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公開番号2024157029
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-06
出願番号2024138934,2023085035
出願日2024-08-20,2018-10-12
発明の名称情報処理装置
出願人パイオニア株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G01C 21/26 20060101AFI20241029BHJP(測定;試験)
要約【課題】地図データを利用して生成された個別点群データに基づき、精度の高い総合点群データを生成することができる情報処理装置を提供する。
【解決手段】収集部2が、撮像情報及び地図データに基づいて生成された個別点群データを収集し、生成部3が、複数の個別点群データに基づいて総合点群データを生成する。収集部2が地図データに関する属性情報を取得し、属性情報に基づいて個別点群データの寄与度を決定することで、信頼度の高い地図データに基づく個別点群データの寄与度を高くし、信頼度の低い地図データに基づく個別点群データの寄与度を低くすることができる。これにより、地図データを利用して生成された個別点群データに基づき、精度の高い総合点群データを生成することができる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
撮像情報及び地図データに基づいて生成された個別点群データを収集する収集部と、
複数の前記個別点群データに基づいて総合点群データを生成する生成部と、を備え、
前記収集部は、前記地図データに関する属性情報を取得し、
前記生成部は、前記複数の個別点群データのそれぞれについて、前記属性情報に基づいて寄与度を決定し、前記総合点群データを生成することを特徴とする情報処理装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、移動体において自己位置推定と環境地図作成を同時に実行する方法（ＳＬＡＭ；Simultaneous Localization and Mapping）が知られている。このようなＳＬＡＭの一種として、レーザ装置に代えてビデオカメラを用いる方法（ＶＳＬＡＭ；Visual SLAM）が提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載されたようなＶＳＬＡＭでは、ビデオカメラを用いることによりコスト低減を図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１４－２２２５５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されたようなＶＳＬＡＭにおいては、ビデオカメラによって撮像された各画像（フレーム）において特徴点を抽出し、各画像間における特徴点の変化に基づいて自己位置推定及び環境地図作成を行う。このように環境地図を作成する際、既存の地図データを参照することにより、環境地図に含まれる点群データを補正して精度を向上させる方法が考えられる。さらに、所定の区間について複数の点群データを収集して統合することにより精度をさらに向上させる方法が考えられる。
【０００５】
しかしながら、各点群データを生成する際、参照する地図データが同一のものであるとは限らない。このため、収集した複数の点群データに、古い地図データや精度の低い地図データを利用して生成された点群データが混ざっていると、統合した点群データの精度が低下してしまう可能性がある。
【０００６】
したがって、本発明の課題は、地図データを利用して生成された個別点群データに基づき、精度の高い総合点群データを生成することができる情報処理装置を提供することが一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前述した課題を解決し目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の情報処理装置は、撮像情報及び地図データに基づいて生成された個別点群データを収集する収集部と、複数の前記個別点群データに基づいて総合点群データを生成する生成部と、を備え、前記収集部は、前記地図データに関する属性情報を取得し、前記生成部は、前記複数の個別点群データのそれぞれについて、前記属性情報に基づいて寄与度を決定し、前記総合点群データを生成することを特徴としている。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施例に係る情報処理装置の概略を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を説明する。本発明の実施形態に係る情報処理装置は、撮像情報及び地図データに基づいて生成された個別点群データを収集する収集部と、複数の個別点群データに基づいて総合点群データを生成する生成部と、を備える。収集部は、複数の個別点群データのそれぞれについて、個別点群データの生成に利用された地図データに関する属性情報を取得する。生成部は、複数の個別点群データのそれぞれについて、属性情報に基づいて寄与度を決定し、総合点群データを生成する。
【００１０】
このような本実施形態の情報処理装置によれば、収集部が地図データに関する属性情報を取得し、属性情報に基づいて個別点群データの寄与度を決定することで、信頼度の高い地図データに基づく個別点群データの寄与度を高くし、信頼度の低い地図データに基づく個別点群データの寄与度を低くすることができる。これにより、地図データを利用して生成された個別点群データに基づき、精度の高い総合点群データを生成することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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