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公開番号2024159857
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-08
出願番号2024139111,2021527689
出願日2024-08-20,2020-06-24
発明の名称車両制御システム
出願人株式会社小糸製作所
代理人個人,個人
主分類B60W 30/06 20060101AFI20241031BHJP(車両一般)
要約【課題】自動運転車両の車寄せを車両外部から容易に行えるようにする。
【解決手段】自動運転車両302にセンサ321を搭載し、車両周辺のユーザUのジェスチャーを検出する。車両302の制御部311に、ジェスチャーを車両移動用の指示として認識する認識部313と、移動指示に基づいて車両2を駆動する車両駆動機構331を設ける。制御部311は、移動指示に基づいて制御信号(パルス)を生成し、制御信号を入力した車両駆動機構331は、単位パルス毎に車両を移動させる。
【選択図】図17
特許請求の範囲【請求項１】
自動運転の車両に搭載されたセンサと、前記センサからの入力に基づいて車両を制御する制御手段と、前記制御手段から入力した制御信号に基づいて車両を駆動する車両駆動手段と、を備え、
前記センサが、車両周辺の人物のジェスチャーを検出し、
前記制御手段が、前記ジェスチャーを車両移動用の指示として認識する認識手段を含み、
前記車両駆動手段は、前記指示に基づいて車両を移動させることを特徴とする車両制御システム。
続きを表示（約 410 文字）【請求項２】
前記制御手段は、前記指示に基づいて前記車両駆動手段に制御信号を出力し、
前記車両駆動手段は、制御信号の単位パルス毎に、最小移動単位を移動させる請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
車両周辺の路面に画像を投影する描画灯を備え、
前記描画灯は、前記車両の移動限界位置を示す画像を路面に投影する請求項１または２に記載の車両制御システム。
【請求項４】
前記センサが、車両周辺の人物からの音声を検出し、
前記制御手段が、検出した音声を前記指示として認識する音声認識手段を含む請求項１～３の何れか一項に記載の車両制御システム。
【請求項５】
前記センサが、車両周辺の人物の口唇の動きを検出し、
前記制御手段が、検出した口唇の動きを前記指示として認識する読唇手段を含む請求項請求項１～４の何れか一項に記載の車両制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御システムに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、無人の自動運転車両を外部から操作し、駐車場や配車位置など所望の位置まで移動させる技術の開発が進められている。例えば、特許文献１（特に、明細書段落０１１４～０１１５、図面の図８）には、モバイル機器から自動駐車指示信号を受信して、該自動駐車指示信号の駐車場所情報に基づいて自動駐車を実行する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１７／０７３６３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の技術によれば、人の目から見て車寄せするスペースがあっても、自動運転システムによって車両間隔が大きく設定され、駐車空間を節約できないという問題があった。その他、モバイル機器の設定方法や操作方法を参照したり、習得したりする手間がかかるという問題もあった。
【０００５】
そこで、本発明の目的は、車両の外部から、容易に、かつ所望の位置に車寄せできる自動運転車両の車両制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の車両制御システムは、自動運転車両に搭載されたセンサと、センサからの入力に基づいて車両を制御する制御手段と、制御手段から入力した制御信号に基づいて車両を駆動する車両駆動手段と、を備え、センサが、車両周辺の人物のジェスチャーを検出し、制御手段が、ジェスチャーを車両移動用の指示として認識する認識手段を含み、車両駆動手段は、指示に基づいて車両を移動させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の車両制御システムによれば、センサで車両周辺の人物のジェスチャーを検出し、ジェスチャーに基づいて自動運転車両を移動させることとしたため、ユーザ各自の感覚に基づいて、所望の位置まで車寄せできるという効果を有する。また、従来のドライバーに対する指示と同じようなジェスチャーで車寄せできるため、改めて機器の設定操作を習得する必要がないという効果も有する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施例１の車両用情報表示システムの概略図である。
サイドモジュールを示す概略図である。
図１の車両用情報表示システムのブロック図である。
手のひらに情報を投影する様子を示す説明図である。
セキュリティモードのディスプレイに情報を投影する様子を示す説明図である。
スクリーンに情報を投影する様子を示す説明図である。
膝部に情報を投影する様子を示す説明図である。
図１の車両用情報表示システムの動作を示すフローチャートである。
実施例２の車両用情報表示装置を搭載した車両を示す概略図である。
実施例２の車両用情報表示装置の模式図である。
図９の車両用情報表示装置のブロック図である。
手のひらに情報を投影する様子を示す説明図である。
セキュリティモードのディスプレイに情報を投影する様子を示す説明図である。
スクリーンに情報を投影する様子を示す説明図である。
膝部に情報を投影する様子を示す説明図である。
図９の車両用情報表示装置による表示の際に実施される表示先選択動作を示すフローチャートである。
実施例３の車両制御システムの概略図である。
図１７の車両制御システムのブロック図である。
サイドモジュールの模式図である。
ジェスチャーによって車両を移動させる様子を示す説明図である。
音声によって車両を移動させる様子を示す説明図である。
路面に描画された最小移動単位を確認しつつ車両を移動させる様子を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明を、自動運転のシェアカーに搭載される車両用情報表示システム、車両用情報表示装置、車両制御システムにそれぞれ具体化した実施形態を、図面に基づいて説明する。
【実施例】
【００１０】
図１に示すように、車両用情報表示システム１０１は、シェアカー１０２を利用するユーザＵを認識すると、路面に「ようこそ！」などのおもてなし情報や、行き先、利用時間などの利用情報を含む画像１５１を描画する。
（【００１１】以降は省略されています）

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