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公開番号2024133201
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-01
出願番号2024111747,2022087758
出願日2024-07-11,2022-05-30
発明の名称搬送設備
出願人株式会社ダイフク
代理人弁理士法人R&C
主分類B65G 1/00 20060101AFI20240920BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】物品の搬送時間の短縮を図り易い搬送設備を実現する。
【解決手段】搬送車は、物品を支持した状態で走行を開始した走行開始地点から、物品の姿勢変更を伴わない旋回動作を行うべき方向変換位置80までの直進距離Lが、規定距離Ls以内である場合には、支持面を第2高さに配置した状態で走行し、直進距離Lが規定距離Lsよりも長い場合には、支持面を第3高さに配置した状態で走行する。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
物品が載置される載置面を有する移載対象箇所と、
前記移載対象箇所との間で前記物品を移載する移載装置及び前記移載装置を支持して走行する台車本体を備えた搬送車と、を備えた搬送設備であって、
前記搬送車は、床面に沿って走行すると共に、目的地に応じて定まる方向変換位置において進行方向の変換のために旋回動作を行うように構成され、
前記移載装置は、前記物品を下方から支持する支持面を有する支持部と、前記支持部を昇降させる昇降部と、前記台車本体に対して前記支持部を上下方向に沿う旋回軸心回りに旋回させる旋回部と、を備え、
前記昇降部は、前記支持面の高さを、前記載置面よりも高い第１高さと、前記載置面よりも低い第２高さと、前記第２高さよりも低い第３高さと、に変更可能に構成され、
前記移載装置は、前記支持面を、前記第１高さと、前記第２高さ又は前記第３高さとの間で昇降させることにより前記移載対象箇所との間で前記物品を移載し、
前記搬送車は、前記旋回部により前記支持部を前記台車本体に対して相対旋回させることにより前記支持面に支持された前記物品の平面視での姿勢を変更せずに前記台車本体の方向変換を行う場合には、前記支持面を前記第２高さに配置した状態で前記旋回動作を行い、
前記搬送車は、前記物品を支持した状態で走行を開始した走行開始地点から、前記物品の姿勢変更を伴わない前記旋回動作を行うべき前記方向変換位置までの直進距離が、規定距離以内である場合には、前記支持面を前記第２高さに配置した状態で走行し、前記直進距離が前記規定距離よりも長い場合には、前記支持面を前記第３高さに配置した状態で走行する、搬送設備。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記台車本体は、予め定められた基準速度で走行可能に構成され、
前記台車本体は、前記昇降部が前記第１高さと前記第２高さ又は前記第３高さとの間で前記支持面を昇降させる場合には、前記基準速度よりも低速で走行し、或いは停止する、請求項１に記載の搬送設備。
【請求項３】
前記昇降部は、前記第２高さと前記第３高さとの間での前記支持面の昇降を、前記台車本体の走行中に行う、請求項２に記載の搬送設備。
【請求項４】
前記搬送車は、前記支持部による前記物品の支持を補助する補助支持部を備え、
前記補助支持部は、平面視で前記支持部を間に挟むように分かれて配置され、
前記補助支持部は、高さが固定された補助支持面を有し、
前記第３高さは、前記補助支持面の高さと同一又はそれよりも低い、請求項１に記載の搬送設備。
【請求項５】
前記搬送車は、前記支持面に支持された前記物品の平面視での姿勢を前記旋回動作に伴って変更する場合には、前記支持面を前記第３高さに配置した状態で前記旋回動作を行う、請求項４に記載の搬送設備。
【請求項６】
制御装置を備え、
前記制御装置は、前記物品の搬送元から搬送先までの搬送経路を設定し、前記搬送経路に基づいて、前記直進距離が前記規定距離以内であるか否かを判断する、請求項１に記載の搬送設備。
【請求項７】
前記搬送車は、検出部を備え、
前記床面における複数箇所に、前記検出部によって検出される被検出部が設けられ、
前記搬送経路は、複数の前記被検出部を繋ぐように設定され、
前記方向変換位置は、複数の前記被検出部の位置に基づいて定められる、請求項６に記載の搬送設備。
【請求項８】
前記支持部は、平面視において正Ｎ角形状（Ｎは３以上の整数）に形成され、
前記旋回部は、前記台車本体に対して、３６０／Ｎ度単位で前記支持部を旋回させる、請求項１に記載の搬送設備。
【請求項９】
前記移載対象箇所は、少なくとも前記搬送車の車体幅方向に離間して配置された複数の支柱と、各支柱の上部に設けられた物品受け部と、を備え、
複数の前記物品受け部のそれぞれに前記載置面が形成され、
前記搬送車は、平面視で前記支持部を複数の前記物品受け部の間に配置した状態で、前記支持面を、前記第１高さと、前記第２高さ又は前記第３高さとの間で昇降させることにより前記移載対象箇所との間で前記物品を移載する、請求項１に記載の搬送設備。
【請求項１０】
複数の前記物品受け部のそれぞれは、前記載置面から上側に突出するように形成されていると共に前記載置面に載置される前記物品の水平方向の位置を規制する規制部を備え、
前記第１高さは、前記規制部の上端よりも高い位置に設定されている、請求項９に記載の搬送設備。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品が載置される載置面を有する移載対象箇所と、前記移載対象箇所との間で前記物品を移載する移載装置及び前記移載装置を支持して走行する台車本体を備えた搬送車と、を備えた搬送設備に関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
このような搬送設備の一例が、特許第６５７１９１６号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示される符号は、特許文献１のものである。
【０００３】
特許文献１の図１２～図１６に示すように、搬送車（１ａ）は、台車本体（１１）と移載装置（１２ａ）とを備えている。台車本体（１１）は、移載装置（１２ａ）とは独立して回転可能であり、移載装置（１２ａ）によって支持されている物品（９）の向きを変えずに走行方向を変えることができる。移載装置（１２ａ）には、物品（９）を下方から支持する支持面が形成されている。移載装置（１２ａ）は、支持面の高さを変更可能に構成されている。搬送車（１１ａ）は、移載対象箇所（例えばコンベヤＣ１）の下に潜り込んだ状態で移載装置（１２ａ）を昇降させることにより、移載装置（１２ａ）の支持面とコンベヤ（Ｃ１）との間で物品（９）を移載するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第６５７１９１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１には、搬送車の走行状態と支持面（移載装置が物品を支持する面）の高さとの関係について特に開示が無い。支持面の高さは、支持されている物品の安定性に影響する。物品の安定性は、搬送車の走行速度に影響する。そして、搬送車の走行速度は、物品の搬送時間に影響する。すなわち、搬送車の走行状態と支持面の高さとの関係は、物品の搬送時間に影響し得る。
【０００６】
上記実状に鑑みて、物品の搬送時間の短縮を図り易い搬送設備の実現が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
物品が載置される載置面を有する移載対象箇所と、
前記移載対象箇所との間で前記物品を移載する移載装置及び前記移載装置を支持して走行する台車本体を備えた搬送車と、を備えた搬送設備であって、
前記搬送車は、床面に沿って走行すると共に、目的地に応じて定まる方向変換位置において進行方向の変換のために旋回動作を行うように構成され、
前記移載装置は、前記物品を下方から支持する支持面を有する支持部と、前記支持部を昇降させる昇降部と、前記台車本体に対して前記支持部を上下方向に沿う旋回軸心回りに旋回させる旋回部と、を備え、
前記昇降部は、前記支持面の高さを、前記載置面よりも高い第１高さと、前記載置面よりも低い第２高さと、前記第２高さよりも低い第３高さと、に変更可能に構成され、
前記移載装置は、前記支持面を、前記第１高さと、前記第２高さ又は前記第３高さとの間で昇降させることにより前記移載対象箇所との間で前記物品を移載し、
前記搬送車は、前記旋回部により前記支持部を前記台車本体に対して相対旋回させるこ
とにより前記支持面に支持された前記物品の平面視での姿勢を変更せずに前記台車本体の方向変換を行う場合には、前記支持面を前記第２高さに配置した状態で前記旋回動作を行い、
前記搬送車は、前記物品を支持した状態で走行を開始した走行開始地点から、前記物品の姿勢変更を伴わない前記旋回動作を行うべき前記方向変換位置までの直進距離が、規定距離以内である場合には、前記支持面を前記第２高さに配置した状態で走行し、前記直進距離が前記規定距離よりも長い場合には、前記支持面を前記第３高さに配置した状態で走行する。
【０００８】
本構成によれば、直進距離が規定距離以内である場合には搬送車の走行速度が高くなり難いため、支持面を第２高さに配置することで当該支持面に支持される物品をある程度高い位置に配置した状態を維持しても、物品の姿勢を不安定にさせることなく台車本体を走行させることができる。そして、搬送車は、支持面の高さを第２高さに維持した状態で、旋回動作を行うべき方向変換位置に到達することができるため、当該方向変換位置においては支持面の高さを変更することなく旋回動作に移行することができる。従って、物品の搬送時間を短縮させることが可能となる。また、本構成によれば、直進距離が規定距離よりも長い場合には、支持面を第３高さに配置することで搬送車の重心を低くできるため、物品の姿勢を安定させつつ高速での走行が可能となる。従って、この点からも物品の搬送時間を短縮させることが可能となる。
【０００９】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
搬送設備の平面図
移載対象箇所の載置面と支持部の支持面との高さの関係を示す図
旋回動作の説明図
制御ブロック図
相対旋回動作を行うべき方向変換位置までの直進距離が規定距離以内であって、搬送元と搬送先とで物品の姿勢を変更させない場合の説明図
図６の場合において、各地点における搬送車の挙動を示す図
一体旋回動作により搬送元と搬送先とで物品の姿勢を変更させる場合の説明図
図７の場合において、各地点における搬送車の挙動を示す図
相対旋回動作を行うべき方向変換位置までの直進距離が規定距離よりも長く、搬送元と搬送先とで物品の姿勢を変更させない場合の説明図
図９の場合において、各地点における搬送車の挙動を示す図
その他の実施形態における搬送車を示す平面図
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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