特許ウォッチ

公開番号2024126122
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-20
出願番号2023034307
出願日2023-03-07
発明の名称逆走検出装置
出願人株式会社ファンクリエイト
代理人個人
主分類G06T 7/70 20170101AFI20240912BHJP(計算;計数)
要約【課題】比較的簡単な画像認識処理で実行でき、搭載する記憶装置を比較的小型にできる逆走検出装置を提供する。
【解決手段】
逆走検出装置3は、レンズ6と撮像部7を含む撮像装置14と、制御部8と、撮像部7で作成された画像データを記憶すると共に道路標示が予め記憶された記憶部9と、入力部11と、表示部12と、逆走が検知されたときに警報を発する警報部13を備える。領域設定部としての制御部8は、撮像装置14の撮影画像の基準点を含む道路の領域を、画像認識処理の対象領域に設定する。画像処理部としての制御部8は、対象領域に天地逆向きの道路標示が有るか無いかを判断する。逆走判断部としての制御部8は、対象領域に天地逆向きの道路標示が有る場合に、自車両が逆走していると判断する。逆走判断部が自車両の逆走を判断すると、警報部13が警報を発して運転者に逆走の旨を伝える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両に搭載され、道路の定められた方向と逆の方向に自車両が走行していることを検出する逆走検出装置であって、
走行方向の前方を撮影する撮像装置と、
道路標示の形状が予め記憶された記憶部と、
上記撮像装置が撮影した撮影画像について、上記自車両の前輪を結ぶ線の中央から直角に延在する線と、上記撮影画像の下辺との交点を基準点として付加し、この基準点に接する道路の領域を画像認識処理の対象である対象領域として設定する領域設定部と、
上記領域設定部が設定した対象領域に対して画像認識処理を行い、上記記憶部に記憶された道路標示の天地逆向きの形状の有無を検出する画像処理部と、
上記画像処理部が上記道路標示の天地逆向きの形状を検出したときに、自車両が上記道路を逆走していると判断する逆走判断部と
を備えることを特徴とする逆走検出装置。
続きを表示（約 660 文字）【請求項２】
請求項１に記載の逆走検出装置において、
上記領域設定部が設定する対象領域は、上記道路の舗装の色彩を有する閉じた領域であることを特徴とする逆走検出装置。
【請求項３】
請求項１に記載の逆走検出装置において、
上記領域設定部が設定する対象領域は、上記道路に設けられた区画線に関して上記基準点が含まれる側の領域であることを特徴とする逆走検出装置。
【請求項４】
請求項１に記載の逆走検出装置において、
上記領域設定部が設定する対象領域は、上記基準点に対応する道路上の位置から自車両の走行方向の前方の所定距離の点を横切る線よりも手前側の領域であることを特徴とする逆走検出装置。
【請求項５】
請求項１に記載の逆走検出装置において、
上記記憶部に記憶された道路標示は、数字又は矢印の形状を有することを特徴とする逆走検出装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれかに記載の逆走検出装置において、
上記逆走判断部により自車両が道路を逆方向に走行していると判断されたとき、上記自車両の運転者に警報を発する警報部を更に有することを特徴とする逆走検出装置。
【請求項７】
請求項１乃至５のいずれかに記載の逆走検出装置において、
上記逆走判断部により自車両が道路を逆方向に走行していると判断されたとき、上記自車両の走行を停止させる走行停止部を更に有することを特徴とする逆走検出装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、車両が定められた方向と逆の方向に走行していることを検出する逆走検出装置に関する。
続きを表示（約 2,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より、高速道路や自動車専用道路などにおいて、運転者が定められた方向と逆の方向に車両を走行させる逆走の問題が生じている。このような車両の逆走を検出し、運転手に警告を行う等の対策を行うため、車両に逆走検出装置を搭載する動きが進んでいる。
【０００３】
従来の逆走検出装置として、車両の前方を撮影するカメラの撮影画像に基づいて、自車両の進行方向を判断して逆走を検出するものが多く提案されている。そのような逆走検出装置として、カメラの撮影画像の認識処理を行って道路の中央分離帯を検出する画像認識部と、中央分離帯があることを検出したときに、道路を中心とした所定の位置について、予め設定入力している道路標識の形状及び表面の標識、或いは裏側の色の物体が存在するかを検出する標識認識部を備えたものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
この逆走検出装置は、上記道路標識認識部が道路標識を検出すると、道路標識の画像位置に応じた大きさを検出し、右側の道路標識が正常走行時より大きいとき、又は、左側の道路標識が正常走行時より小さいときに、逆走の警報を出力するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２００７－１４０８８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記従来の逆走検出装置は、撮影画像の認識処理により、中央分離帯の検出と、道路標識の形状及び表面の標識、或いは裏側の色の物体が存在するかを検出する必要があるので、認識処理を行う処理装置の負担が大きいという問題がある。また、中央分離帯は、その構造や大きさが道路の設置位置によって大きく異なるので、精度良く検出するのが困難である。さらに、道路標識は、道路上の位置や、目的地や通過地の方向や距離等を示す案内標識や、道路上で警戒すべきことや危険を知らせる警戒標識や、禁止や規制、制限などを知らせる規制標識や、通行するうえで守るべき事項を知らせる指示標識等があり、膨大な種類が存在する。したがって、道路標識を認識するためには、膨大な数の道路標識のパターンを予め記憶しておく必要があり、大型の記憶装置が必要となる不都合がある。
【０００７】
そこで、本発明の課題は、比較的簡単な画像認識処理で実行でき、搭載する記憶装置を比較的小型にできる逆走検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本発明の逆走検出装置は、車両に搭載され、道路の定められた方向と逆の方向に自車両が走行していることを検出する逆走検出装置であって、
走行方向の前方を撮影する撮像装置と、
道路標示の形状が予め記憶された記憶部と、
上記撮像装置が撮影した撮影画像について、上記自車両の前輪を結ぶ線の中央から直角に延在する線と、上記撮影画像の下辺との交点を基準点として付加し、この基準点に接する道路の領域を画像認識処理の対象である対象領域として設定する領域設定部と、
上記領域設定部が設定した対象領域に対して画像認識処理を行い、上記記憶部に記憶された道路標示の天地逆向きの形状の有無を検出する画像処理部と、
上記画像処理部が上記道路標示の天地逆向きの形状を検出したときに、自車両が上記道路を逆走していると判断する逆走判断部と
を備えることを特徴としている。
【０００９】
上記構成によれば、撮像装置により、走行方向の前方が撮影される。記憶部には、道路標示の形状が予め記憶される。ここで、道路標示とは、事故の防止や交通の流れを円滑にするために道路の表面に描かれる文字や図形であり、規制標示や指示標示が存在する。上記撮像装置が撮影した撮影画像について、領域設定部により基準点が付加され、この基準点に接する道路の領域が、画像認識処理の対象である対象領域として設定される。上記基準点は、撮影画像において、上記自車両の前輪を結ぶ線の中央から直角に延在する線と、上記撮影画像の下辺との交点に付加される。上記領域設定部が設定した対象領域に対して、画像処理部によって画像認識処理が行われ、上記記憶部に記憶された道路標示の天地逆向きの形状の有無が検出される。上記画像処理部が上記道路標示の天地逆向きの形状を検出したときに、逆走判断部により、自車両が上記道路を逆走していると判断される。このように、撮影画像中の基準点に接する道路の領域を対象領域とし、この対象領域に含まれる道路標示の方向のみに基づいて自車両が逆走しているか否かを判断する。このため、従来の逆走検出装置のように、中央分離帯の検出や、道路標識の形状及び表面の標識、或いは裏側の色の物体が存在するかの検出が不要である。したがって、従来よりも大幅に簡易な処理によって逆走を判断できる。上記基準点は、例えば、自車両の前輪を結ぶ線の中央から直角に延在する線を示す治具を路面に配置し、この治具を撮像装置で撮影することにより、上記治具の線と撮影画像の下辺との交点に設定できる。このような治具を用いることで、撮像装置の撮影画像に対して容易に基準点を設定できる。また、本発明の逆走検出装置の撮像装置は、予め車両に搭載された撮像装置と、車両に後付けする撮像装置のいずれであってもよい。また、基準点に基づいて対象領域を特定するので、撮像装置の設置位置は、車両の幅方向の中央に限られず、幅方向の中央から左右にずれた位置でもよい。幅方向の中央からずれた位置の撮像装置の撮影画像であっても、基準点に基づく対象領域に対して画像認識処理を行うことにより、自車両の進行方向の前方に位置する道路標示を画像認識処理の対象とすることができる。
【００１０】
一実施形態の逆走検出装置は、上記領域設定部が設定する対象領域は、上記道路の舗装の色彩を有する閉じた領域である。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許