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公開番号2024127070
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-20
出願番号2023035934
出願日2023-03-08
発明の名称車両制御装置
出願人本田技研工業株式会社
代理人弁理士法人航栄事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20240912BHJP(信号)
要約【課題】複数の制御が同時に実行される場合に、それぞれの制御を適切に実行して、車両の安全性を確保すること。
【解決手段】制御装置100は、第1実行条件が成立したことに応じて、車両の乗員に対して第1警報を行う第1制御を実行可能な第1制御部120と、第2実行条件が成立したことに応じて、車両の制動又は操舵を制御するとともに乗員に対して第2警報を行う第2制御を実行可能な第2制御部130と、乗員の異常が検知されたことに応じて、車両を減速又は停止させるとともに第3警報を行う第3制御を実行可能な第3制御部150と、第1制御、第2制御及び第3制御の実行を調停する調停部170とを備える。調停部170は、第1制御及び第3制御のそれぞれの実行条件が成立した場合には、第1制御よりも第3制御を優先して実行させ、第2制御及び第3制御のそれぞれの実行条件が成立した場合には、第3制御よりも第2制御を優先して実行させる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両を制御する車両制御装置であって、
前記車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づき第１実行条件が成立したことに応じて、前記車両の乗員に対して第１警報を行う第１制御を実行可能な第１制御部と、
前記認識部の認識結果に基づき第２実行条件が成立したことに応じて、前記車両の制動又は操舵を制御するとともに前記乗員に対して第２警報を行う第２制御を実行可能な第２制御部と、
前記乗員の異常を検知する乗員異常検知部と、
前記乗員異常検知部によって前記乗員の異常が検知されたことに応じて、前記車両を減速又は停止させるとともに第３警報を行う第３制御を実行可能な第３制御部と、
前記第１制御、前記第２制御、及び前記第３制御の実行を調停する調停部と、
を備え、
前記調停部は、
前記第１制御及び前記第３制御のそれぞれの実行条件が成立した場合には、前記第１制御よりも前記第３制御を優先して実行させ、
前記第２制御及び前記第３制御のそれぞれの実行条件が成立した場合には、前記第３制御よりも前記第２制御を優先して実行させる、
車両制御装置。
続きを表示（約 810 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記調停部は、
前記第３制御の実行中に前記第１実行条件が成立した場合には、前記第３制御を継続させ、
前記第３制御の実行中に前記第２実行条件が成立した場合には、前記第３制御を中断又は中止させて前記第２制御を実行させる、
車両制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記乗員異常検知部は、第１検知条件が成立し、当該第１検知条件の成立後に第２検知条件がさらに成立したことに応じて、前記乗員の異常を検知し、
前記車両制御装置は、
前記第１検知条件が成立してから前記第２検知条件が成立するまでの期間に、前記乗員に対して第４警報を行う第４制御を実行可能な第４制御部をさらに備え、
前記調停部は、
前記第４制御の実行をさらに調停可能に構成され、
前記第１制御及び前記第４制御のそれぞれの実行条件が成立した場合には、前記第４制御よりも前記第１制御を優先して実行させる、
車両制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両制御装置であって、
前記調停部は、
前記第４制御の実行中に前記第１実行条件が成立した場合には、前記第４制御を中断又は中止させて前記第１制御を実行させる、
車両制御装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記第２制御部は、
前記乗員異常検知部によって前記乗員の異常が検知されたことに応じて、前記第２実行条件を変更可能に構成され、
前記乗員の異常が検知された場合には、前記乗員の異常が検知されていない場合よりも、前記第２制御が実行されやすくなるように前記第２実行条件を変更する、
車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、脆弱な立場にある交通参加者にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供するための取り組みが活発化している。この取り組みの１つとして、交通の安全性や利便性を改善すべく、自動車などの車両における運転支援技術や自動運転技術に関する研究開発が行われている。
【０００３】
運転支援技術の一例として、運転者が車両を運転する能力を失っている異常状態（例えば、居眠り運転状態や心身機能停止状態など）に陥っていることを検知すると、車両を自動的に停止（換言すると停車）させるようにした技術がある。
【０００４】
下記特許文献１には、衝突の可能性が有ると判定されたことに応じて車両を自動で減速させる減速制御の作動モードを、ドライバー（運転者）の異常が検知されている場合には、当該異常が検知されていない場合の通常モードから特別モードに設定し、特別モードでは通常モードよりも車両の周囲の物体を衝突の対象候補として特定する範囲を拡大するようにした技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２１－８８２１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来技術では、運転支援に関わる複数の制御の実行条件が同時期にそれぞれ成立した場合にどの制御を優先して実行するかについては十分に検討されておらず、車両の安全性を向上させる観点から改善の余地があった。
【０００７】
本発明は、運転支援に関わる複数の制御の実行条件が同時期に成立したとしても、車両を適切に制御して、車両の安全性の向上を図れる車両制御装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様は、
車両を制御する車両制御装置であって、
前記車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づき第１実行条件が成立したことに応じて、前記車両の乗員に対して第１警報を行う第１制御を実行可能な第１制御部と、
前記認識部の認識結果に基づき第２実行条件が成立したことに応じて、前記車両の制動又は操舵を制御するとともに前記乗員に対して第２警報を行う第２制御を実行可能な第２制御部と、
前記乗員の異常を検知する乗員異常検知部と、
前記乗員異常検知部によって前記乗員の異常が検知されたことに応じて、前記車両を減速又は停止させるとともに第３警報を行う第３制御を実行可能な第３制御部と、
前記第１制御、前記第２制御、及び前記第３制御の実行を調停する調停部と、
を備え、
前記調停部は、
前記第１制御及び前記第３制御のそれぞれの実行条件が成立した場合には、前記第１制御よりも前記第３制御を優先して実行させ、
前記第２制御及び前記第３制御のそれぞれの実行条件が成立した場合には、前記第３制御よりも前記第２制御を優先して実行させる、
車両制御装置である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、運転支援に関わる複数の制御の実行条件が同時期に成立したとしても、車両を適切に制御して、車両の安全性の向上を図れる車両制御装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
一実施形態の制御装置１００を含む車両システム１の全体構成を示すブロック図である。
制御装置１００による前方交差車両警報制御の一例を示す図である。
制御装置１００による衝突低減制御の一例を示す図である。
制御装置１００による乗員異常対応制御及び乗員異常検知時制御の一例を示す図である。
制御装置１００による各制御の調停の一例を示す図である。
制御装置１００が実行する処理の一例を示すフローチャート（その１）である。
制御装置１００が実行する処理の一例を示すフローチャート（その２）である。
運転者の異常が検知されていない場合と、運転者の異常が検知されている場合とのそれぞれにおける衝突低減制御の実行条件の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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