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公開番号2024153311
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-29
出願番号2023067122
出願日2023-04-17
発明の名称移動体及びその異物付着防止方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20241022BHJP(制御;調整)
要約【課題】センサに異物が付着するのを防止できる移動体及びその異物付着防止方法を提供すること。
【解決手段】移動体周辺の情報を検出するセンサを備え、自律的に移動する移動体は、移動体内で空気を送出する送出手段と、送出手段により送出された空気が流れる流路と、を備えている。流路から空気が吹き出す吹き出し先にセンサが配置されている。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
移動体周辺の情報を検出するセンサを備え、自律的に移動する移動体であって、
前記移動体内で空気を送出する送出手段と、
前記送出手段により送出された空気が流れる流路と、
を備え、
前記流路から空気が吹き出す吹き出し先に前記センサが配置されている、
移動体。
続きを表示（約 500 文字）【請求項２】
請求項１記載の移動体であって、
前記送出手段は、前記移動体の排熱を含む空気を送出するための排熱用ファン装置である、移動体。
【請求項３】
請求項１記載の移動体であって、
前記センサは、センサ面又は該センサ面に接続する部位に曲面部位を有している、移動体。
【請求項４】
請求項１記載の移動体であって、
前記移動体は、自律的に移動し掃除を行うロボット掃除機であり、前記送出手段は、前記掃除を行うための吸引装置である、移動体。
【請求項５】
請求項１記載の移動体であって、
前記空気は、前記センサに対して、上方、後方、又は側方から吹き出される、移動体。
【請求項６】
移動体周辺の情報を検出するセンサと、該移動体内で空気を送出する送出手段と、前記送出手段により送出された空気が流れる流路と、を備え、前記センサにより検出された距離情報に基づいて自律的に移動する前記移動体の異物付着防止方法であって、
前記流路の吹き出し口から、前記センサに対し空気を吹きかける、異物付着防止方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、自律的に移動する移動体及びその異物付着防止方法に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
距離情報を検出する光学系の距離センサを備え、自律的に移動する移動体が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１２７８８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記移動体において、距離センサなどのセンサに異物が付着する虞がある。
【０００５】
本開示は、このような問題点を解決するためになされたものであり、センサに異物が付着するのを防止できる移動体及びその異物付着防止方法を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための本開示の一態様は、
移動体周辺の情報を検出するセンサを備え、自律的に移動する移動体であって、
前記移動体内で空気を送出する送出手段と、
前記送出手段により送出された空気が流れる流路と、
を備え、
前記流路から空気が吹き出す吹き出し先に前記センサが配置されている、
移動体
である。
この一態様において、
前記送出手段は、前記移動体の排熱を含む空気を送出するための排熱用ファン装置であってもよい。
この一態様において、
前記センサは、センサ面又は該センサ面に接続する部位に曲面部位を有していてもよい。
この一態様において、
前記移動体は、自律的に移動し掃除を行うロボット掃除機であり、前記送出手段は、前記掃除を行うための吸引装置であってもよい。
この一態様において、
移動体周辺の情報を検出するセンサと、該移動体内で空気を送出する送出手段と、前記送出手段により送出された空気が流れる流路と、を備え、前記センサにより検出された距離情報に基づいて自律的に移動する前記移動体の異物付着防止方法であって、
前記流路の吹き出し口から、前記センサに対し空気を吹きかける、異物付着防止方法である。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、センサに異物が付着するのを防止できる移動体及びその異物付着防止方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本実施形態に係る移動体の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
本実施形態に係る移動体の側面図である。
本実施形態に係る移動体の斜視図である。
図３に示す移動体のＡ部分の断面図である。
距離センサの検知方向と排気口からの空気の吹き出し方向との関係を示す図である。
距離センサの空気の流れを示す上視図である。
距離センサの空気の流れを示す上視図である。
空気が距離センサの照射部に対して後方から吹き出される状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本実施形態について説明する。図１は、本実施形態に係る移動体の概略的なシステム構成を示すブロック図である。図２は、本実施形態に係る移動体の側面図である。図３は、本実施形態に係る移動体の斜視図である。
【００１０】
本実施形態に係る移動体１は、自律的に移動するように構成されている。移動体１は、例えば、荷台１２上の荷物などを載置して搬送する搬送ロボットとして構成されている。本実施形態に係る移動体１は、例えば、昇降部２、制御処理装置３、センサ群４、車輪駆動部５、記憶部６、通信部７、及び排熱用ファン装置８、を有している。
（【００１１】以降は省略されています）

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