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公開番号2024135763
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-04
出願番号2023046619
出願日2023-03-23
発明の名称自動墨出しシステム及び自動墨出し方法
出願人鹿島建設株式会社,株式会社ROBOSHIN
代理人弁理士法人後藤特許事務所
主分類G01C 15/02 20060101AFI20240927BHJP(測定;試験)
要約【課題】適切な位置へと墨出しを行う。
【解決手段】
墨出し面に墨出しを行う墨出し部18を有する墨出し装置10と、墨出し装置10の三次元空間位置を計測可能な三次元計測装置50と、墨出し装置10による墨出しを制御する制御装置30と、を備えた自動墨出しシステム100において、制御装置30は、三次元計測装置50の設置位置を基準とした墨出し座標上における目標墨出し位置を設計データ上の設計墨出し位置から設定する際に、設計墨出し位置を所定の変換率により位置変換する。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
自動墨出しシステムであって、
墨出し面に墨出しを行う墨出し部を有する墨出し装置と、
前記墨出し装置の三次元空間位置を計測可能な三次元計測装置と、
前記三次元計測装置により計測された前記墨出し装置の三次元空間位置に基づいて前記墨出し装置による墨出しを制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記三次元計測装置の設置位置を基準とした墨出し座標上における目標墨出し位置を設計データ上の設計墨出し位置から設定する際に、前記設計墨出し位置を所定の変換率により位置変換する、
自動墨出しシステム。
続きを表示（約 980 文字）【請求項２】
前記変換率は、前記三次元計測装置により計測された基準点の計測位置データと、前記設計データから求められた前記基準点の設計位置データと、の差分に基づいて設定される、
請求項１に記載の自動墨出しシステム。
【請求項３】
前記変換率は、所定の軸方向における前記差分に基づいて設定され、
前記目標墨出し位置は、前記所定の軸方向に沿って前記変換率で位置変換された前記設計墨出し位置に基づいて設定される、
請求項２に記載の自動墨出しシステム。
【請求項４】
前記変換率は、複数の前記基準点によって形成される多角形の前記設計位置データに対する前記計測位置データの歪みに基づいて設定され、
前記目標墨出し位置は、前記設計墨出し位置の場所において推定される歪み方向に沿って前記変換率で位置変換された前記設計墨出し位置に基づいて設定される、
請求項２に記載の自動墨出しシステム。
【請求項５】
前記変換率は、墨出しが行われるコンクリートの収縮率に基づいて設定される、
請求項１に記載の自動墨出しシステム。
【請求項６】
前記墨出し装置によって墨出しが行われる前記目標墨出し位置は、前記設計墨出し位置及び前記変換率に基づいて前記制御装置により随時算出される、
請求項１から５の何れか１つに記載の自動墨出しシステム。
【請求項７】
自動墨出し方法であって、
三次元計測装置の設置位置を基準とした墨出し座標上における目標墨出し位置を設計データ上の設計墨出し位置に基づいて設定する工程と、
墨出し部を有する墨出し装置によって前記目標墨出し位置に墨出しが行われるように前記墨出し装置の動きを制御する工程と、を含み、
前記設計墨出し位置に基づいて前記目標墨出し位置を設定する際に、前記設計墨出し位置を所定の変換率により位置変換する、
自動墨出し方法。
【請求項８】
前記三次元計測装置により計測された基準点の計測位置データと、前記設計データから求められた前記基準点の設計位置データと、の差分に基づいて前記変換率を設定する工程をさらに含む、
請求項７に記載の自動墨出し方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動墨出しシステム及び自動墨出し方法に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、予め設定された目標点に墨出しを行う墨出しロボットを備えた自動墨出しシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－２８４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された自動墨出しシステムでは、予め床面に記された基準墨（親墨）を基準として墨出し用の座標を設定し、当該座標上の目標点へと墨出しロボットを移動させて、目標点に墨出しを行っている。一方で、墨出し用の座標を設定する際の基準として用いられる基準墨は、建築物の施工誤差に応じてその位置が想定された位置から僅かにずれることがある。このように僅かにずれた基準墨に基づいて設定された座標を用いて墨出しを行うと、基準点から離れるにつれて座標上の目標点と墨出しを行うべき点との間の差分（誤差）が大きくなり、結果として、内装仕上げ等を所定の位置に施工することができなくなるおそれがある。また、一般的に、墨出しはコンクリートがある程度固化した状態で行われるものの、その後のコンクリートの乾燥収縮によって墨出しが行われた点が目標点から僅かにずれることがあり、このような場合も内装仕上げ等を所定の位置に施工することができなくなるおそれがある。
【０００５】
本発明は、より適切な位置に墨出しを行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、自動墨出しシステムであって、墨出し面に墨出しを行う墨出し部を有する墨出し装置と、墨出し装置の三次元空間位置を計測可能な三次元計測装置と、三次元計測装置により計測された墨出し装置の三次元空間位置に基づいて墨出し装置による墨出しを制御する制御装置と、を備え、制御装置は、三次元計測装置の設置位置を基準とした墨出し座標上における目標墨出し位置を設計データ上の設計墨出し位置から設定する際に、設計墨出し位置を所定の変換率により位置変換する。
【０００７】
また、本発明は、自動墨出し方法であって、三次元計測装置の設置位置を基準とした墨出し座標上における目標墨出し位置を設計データ上の設計墨出し位置に基づいて設定する工程と、墨出し部を有する墨出し装置によって目標墨出し位置に墨出しが行われるように墨出し装置の動きを制御する工程と、を含み、設計墨出し位置に基づいて目標墨出し位置を設定する際に、設計墨出し位置を所定の変換率により位置変換する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、より適切な位置に墨出しを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本発明の実施形態に係る自動墨出しシステムによって行われる墨出し作業のイメージを示したイメージ図である。
本発明の実施形態に係る自動墨出しシステムの全体構成を示すブロック図である。
本発明の実施形態に係る自動墨出しシステムによって行われる墨出し作業の手順を示したフローチャートである。
基準点の設定について説明するための図である。
基準点の計測について説明するための図である。
設計データ座標系と墨出し座標系との相対位置関係について説明するための図である。
変換率の設定について説明するための図である。
変形例における基準点の設定について説明するための図である。
変形例における基準点の計測について説明するための図である。
変形例における設計データ座標系と墨出し座標系との相対位置関係について説明するための図である。
変形例における変換率の設定について説明するための図である。
本発明の実施形態に係る自動墨出しシステムの変形例によって行われる墨出し作業のイメージを示したイメージ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る自動墨出しシステム及び自動墨出し方法について説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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