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公開番号2024154757
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-31
出願番号2023068779
出願日2023-04-19
発明の名称無人飛行システム
出願人新東工業株式会社
代理人弁理士法人 HARAKENZO WORLD PATENT & TRADEMARK
主分類G01N 21/84 20060101AFI20241024BHJP(測定;試験)
要約【課題】配管の内部に堆積物が存在するか否かを検査するシステムにおいて、検査対象の配管を赤外線カメラの撮像範囲に含むためにユーザが移動する手間を省くことができる無人飛行システムSを実現する。
【解決手段】無人飛行システム(S)は、赤外線カメラ(21)を備える無人飛行装置(2)と、無人飛行装置の飛行制御する制御装置(1)を備える。無人飛行システムSは、無人飛行装置(2)が制御装置(1)の制御に基づいて飛行しながら配管を被写体として含む熱画像を取得し、当該熱画像が予め定められた条件を満たしたとき、無人飛行装置(2)の位置及び向き、又は該熱画像に被写体として含まれる配管D(1)の位置を制御装置1に送信する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
赤外線カメラを備える無人飛行装置と、
配管に沿って飛行するように前記無人飛行装置を制御する制御装置と、を含み、
前記無人飛行装置は、前記赤外線カメラにより得られた熱画像が予め定められた条件を満たしたとき、当該無人飛行装置の位置及び向き、又は前記配管のうち前記熱画像に被写体として含まれる部位の位置を前記制御装置に送信する、
ことを特徴とする無人飛行システム。
続きを表示（約 840 文字）【請求項２】
前記制御装置は、前記無人飛行装置から送信された、前記無人飛行装置の位置及び向き、又は、前記部位の位置を、前記熱画像が前記条件を満たした時刻を表す時間情報と共に記録することによって、検査履歴を作成する、
ことを特徴とする請求項１に記載の無人飛行システム。
【請求項３】
前記制御装置は、前記検査履歴に基づいて飛行計画を作成し、前記飛行計画に従って自律飛行するように前記無人飛行装置を制御する自律制御モードを有している、
ことを特徴とする請求項２に記載の無人飛行システム。
【請求項４】
前記無人飛行装置は、前記部位の温度が基準温度よりも低い、かつ、前記基準温度と前記温度との差が予め定められた閾値を上回ったとき、前記無人飛行装置の位置及び向き、又は、前記部位の位置を、前記制御装置に送信する、
ことを特徴とする請求項１に記載の無人飛行システム。
【請求項５】
前記制御装置は、前記配管の上部、中部、及び下部の各々が前記熱画像に被写体として含まれる位置を飛行するように前記無人飛行装置を制御する、
ことを特徴とする請求項１に記載の無人飛行システム。
【請求項６】
前記無人飛行装置は、さらに可視光カメラを備え、
前記赤外線カメラから取得した熱画像と前記可視光カメラで撮像した可視光画像とを前記制御装置に送信し、
前記制御装置は、前記無人飛行装置から送信された熱画像及び可視光画像を表示する、
ことを特徴とする請求項１に記載の無人飛行システム。
【請求項７】
請求項１～６の何れか１項に記載の無人飛行システムから前記部位の位置を取得すると共に、前記配管のメインテナンスを促すために、前記部位を示す情報を含む検査結果を、前記配管のユーザが管理する端末に表示させる制御部を備えている、
ことを特徴とする情報処理装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、工場等の施設において、配管を検査するための無人飛行システムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
工場等の施設において、配管内部を検査して堆積物（例えば、ダスト）の有無を判定することは、火災や粉塵爆発等の発生を防止するために重要である。配管内部の堆積物の有無を判定する方法としては、点検口からの配管内部の観察、打音検査、及び微差圧計による検査が挙げられる。しかしながら、これらの検査では、人が配管に接近して行う必要があるため安全性の面から改善の余地がある。さらに、打音検査では、検査を実施する人により判定結果に違いが生じる可能性があり、微差圧計による検査では、堆積物の量によっては判定が困難な場合がある。
【０００３】
上述の問題を解決する技術としては、例えば、特許文献１に記載の技術が知られている。特許文献１に記載の技術では、検査対象である配管を被写体として含む熱画像の温度分布に基づいて、該配管の内部における堆積物の有無を識別している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２２－８６４８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述のような技術は、検査対象である配管を赤外線カメラの撮像範囲に含まなければならないため、ユーザは、当該配管が撮像範囲に含まれる位置に赤外線カメラを移動させる必要がある。検査対象である配管が複数ある場合には、かなりの時間と手間がかかる。また、工場等における配管の配置によっては、検査対象である配管を赤外線カメラの撮像範囲に含めることが困難な場合がある。
【０００６】
本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、ユーザによる赤外線カメラの移動の手間を省くことできる無人飛行システムを実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る無人飛行システムは、赤外線カメラを備える無人飛行装置と、配管に沿って飛行するように前記無人飛行装置を制御する制御装置と、を含んでいる。ここで、無人飛行装置は、赤外線カメラにより得られた熱画像が予め定められた条件を満たしたとき、当該無人飛行装置の位置及び向き、又は配管のうち熱画像に被写体として含まれる部位の位置を制御装置に送信する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の一態様によれば、検査対象の配管を撮像する際にユーザが赤外線カメラを移動させる手間を省くことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施形態１に係る無人飛行システムの概要を示す模式図である。
実施形態１に係る無人飛行システムに含まれる各装置の内部構成の一例を示すブロック図である。
実施形態１に係る無人飛行システムの動作を示すフローチャートである。
実施形態１に係る無人飛行システムの他の動作を示すフローチャートである。
実施形態１に係る無人飛行システムの使用例を示す概念図である。
実施形態２に係る無人飛行装置の内部構成の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
〔実施形態１〕
以下、本発明の一実施形態について、図１～図６を参照して説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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