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公開番号2024149386
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-18
出願番号2024019560,2023129619
出願日2024-02-13,2023-04-06
発明の名称カーゴローダ、コントローラ、コントローラの動作方法、協調制御方法
出願人全日本空輸株式会社
代理人個人
主分類B64F 1/32 20060101AFI20241010BHJP(航空機;飛行;宇宙工学)
要約【課題】ドーリを用いた貨物の取り扱いにおいて、作業者の負担を軽減する。
【解決手段】開示のドーリシステムは、複数のドーリと、コントローラと、を備える。複数のドーリそれぞれは、貨物が載置される載置面と、コントローラからの信号に基づき、貨物を他のドーリへ移載する移載駆動装置と、を備える。複数のドーリは、カーゴローダに対する貨物の移載ポイントである1又は複数の第1ドーリを含む。第1ドーリは、コントローラからの信号に基づき、前記第1ドーリの前記載置面を水平回転させる回転駆動装置を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
航空機の貨物の運搬に用いられるとともに、前記航空機に装着されたカーゴローダとの間で前記貨物が移載されるドーリシステムであって、
連結部を介して直列に連結された複数のドーリと、
前記複数のドーリを制御する１又は複数のコントローラと、
を備え、
前記複数のドーリそれぞれは、
前記貨物が載置される載置面と、
前記コントローラからの信号に基づき、前記載置面に載置された貨物を、前記複数のドーリにおいて隣接して連結された他のドーリへ移載するための駆動力を発生する移載駆動装置と、
を備え、
前記複数のドーリは、前記カーゴローダに対する貨物の移載ポイントである１又は複数の第１ドーリを含み、
前記第１ドーリは、前記コントローラからの信号に基づき、前記第１ドーリの前記載置面を水平回転させることで、前記載置面に載置された貨物の向きを変更するとともに、前記移載駆動装置による移載方向を変更する回転駆動装置を備える
ドーリシステム。
続きを表示（約 1,900 文字）【請求項２】
前記複数のドーリは、前記移載ポイントではない１又は複数の第２ドーリを含み、
前記１又は複数のコントローラは、ドーリ制御のため、搭載処理及び取卸処理の少なくともいずれか一方の処理を実行するよう構成され、
前記搭載処理は、前記第２ドーリに載置された貨物が、前記第１ドーリに移載されるように、少なくとも前記第２ドーリの前記移載駆動装置を制御することを含み、
前記取卸処理は、前記カーゴローダから前記第１ドーリに移載した前記貨物が、前記第２ドーリに移載されるように、少なくとも前記第１ドーリの前記移載駆動装置を制御することを含む
請求項１に記載のドーリシステム。
【請求項３】
前記複数のドーリは、前記移載ポイントではない１又は複数の第２ドーリを含み、
前記１又は複数のコントローラは、前記複数のドーリの制御のため、搭載処理及び取卸処理の少なくともいずれか一方の処理を実行するよう構成され、
前記搭載処理は、
前記第２ドーリに載置された貨物が、前記第１ドーリに移載されるように、少なくとも前記第２ドーリの前記移載駆動装置を制御し、
前記第１ドーリに貨物が載置されていることを検知するセンサによって、前記貨物が前記第１ドーリに移載したことを検知すると、前記移載方向が、前記第１ドーリの側方に位置する前記カーゴローダに向くように、前記回転駆動装置を制御し、
前記移載方向が前記カーゴローダに向いた後に、前記第１ドーリに移載した前記貨物を前記他の航空機支援機材に移載するため、前記第１ドーリの前記移載駆動装置を制御する
ことを含み、
前記取卸処理は、
前記移載方向が、前記第１ドーリの側方に位置する前記カーゴローダに向くように、前記回転駆動装置を制御し、
前記第１ドーリに貨物が載置されていることを検知するセンサによって、前記貨物が前記カーゴローダから前記第１ドーリに移載したことを検知すると、前記移載方向が隣接する他のドーリに向くように、前記回転駆動装置を制御し、
前記移載方向が隣接する他のドーリに向いた後に、前記第１ドーリに移載した前記貨物を前記第２ドーリに移載するため、少なくとも前記第１ドーリの前記移載駆動装置を制御する
ことを含む
請求項１に記載のドーリシステム。
【請求項４】
前記コントローラは、
前記搭載処理において、前記カーゴローダのコントローラへ、前記カーゴローダにおける貨物の回転の制御に用いられるデータを送信すること、及び
前記取卸処理において、前記カーゴローダのコントローラから、前記回転駆動装置による回転の制御に用いられるデータを受信すること、
の少なくともいずれか一方を実行するよう構成されている
請求項２又は請求項３に記載のドーリシステム。
【請求項５】
前記１又は複数のコントローラは、前記搭載処理において、前記複数のドーリに載置されている１又は複数の貨物を識別するための貨物データと、前記航空機において前記貨物が搭載されるべき位置を示す搭載指示データと、に基づいて、前記移載駆動装置を制御する
請求項２又は請求項３に記載のドーリシステム。
【請求項６】
前記コントローラは、前記搭載処理において、前記ドーリに搭載された貨物の向きを示すデータと、前記航空機において前記貨物が搭載されるべき位置を示す搭載指示データと、に基づいて、前記回転駆動装置による回転方向を制御する
請求項２又は請求項３に記載のドーリシステム。
【請求項７】
前記コントローラは、前記取卸処理において、前記カーゴローダ上での貨物の向きを識別するためのデータに基づいて、前記回転駆動装置による回転方向を制御する
請求項２又は請求項３に記載のドーリシステム。
【請求項８】
前記複数のドーリそれぞれは、
前記載置面に載置された貨物を固定するためのロックと、
前記コントローラからの信号に基づいて、前記ロックにロック動作及び解除動作をさせるロック駆動装置と、
を備え、
前記ロックは、前記貨物の大きさに合わせた位置で前記貨物をロック可能に構成され、
前記コントローラは、前記載置面に載置された貨物の大きさを識別するためのデータに基づいて、前記貨物の大きさに合わせた位置で前記貨物がロックされるよう前記ロック駆動装置を制御する
請求項１に記載のドーリシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ドーリシステムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
航空機のグランドハンドリングのための航空機地上支援機材（グランド・サポート・イクイップメント：ＧＳＥ）の一つとして、ドーリがある。ドーリは、航空機の貨物の搬送用機材である。ドーリとしては、例えば、コンテナを搬送するコンテナドーリ（特許文献１参照）及びパレットを搬送するパレットドーリ（特許文献２）がある。
【０００３】
航空機の貨物の搭降載においては、航空機の貨物室の貨物搬入口に対して、ハイリフトローダなどのカーゴローダが装着される。カーゴローダは、貨物の搭降載のために航空機に装着される機側作業用機材である。
【０００４】
航空機へ搭載される貨物は、ドーリによってカーゴローダまで搬送される。ドーリ上の貨物は、人力によってカーゴドーリへ移載される。カーゴローダは、ドーリから移載された貨物を、航空機の貨物室へ搬送する。また、航空機から降載される貨物は、貨物室から搬出され、カーゴローダによってドーリへ搬送される。
【０００５】
なお、特許文献３は、航空コンテナ輸送用トレーラを開示している。特許文献３の航空コンテナ輸送用トレーラは、ドーリを介して車体幅方向から航空コンテナを積降し、空港外の道路を通って運搬するものであり、ドーリではない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特開平１１－３４８８４０号公報
特開２００８－２３０４０４号公報
特開２０２１－１３３８６５号公報
【発明の概要】
【０００７】
従来、ドーリにおける貨物の取り扱いは、人力で行われており、作業者の負担が大きいという問題がある。例えば、作業者は、ドーリ上の貨物を、人力で押すといった力作業を行う必要がある。一般に、一つの貨物の重さは数百ｋｇ以上あるため、作業者の負担は非常に大きい。
【０００８】
したがって、ドーリを用いた貨物の取り扱いにおいて、作業者の負担を軽減することが望まれる。
【０００９】
本開示のある側面は、ドーリシステムである。開示のドーリシステムは、航空機の貨物の運搬に用いられるとともに、前記航空機に装着されたカーゴローダとの間で前記貨物が移載される。
【００１０】
開示のドーリシステムは、連結部を介して直列に連結された複数のドーリと、前記複数のドーリを制御する１又は複数のコントローラと、を備え得る。前記複数のドーリそれぞれは、前記貨物が載置される載置面と、前記コントローラからの信号に基づき、前記載置面に載置された貨物を、前記複数のドーリにおいて隣接して連結された他のドーリへ移載するための駆動力を発生する移載駆動装置と、を備え得る。
（【００１１】以降は省略されています）

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