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公開番号2024152392
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-25
出願番号2023066555
出願日2023-04-14
発明の名称ピッキング条件決定システム
出願人株式会社FUJI
代理人弁理士法人アイテック国際特許事務所
主分類B25J 13/08 20060101AFI20241018BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ピッキング条件をより簡単に設定できるようにする。
【解決手段】ピッキング条件決定システムは、指定のピッキングツールを使ってワークを指定のピッキング位置でピッキングするピッキングロボットに適用され、ピッキングツールの種別とピッキング位置とを含むピッキング条件を決定するピッキング条件決定システムであって、撮像範囲に含まれる対象物の三次元画像を撮像可能な撮像部と、撮像範囲に作業者の手指とワークとが含まれた状態で撮像部により撮像された画像から手指を認識する認識処理を実行する認識部と、認識した手指のジェスチャに基づいてワークのピッキング条件を決定する決定部と、を備える。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
指定のピッキングツールを使ってワークを指定のピッキング位置でピッキングするピッキングロボットに適用され、前記ピッキングツールの種別と前記ピッキング位置とを含むピッキング条件を決定するピッキング条件決定システムであって、
撮像範囲に含まれる対象物の三次元画像を撮像可能な撮像部と、
前記撮像範囲に作業者の手指と前記ワークとが含まれた状態で前記撮像部により撮像された画像から前記手指を認識する認識処理を実行する認識部と、
認識した前記手指のジェスチャに基づいて前記ワークの前記ピッキング条件を決定する決定部と、
を備えるピッキング条件決定システム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
指定のピッキングツールを使ってワークを指定のピッキング位置でピッキングするピッキングロボットに適用され、前記ピッキングツールの種別と前記ピッキング位置とを含むピッキング条件を決定するピッキング条件決定システムであって、
ＡＲマーカと、
各種画像を表示可能な表示部と、
撮像範囲に含まれる対象物の三次元画像を撮像可能な撮像部と、
前記撮像範囲に作業者の手指と前記ＡＲマーカとが含まれた状態で前記撮像部により撮像された画像に基づいて、前記手指と該ＡＲマーカに対応するワークのＡＲコンテンツとが含まれるＡＲ画像を作成し、該ＡＲ画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、
前記ＡＲ画像から前記手指を認識する認識処理を実行する認識部と、
認識した前記手指のジェスチャに基づいて前記ワークの前記ピッキング条件を決定する決定部と、
を備えるピッキング条件決定システム。
【請求項３】
請求項２に記載のピッキング条件決定システムであって、
前記表示制御部は、前記作業者の指示に応じて前記ワークの前記ＡＲコンテンツを拡大または縮小して前記表示部に表示させる、
ピッキング条件決定システム。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれか１項に記載のピッキング条件決定システムであって、
前記認識部は、前記認識処理において前記ワークに対する前記指先の位置を認識し、
前記決定部は、認識した前記指先の位置を前記指定のピッキング位置に決定する、
ピッキング条件決定システム。
【請求項５】
請求項１ないし３のいずれか１項に記載のピッキング条件決定システムであって、
複数のピッキングツールをそれぞれを互いに異なる手指形状に対応付けて記憶した記憶部を備え、
前記決定部は、前記記憶部に記憶された前記複数のピッキングツールのうち前記認識部で認識した前記手指形状に対応するピッキングツールを前記指定のピッキングツールに決定する、
ピッキング条件決定システム。
【請求項６】
請求項５に記載のピッキング条件決定システムであって、
前記複数のピッキングツールには、前記ワークを把持する２つの把持爪を有するメカチャックと、前記ワークを吸着する吸着ツールとが含まれ、
前記記憶部は、前記メカチャックを前記作業者の右手または左手の人差し指と親指とで前記ワークを摘まむ手指形状に対応付けて記憶し、前記吸着ツールを前記作業者の右手または左手の人差し指で前記ワークを指さす手指形状に対応付けて記憶する、
ピッキング条件決定システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本明細書は、ピッキング条件決定システムについて開示する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、ばら積み状態で供給された同種の複数のワークを、ワークの種別に応じたピッキングツール（例えば、メカチャックや吸着ノズル）を用いてトレイ上に整列させて配置するピッキングシステムが知られている。例えば、特許文献１には、供給された同種の複数のワークの画像を撮像し、予め作成されたワーク形状モデルとのパターンマッチングによりロボットがピッキングする対象ワークを抽出し、ワークの種別毎に定められるピッキング条件にしたがって対象ワークをピッキングするロボットシステムが開示されている。ピッキング条件には、ワーク形状モデルにおけるピッキング位置や、ピッキングツールの種別に関する条件が含まれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１８／１６３２４２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述したピッキングシステムでは、ピッキング条件を定めるに当たって、ピッキングするワークの種別ごとに、ピッキングツールの種別とピッキング位置とを、作業者が入力する必要がある。このため、多くの種類のワークに対してピッキング位置を設定する場合には、作業者には負担となる場合がある。
【０００５】
本開示は、ピッキング条件をより簡単に設定できるようにすることを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の第１のピッキング条件決定システムは、
指定のピッキングツールを使ってワークを指定のピッキング位置でピッキングするピッキングロボットに適用され、前記ピッキングツールの種別と前記ピッキング位置とを含むピッキング条件を決定するピッキング条件決定システムであって、
撮像範囲に含まれる対象物の三次元画像を撮像可能な撮像部と、
前記撮像範囲に作業者の手指と前記ワークとが含まれた状態で前記撮像部により撮像された画像から前記手指を認識する認識処理を実行する認識部と、
認識した前記手指のジェスチャに基づいて前記ワークの前記ピッキング条件を決定する決定部と、
を備えることを要旨とする。
【０００７】
この第１のピッキング条件決定システムでは、画像から確認した作業者の手指のジェスチャに基づいてワークのピッキング条件を決定する。これにより、作業者による面倒なデータの入力が必要なくなり、ピッキング条件をより簡単に設定できることができる。
【０００８】
本開示の第２のピッキング条件決定システムは、
指定のピッキングツールを使ってワークを指定のピッキング位置でピッキングするピッキングロボットに適用され、前記ピッキングツールの種別と前記ピッキング位置とを含むピッキング条件を決定するピッキング条件決定システムであって、
ＡＲマーカと、
各種画像を表示可能な表示部と、
撮像範囲に含まれる対象物の三次元画像を撮像可能な撮像部と、
前記撮像範囲に作業者の手指と前記ＡＲマーカとが含まれた状態で前記撮像部により撮像された画像に基づいて、前記手指と該ＡＲマーカに対応するワークのＡＲコンテンツとが含まれるＡＲ画像を作成し、該ＡＲ画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、
前記ＡＲ画像から前記手指を認識する認識処理を実行する認識部と、
認識した前記手指のジェスチャに基づいて前記ワークの前記ピッキング条件を決定する決定部と、
を備えることを要旨とする。
【０００９】
この第２のピッキング条件決定システムでは、本開示の第１のピッキング条件決定システムと同様の効果を奏する。また、ピッキング条件を決定するに当たり、実際にワークを用意する必要がなくなる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
ロボットシステム１０の概略構成図である。
ロボット２０の概略構成図である。
ロボットシステム１０の電気的な接続関係を示すブロック図である。
ボルト形のワークＷをピッキングツールでピッキングする様子を示す説明図である。
干渉チェック領域ＡＩの説明図である。
画像処理システム８０の概略構成図である。
ピッキング条件決定処理の一例を示すフローチャートである。
人差し指Ｆ２でワークＷを指さす手指形状の説明図である。
親指Ｆ１と人差し指Ｆ２とでワークＷを摘まむ手指形状の説明図である。
第１変形例の画像処理システム８０の一例を示す概略構成図である。
第１変形例のピッキング条件決定処理の一例を示すフローチャートである。
第２変形例の画像処理システム８０の一例を示す概略構成図である。
第２変形例のピッキング条件決定処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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