカ検知位置グループに属するマーカ検知位置の位置に基づいて、前記記憶装置に格納されているマーカ検知位置グループの情報と紐づけて、前記マーカ検知位置グループの情報を前記記憶装置に格納する画像認識システム。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
請求項１記載の画像認識システムにおいて、
前記プロセッサは、
前記マーカ検知位置グループに属するマーカ検知位置が一つのときは、前記第２の発光部の消灯を示す情報を前記記憶装置に格納し、
前記マーカ検知位置グループに属するマーカ検知位置が二つのときは、前記第２の発光部の点灯を示す情報を前記記憶装置に格納する画像認識システム。
【請求項３】
請求項２記載の画像認識システムにおいて、
前記プロセッサは、
前記記憶装置に格納された、前記第２の発光部の点灯を示す情報及び前記第２の発光部の消灯を示す情報の時系列パタンに基づいて、前記マーカを特定するＩＤを算出する画像認識システム。
【請求項４】
請求項３記載の画像認識システムにおいて、
前記第１の発光部及び前記第２の発光部は、異なる色彩で発光する画像認識システム。
【請求項５】
請求項４記載の画像認識システムにおいて、
前記第２の発光部は、不可視光を発光する画像認識システム。
【請求項６】
少なくとも一つの対象物に各々設置された少なくとも一つのマーカと、前記マーカの位置を検知する画像認識装置とを備える画像認識システムの画像認識方法において、
前記マーカは、
常時点灯する第１の発光部と、
前記マーカの各々に設定された点灯と消灯の時系列パタンで点滅する第２の発光部と、を備え、
前記画像認識装置は、
前記第１の発光部及び前記第２の発光部を含む画像を撮像するカメラと、
前記撮像された画像に含まれる光の位置をマーカ検知位置として検知するプロセッサと、
記憶装置と、を備え、
前記プロセッサは、
前記検知されたマーカ検知位置を、それぞれの位置に基づいて、一つあるいは二つの前記検知されたマーカ検知位置からなるマーカ検知グループとしてグルーピングし、
前記マーカ検知位置グループに属するマーカ検知位置の位置に基づいて、前記記憶装置に格納されているマーカ検知位置グループの情報と紐づけて、前記マーカ検知位置グループの情報を前記記憶装置に格納する画像認識方法。
【請求項７】
請求項６記載の画像認識方法において、
前記プロセッサは、
前記マーカ検知位置グループに属するマーカ検知位置が一つのときは、前記第２の発光部の消灯を示す情報を前記記憶装置に格納し、
前記マーカ検知位置グループに属するマーカ検知位置が二つのときは、前記第２の発光部の点灯を示す情報を前記記憶装置に格納する画像認識方法。
【請求項８】
請求項７記載の画像認識方法において、
前記プロセッサは、
前記記憶装置に格納された、前記第２の発光部の点灯を示す情報及び前記第２の発光部の消灯を示す情報の時系列パタンに基づいて、前記マーカを特定するＩＤを算出する画像認識方法。
【請求項９】
請求項８記載の画像認識方法において、
前記第１の発光部及び前記第２の発光部は、異なる色彩で発光する画像認識方法。
【請求項１０】
請求項９記載の画像認識方法において、
前記第２の発光部は、不可視光を発光する画像認識方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は画像認識システム及び画像認識方法に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
工場や発電所など人や物が移動する現場において、人物や物体などの対象物の位置を追跡するために、対象物を特定するためのＩＤ情報を点滅パタンによって表す発光マーカが提案されている。人物の頭上や物体の上に発光マーカを設置し、天井に設置されたカメラで発光マーカを含む画像を撮影して発光マーカの点滅パタンとその位置を検知することにより、対象物を特定してその位置を追跡することができる。
【０００３】
発光マーカの点滅パタンを検知するためには、発光マーカを一定時間追跡して、点灯と消灯の時系列パタンを検知する必要がある。しかし、消灯時には発光マーカを検知することができず、発光マーカの追跡を誤る可能性がある。
【０００４】
そこで、光の点滅ではなく色の変化でＩＤ情報を表す技術として、特許文献１がある。特許文献１には、少なくとも３種の色彩を発光する発光体を有し、発光体が発光する色彩を周期的に変化させ、周期的な色彩変化を所定のＩＤに基づいて切り替え、この周期的な色彩変化の切替によって、発光装置のＩＤ又はその発光装置が取り付けられている対象物のＩＤを表すことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１０－５０７２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の技術では、発光装置に少なくとも３種の色彩を発光する発光体を備える必要があり、コストがかかるという問題がある。また、特許文献１では、３種の色彩としてＲＧＢ（赤、緑、青）を使用しているが、ＲＧＢのうちＢ（青）は暗いため検知が困難であり、マーカには適さない。
【０００７】
本発明は、対象物を特定してその位置を追跡することができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、代表的な本発明の画像認識システムの一つは、少なくとも一つの対象物に各々設置された少なくとも一つのマーカと、マーカの位置を検知する画像認識装置とを備える画像認識システムにおいて、マーカは、常時点灯する第１の発光部と、マーカの各々に設定された点灯と消灯の時系列パタンで点滅する第２の発光部とを備え、画像認識装置は、第１の発光部及び第２の発光部を含む画像を撮像するカメラと、撮像された画像に含まれる光の位置をマーカ検知位置として検知するプロセッサと、記憶装置とを備え、プロセッサは、検知されたマーカ検知位置を、それぞれの位置に基づいて、一つあるいは二つの検知されたマーカ検知位置からなるマーカ検知グループとしてグルーピングし、マーカ検知位置グループに属するマーカ検知位置の位置に基づいて、記憶装置に格納されているマーカ検知位置グループの情報と紐づけて、マーカ検知位置グループの情報を記憶装置に格納する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、対象物を特定してその位置を追跡することができる。
【００１０】
上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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