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公開番号2024132609
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-01
出願番号2023043451
出願日2023-03-17
発明の名称搬送システム
出願人株式会社ダイフク
代理人弁理士法人R&C
主分類B61B 13/00 20060101AFI20240920BHJP(鉄道)
要約【課題】複数のフロアと搬送車の制御を行う制御装置とを備える搬送システムにおいて経路のレイアウトが変更された場合に、制御装置において更新される情報量を少なく抑えることが可能な技術を実現する。
【解決手段】制御装置は、複数のフロアのフロアマップ情報M1と、接続経路による異なるフロア間の接続関係を示す情報である接続関係情報M2とを保有していると共に、フロアマップ情報M1及び接続関係情報M2に基づいてフロア内経路及び接続経路における搬送車の制御を行うように構成される。管理装置20は、複数のフロアのフロアマップ情報M1をフロア毎に分離可能な状態で保有していると共に、接続関係情報M2を複数のフロアのフロアマップ情報M1と分離可能な状態で保有しており、制御装置に対するフロアマップ情報M1及び接続関係情報M2の更新処理を行う。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
搬送車により物品を搬送する搬送システムであって、
複数のフロアと、複数の前記フロアのそれぞれに設けられて前記搬送車が移動可能なフロア内経路と、前記搬送車の制御を行う制御装置と、前記制御装置のデータ更新を管理する管理装置と、を備え、
異なる前記フロア間を接続する接続経路が設けられ、
前記搬送車は、前記接続経路を通って複数の前記フロアに亘って移動し、
前記制御装置は、複数の前記フロアのそれぞれについての前記フロア内経路の情報であるフロアマップ情報と、前記接続経路による異なる前記フロア間の接続関係を示す情報である接続関係情報とを保有していると共に、前記フロアマップ情報及び前記接続関係情報に基づいて前記フロア内経路及び前記接続経路における前記搬送車の制御を行うように構成され、
前記管理装置は、複数の前記フロアの前記フロアマップ情報を前記フロア毎に分離可能な状態で保有していると共に、前記接続関係情報を複数の前記フロアの前記フロアマップ情報と分離可能な状態で保有しており、前記制御装置に対する前記フロアマップ情報及び前記接続関係情報の更新処理を行う、搬送システム。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記管理装置は、
前記フロア内経路の変更があった場合には、変更があった前記フロア内経路が設けられた前記フロアの前記フロアマップ情報のみの更新処理を行い、
前記接続経路の変更があった場合には、前記接続関係情報と、変更があった前記接続経路に接続された前記フロアの前記フロアマップ情報との更新処理を行う、請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記管理装置は、最新の前記フロアマップ情報と最新の前記接続関係情報とが格納されたデータベースと、前記制御装置に配信する更新データを作成する更新データ作成部と、を備え、
前記更新データ作成部は、前記接続経路の変更があった場合には、変更があった前記接続経路に接続された前記フロアの前記フロアマップ情報と前記接続関係情報とを前記データベースから読み出し、新たな前記フロアマップ情報と新たな前記接続関係情報とを合わせた前記更新データを作成する、請求項２に記載の搬送システム。
【請求項４】
前記制御装置は、複数の制御ユニットを備え、
複数の前記フロアのそれぞれは、複数の前記制御ユニットのうちの１つ以上の前記制御ユニットによる管理の対象とされ、
複数の前記制御ユニットのそれぞれは、全ての前記フロアの前記フロアマップ情報を保有するように構成されていると共に、それぞれが管理の対象とする１つ以上の前記フロアにおける前記搬送車の管理を行い、
前記管理装置は、
前記フロア内経路の変更があった場合には、変更があった前記フロア内経路が設けられた前記フロアを第１対象フロアとして、前記第１対象フロアを管理の対象とする前記制御ユニットに対して、他の前記制御ユニットよりも優先して、前記第１対象フロアの前記フロアマップ情報の更新処理を行い、
前記接続経路の変更があった場合には、変更があった前記接続経路に接続された前記フロアを第２対象フロアとして、前記第２対象フロアを管理の対象とする前記制御ユニットに対して、他の前記制御ユニットよりも優先して、前記第２対象フロアの前記フロアマップ情報の更新処理を行う、請求項２又は３に記載の搬送システム。
【請求項５】
前記管理装置は、
前記フロア内経路の変更があった場合には、前記第１対象フロアを管理の対象とする前記制御ユニットである第１対象制御ユニットに対する前記フロアマップ情報の更新処理を行った後、前記第１対象制御ユニットから他の前記制御ユニットである第１非対象制御ユニットに対して更新後の前記フロアマップ情報を配信して、前記第１非対象制御ユニットに対する前記フロアマップ情報の更新処理を行い、
前記接続経路の変更があった場合には、前記第２対象フロアを管理の対象とする前記制御ユニットである第２対象制御ユニットに対する前記フロアマップ情報の更新処理を行った後、前記第２対象制御ユニットから他の前記制御ユニットである第２非対象制御ユニットに対して更新後の前記フロアマップ情報を配信して、前記第２非対象制御ユニットに対する前記フロアマップ情報の更新処理を行う、請求項４に記載の搬送システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送車により物品を搬送する搬送システムに関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
上記のような搬送システムの一例が、特開２００４－２２７０５８号公報（特許文献１）に開示されている。以下、この背景技術の説明では、特許文献１における符号を括弧内に引用する。特許文献１に開示されている搬送システムとしての搬送車システム（１）は、複数のベイ（３）と、各ベイ（３）内及びベイ（３）間で物品を搬送する搬送車（１０）と、ベイ（３）毎に配置されてそのベイ（３）内の搬送車（１０）を管理するエリアコントローラ（８）と、を備えている。各ベイ（３）内及びベイ（３）間には、搬送車（１０）が走行する走行路（２）が設けられており、全ての走行路（２）に関する地図情報を含む搬送経路情報が、各エリアコントローラ（８）が備える記憶手段に記憶されている。そして、この搬送車システム（１）では、走行路（２）のレイアウトが変更された場合に、更新後の搬送経路情報が各エリアコントローラ（８）に配信されて搬送経路情報の更新が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００４－２２７０５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術では、走行路のレイアウトが変更された場合に、全ての走行路に関する地図情報を含む更新後の搬送経路情報が、搬送車の制御を行う制御装置（具体的には、制御装置が備える複数のエリアコントローラのそれぞれ）に配信されて、搬送経路情報の更新が行われる。そのため、制御装置において更新される情報量が多くなりやすく、更新作業の処理負担（演算装置の処理量や処理時間等）が大きくなりやすい。特許文献１には明記されていないが、搬送システムが複数のフロアを備え、複数のフロアのそれぞれに搬送車が移動可能なフロア内経路が設けられると共に、異なるフロア間を接続する接続経路が設けられる場合がある。このような搬送システムにおいても、経路（フロア内経路や接続経路等）のレイアウトが変更された場合に、全ての経路の情報を含む更新後の経路情報が制御装置に対して配信される構成とすると、制御装置において更新される情報量が多くなりやすく、特許文献１の搬送システムと同様に、更新作業の処理負荷が大きくなりやすい。
【０００５】
そこで、複数のフロアと搬送車の制御を行う制御装置とを備える搬送システムにおいて経路のレイアウトが変更された場合に、制御装置において更新される情報量を少なく抑えることが可能な技術の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る搬送システムは、搬送車により物品を搬送する搬送システムであって、複数のフロアと、複数の前記フロアのそれぞれに設けられて前記搬送車が移動可能なフロア内経路と、前記搬送車の制御を行う制御装置と、前記制御装置のデータ更新を管理する管理装置と、を備え、異なる前記フロア間を接続する接続経路が設けられ、前記搬送車は、前記接続経路を通って複数の前記フロアに亘って移動し、前記制御装置は、複数の前記フロアのそれぞれについての前記フロア内経路の情報であるフロアマップ情報と、前記接続経路による異なる前記フロア間の接続関係を示す情報である接続関係情報とを保有していると共に、前記フロアマップ情報及び前記接続関係情報に基づいて前記フロア内経路及び前記接続経路における前記搬送車の制御を行うように構成され、前記管理装置は、複数の前記フロアの前記フロアマップ情報を前記フロア毎に分離可能な状態で保有していると共に、前記接続関係情報を複数の前記フロアの前記フロアマップ情報と分離可能な状態で保有しており、前記制御装置に対する前記フロアマップ情報及び前記接続関係情報の更新処理を行う。
【０００７】
本構成によれば、制御装置が、複数のフロアのフロアマップ情報と接続関係情報とを保有しているため、フロア内経路及び接続経路の双方において搬送車の制御を適切に行うことができる。そして、本構成によれば、制御装置に対するフロアマップ情報及び接続関係情報の更新処理を行う管理装置が、複数のフロアのフロアマップ情報をフロア毎に分離可能な状態で保有していると共に、接続関係情報を複数のフロアのフロアマップ情報と分離可能な状態で保有している。よって、フロア内経路や接続経路等の経路のレイアウトが変更された場合に、制御装置において、レイアウトの変更に関係する経路の情報のみを更新することができる。従って、レイアウトの一部のみに変更があった場合でも制御装置において全経路の情報（すなわち、全てのフロアのフロアマップ情報及び接続関係情報）を更新する必要がある場合に比べて、制御装置において更新される情報量を少なく抑えやすい。
【０００８】
以上のように、本構成によれば、複数のフロアと搬送車の制御を行う制御装置とを備える搬送システムにおいて経路のレイアウトが変更された場合に、制御装置において更新される情報量を少なく抑えることができる。
【０００９】
搬送システムの更なる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
搬送システムの概略構成図
フロア内経路及び接続経路の説明図
搬送システムの一部を示すブロック図
更新データの作成の説明図
更新処理の説明図
更新処理の説明図
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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