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公開番号2024161796
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-20
出願番号2023076825
出願日2023-05-08
発明の名称ショベル、及びショベルの遠隔操作システム
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 3/43 20060101AFI20241113BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】操作者の操作負担を軽減する。
【解決手段】一態様に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられたブームと、前記ブームに取り付けられたアームと、前記アームに取り付けられたエンドアタッチメントと、前記エンドアタッチメントの姿勢に関する検出情報を出力する姿勢検出部と、操作者から受け付けた操作に従って、前記ブーム及び前記アームのうちいずれか一つ以上の動作を制御すると共に、前記エンドアタッチメントに形成された面で、地表面に接するように、前記検出情報に基づいて前記エンドアタッチメントの姿勢を制御する制御装置と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられたブームと、
前記ブームに取り付けられたアームと、
前記アームに取り付けられたエンドアタッチメントと、
前記エンドアタッチメントの姿勢に関する検出情報を出力する姿勢検出部と、
操作者から受け付けた操作に従って、前記ブーム及び前記アームのうちいずれか一つ以上の動作を制御すると共に、前記エンドアタッチメントに形成された面で、地表面に接するように、前記検出情報に基づいて前記エンドアタッチメントの姿勢を制御する制御装置と、
を備えるショベル。
続きを表示（約 970 文字）【請求項２】
前記制御装置は、前記操作に従って前記アームの開き又は閉じ動作と前記ブームの下げ動作とによって、前記面で前記地表面を転圧する際に、前記面で前記地表面に接するように、前記検出情報に基づいて前記エンドアタッチメントの姿勢を制御する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項３】
前記制御装置は、前記操作に従って前記ブームの下げ動作が行われた場合に前記面で前記地表面に接するように、前記地表面に接する前に前記エンドアタッチメントの姿勢を予め制御する、
請求項２に記載のショベル。
【請求項４】
前記制御装置は、前記転圧で前記地表面が締固められたタイミングで、前記面で前記地表面に接しているように、前記検出情報に基づいて前記エンドアタッチメントの姿勢を制御する、
請求項２に記載のショベル。
【請求項５】
前記制御装置は、前記面が、前記地表面に略平行な状態を維持するように、前記検出情報に基づいて前記エンドアタッチメントの姿勢を制御する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項６】
前記制御装置は、前記エンドアタッチメントが前記地表面に接した際に、前記地表面の高さを認識し、当該高さで前記面で前記地表面に接するように、前記検出情報に基づいて前記エンドアタッチメントの姿勢を制御する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項７】
操作装置が受け付けた操作を示す操作信号を送信する遠隔操作装置と、
下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられたブームと、前記ブームに取り付けられたアームと、前記アームに取り付けられたエンドアタッチメントと、前記エンドアタッチメントの姿勢に関する検出情報を出力する姿勢検出部と、前記遠隔操作装置から前記操作信号を受信する通信装置と、前記操作信号に従って、前記ブーム及び前記アームのうちいずれか一つ以上の動作を制御すると共に、前記エンドアタッチメントに形成された面で、地表面に接するように、前記検出情報に基づいて前記エンドアタッチメントの姿勢を制御する制御装置と、を備えるショベルと、
を備えるショベルの遠隔操作システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ショベル、及びショベルの遠隔操作システムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、アタッチメントの先端に設けられたエンドアタッチメントを用いて、様々な施工を行う傾向にある。当該施工には、例えばエンドアタッチメントに形成された面を地表面に押し付ける転圧作業が含まれている。転圧作業では、エンドアタッチメントに形成された面で地表面に押し付ける動作が行われるように操作者が操作を行う必要がある。しかしながら、当該操作は、転圧作業を行う領域を変更する毎に、エンドアタッチメントに形成された面で地表面に接するようにエンドアタッチメントの姿勢を調整する必要があるので難しい。このため、例えば、地表面に押し付ける動作を自動で行う技術が提案されている（例えば特許文献１参照）。当該技術を用いた場合、作業部位で地表面に押し付ける動作が自動で行われるので、操作者の操作負担を軽減できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１９／０６０１０９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、実際に転圧作業を行う際には、転圧を行う場所を、操作者が手動で調整したい状況も存在する。
【０００５】
本発明の一態様は、転圧を行う領域を操作者が調整可能にすることで利便性を向上させると共に、転圧を行えるようにエンドアタッチメントの姿勢の制御が行われるため操作者の操作負担を軽減できる技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられたブームと、前記ブームに取り付けられたアームと、前記アームに取り付けられたエンドアタッチメントと、前記エンドアタッチメントの姿勢に関する検出情報を出力する姿勢検出部と、操作者から受け付けた操作に従って、前記ブーム及び前記アームのうちいずれか一つ以上の動作を制御すると共に、前記エンドアタッチメントに形成された面で、地表面に接するように、前記検出情報に基づいて前記エンドアタッチメントの姿勢を制御する制御装置と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、エンドアタッチメントの姿勢が制御されるので、操作者の操作負担を軽減できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、第１の実施形態に係るショベルの側面図である。
図２は、第１の実施形態に係るショベルの構成の一例を概略的に示す図である。
図３は、第１の実施形態に係るショベルの油圧システムの構成の一例を概略的に示す図である。
図４Ａは、第１の実施形態に係るアームシリンダの操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。
図４Ｂは、第１の実施形態に係るブームシリンダの操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。
図５は、第１の実施形態に係るショベルのアタッチメントの角度の関係を示した概念図である。
図６は、第１の実施形態に係るショベルにより行われる転圧作業を示した概念図である。
図７は、第１の実施形態に係る自動制御部によるバケット角度の調整を例示した図である。
図８は、第１の実施形態の変形例に係る自動制御部によるバケット角度の調整を例示した図である。
図９は、第２の実施形態に係る遠隔操作システムの一例を示す概要図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。また、以下で説明する実施形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施形態に記述される全ての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。なお、各図面において同一の又は対応する構成には同一の又は対応する符号を付し、説明を省略することがある。
【００１０】
（作業機械の概要）
本実施形態では、作業機械の一例としてショベルを用いる例について説明するが、ショベルに制限するものではない。建設機械、標準機、応用器、林業機械、又は油圧ショベルをベースとした搬送機械に適用してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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